OKMC Aug12 * SG166 * Dive index * Mission links * Dive 98 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 28.75 of 147.00 AH used of 24V (80.44% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 16.86 of 109.00 AH used of 10V (84.53% remains)
• Surface angle -59.1 deg, depth 1.99 m • Intended pitch -13.1 deg, speed -8.250 cm/s
• No surface pump (final VBD was 573.51, SM_CC=450)
• GPS1 time: 35 s
• GPS2 time: 12 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
15 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
15 begin dive
18 - - - 91 VBD -0.58 - - 157 - - - 2136 - -194.6 -70.15 - 1980 - - - - - - - - - - -
94 3.2 -4.6 12 161 roll -0.58 7.78 0.230 2150 256.2 1.45 0.057 1172 -664.8 -194.6 -50.45 - 3597 -32.1 - - - - - - - 25.79 26.22 26.53
211 21.3 -24.9 32 217 done -0.53 - - 2143 - 1.48 0.040 2152 662.2 -194.6 - - 3597 - - - - - - - - - 26.27 -
536 99.4 -18.7 54 541 roll -0.49 0.12 0.173 2171 233.3 1.40 0.031 1173 -699.3 -194.6 - - 3597 - - - - - - - - 26.22 26.39 -
606 109.9 -17.1 57 611 done -0.47 - - 2167 - 1.48 0.040 2158 665.5 -194.6 - - 3597 - - - - - - - - - 26.39 -
924 151.2 -11.7 73 925 done -0.46 - - 2165 - - - 2158 - -194.6 - - 3597 - - - - - - - - - - -
1225 188.8 -13.7 88 1230 roll -0.46 - - 2180 - 1.45 0.034 1171 -680.7 -194.6 - - 3597 - - - - - - - - - 26.55 -
1318 199.9 -13.0 92 1323 done -0.47 - - 2173 - 1.48 0.039 2158 666.9 -194.6 - - 3597 - - - - - - - - - 26.54 -
1631 234.2 -8.8 108 1632 done -0.48 - - 2172 - - - 2158 - -194.6 - - 3597 - - - - - - - - - - -
1933 261.9 -10.2 123 1938 roll -0.49 - - 2168 - 1.45 0.034 1173 -679.3 -194.6 - - 3597 - - - - - - - - - 26.60 -
1977 266.0 -9.4 125 1982 done -0.50 - - 2164 - 1.45 0.039 2152 675.2 -194.6 - - 3596 - - - - - - - - - 26.58 -
2301 298.5 -11.0 141 2306 roll -0.51 - - 2137 - 1.50 0.051 3162 673.3 -194.6 - - 3594 - - - - - - - - - 26.54 -
2359 303.4 -10.9 143 2366 done -0.52 0.12 0.133 2172 291.7 1.48 0.030 2131 -696.6 -194.6 - - 3594 - - - - - - - - 26.48 26.65 -
2665 326.6 -5.8 159 2670 roll -0.55 - - 2166 - 1.50 0.053 3126 663.3 -194.6 - - 3592 - - - - - - - - - 26.55 -
2738 330.3 -5.8 162 2744 done -0.58 - - 2166 - 1.40 0.030 2143 -702.1 -194.6 - - 3591 - - - - - - - - - 26.67 -
3052 346.2 -4.8 178 3053 done -0.61 - - 2166 - - - 2141 - -194.6 - - 3589 - - - - - - - - - - -
3355 363.2 -6.0 193 3360 roll -0.64 - - 2158 - 1.50 0.053 3145 669.3 -194.6 - - 3587 - - - - - - - - - 26.55 -
3413 366.0 -6.0 195 3421 done -0.67 0.08 0.049 2072 -1075.0 1.42 0.030 2146 -703.5 -194.6 - - 3586 - - - - - - - - 26.63 26.67 -
3719 402.4 -11.3 211 3725 roll -0.66 0.15 0.146 2115 286.7 1.48 0.050 3130 664.9 -194.6 - - 3584 - - - - - - - - 26.46 26.56 -
3754 404.8 -10.7 212 3759 done -0.65 - - 2115 - 1.40 0.030 2148 -701.4 -194.6 - - 3584 - - - - - - - - - 26.67 -
4068 428.5 -7.3 228 4069 done -0.66 - - 2115 - - - 2146 - -194.6 - - 3581 - - - - - - - - - - -
4370 452.6 -8.7 243 4375 roll -0.67 - - 2110 - 1.50 0.054 3143 664.7 -194.6 - - 3579 - - - - - - - - - 26.55 -
4417 456.8 -9.0 245 4422 done -0.68 - - 2110 - 1.42 0.031 2153 -697.2 -194.6 - - 3578 - - - - - - - - - 26.67 -
4735 490.9 -10.8 261 4737 done -0.69 - - 2109 - - - 2151 - -194.6 - - 3576 - - - - - - - - - - -
5036 523.0 -10.2 276 5042 roll -0.70 - - 2107 - 1.50 0.056 3148 664.7 -194.6 - - 3575 - - - - - - - - - 26.53 -
5110 529.7 -10.1 279 5115 done -0.71 - - 2103 - 1.45 0.032 2141 -694.5 -194.6 - - 3574 - - - - - - - - - 26.66 -
5423 559.6 -8.5 295 5428 roll -0.71 - - 2099 - 1.50 0.057 3135 662.7 -194.6 - - 3571 - - - - - - - - - 26.53 -
5501 564.7 -8.0 298 5507 done -0.72 - - 2099 - 1.42 0.032 2145 -697.2 -194.6 - - 3570 - - - - - - - - - 26.65 -
5807 591.6 -8.5 314 5812 roll -0.73 - - 2098 - 1.40 0.038 1188 -683.6 -194.6 - - 3568 - - - - - - - - - 26.60 -
5884 597.4 -8.9 317 5891 done -0.73 - - 2091 - 1.45 0.044 2150 663.4 -194.6 - - 3568 - - - - - - - - - 26.58 -
6210 629.2 -9.5 329 6215 roll -0.73 - - 2088 - 1.42 0.039 1189 -676.8 -194.6 - - 3565 - - - - - - - - - 26.59 -
6257 632.5 -9.6 330 6262 done -0.73 - - 2082 - 1.45 0.045 2148 661.4 -194.6 - - 3565 - - - - - - - - - 26.57 -
6574 667.3 -10.5 341 6580 roll -0.73 - - 2073 - 1.52 0.059 3127 644.1 -194.6 - - 3563 - - - - - - - - - 26.51 -
6608 670.8 -10.5 342 6614 done -0.73 0.08 0.125 2117 550.0 1.42 0.034 2154 -685.2 -194.6 - - 3563 - - - - - - - - 26.38 26.64 -
6943 697.6 -7.7 353 6948 roll -0.75 - - 2117 - 1.45 0.041 1177 -673.8 -194.6 - - 3561 - - - - - - - - - 26.57 -
6987 700.2 -7.8 354 6992 done -0.77 - - 2113 - 1.48 0.047 2146 654.7 -194.6 - - 3560 - - - - - - - - - 26.54 -
7312 727.0 -8.0 365 7317 roll -0.79 - - 2106 - 1.50 0.060 3136 660.0 -194.6 - - 3558 - - - - - - - - - 26.48 -
7380 732.3 -8.1 367 7386 done -0.80 - - 2107 - 1.45 0.034 2145 -683.4 -194.6 - - 3557 - - - - - - - - - 26.62 -
7711 759.5 -8.0 378 7712 done -0.82 - - 2106 - - - 2145 - -194.6 - - 3555 - - - - - - - - - - -
8011 781.1 -6.8 388 8016 roll -0.83 0.10 0.102 2043 -630.0 1.52 0.059 3140 654.6 -194.6 - - 3553 - - - - - - - - 26.70 26.46 -
8054 784.0 -7.3 389 8059 done -0.85 - - 2043 - 1.45 0.036 2151 -682.1 -194.6 - - 3553 - - - - - - - - - 26.61 -
8379 816.7 -9.7 400 8380 done -0.84 - - 2047 - - - 2150 - -194.6 - - 3552 - - - - - - - - - - -
8678 846.0 -9.8 410 8679 done -0.83 - - 2051 - - - 2150 - -194.6 - - 3550 - - - - - - - - - - -
8977 876.7 -10.2 420 8982 roll -0.82 - - 2037 - 1.52 0.063 3138 650.0 -194.6 - - 3549 - - - - - - - - - 26.43 -
9011 880.2 -10.3 421 9017 done -0.81 0.10 0.134 2080 430.0 1.48 0.037 2148 -668.9 -194.6 - - 3549 - - - - - - - - 26.28 26.58 -
9345 908.8 -8.3 432 9347 done -0.81 - - 2080 - - - 2147 - -194.6 - - 3547 - - - - - - - - - - -
9645 933.5 -8.3 442 9647 done -0.82 - - 2080 - - - 2147 - -194.6 - - 3546 - - - - - - - - - - -
9946 957.0 -8.0 452 9947 done -0.82 - - 2080 - - - 2147 - -194.6 - - 3545 - - - - - - - - - - -
10246 981.1 -8.0 462 10247 done -0.83 - - 2080 - - - 2147 - -194.6 - - 3544 - - - - - - - - - - -
10363 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
10363 begin apogee
10368 990.9 -8.2 466 10614 done -0.19 0.57 0.122 2273 338.6 - - 2146 - - 237.27 0.883 2798 -3.1 0.364 - - - - - - 26.20 - 24.34
10615 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
10615 begin climb
10618 1002.4 - 474 10809 roll 0.58 0.68 0.052 2540 392.6 1.60 0.046 1154 -620.0 194.6 182.15 1.050 2000 -4.4 0.431 - - - - - - 25.06 24.51 23.84
10868 988.2 9.9 482 10873 done 0.53 - - 2540 - 1.55 0.053 2120 623.2 194.6 - - 1987 - - - - - - - - - 25.06 -
11184 945.9 13.0 493 11189 roll 0.48 0.12 0.178 2504 -300.0 1.58 0.062 3115 629.7 194.6 - - 1982 - - - - - - - - 25.68 25.79 -
11273 937.5 13.0 495 11280 done 0.45 - - 2510 - 1.50 0.039 2105 -673.3 194.6 - - 1982 - - - - - - - - - 25.97 -
11580 896.5 12.4 506 11582 done 0.42 0.12 0.174 2478 -266.7 - - 2105 - 194.6 - - 1982 - - - - - - - - 26.01 - -
11878 865.3 10.1 516 11883 roll 0.40 - - 2480 - 1.60 0.063 3116 631.9 194.6 - - 1980 - - - - - - - - - 26.19 -
11982 855.5 10.4 519 11987 done 0.38 - - 2486 - 1.50 0.039 2093 -682.0 194.6 - - 1980 - - - - - - - - - 26.31 -
12307 824.4 9.1 530 12312 roll 0.36 - - 2486 - 1.62 0.060 3105 624.7 194.6 - - 1979 - - - - - - - - - 26.28 -
12380 818.2 9.2 532 12386 done 0.34 0.15 0.166 2453 -220.0 1.48 0.037 2120 -665.5 194.6 - - 1979 - - - - - - - - 26.13 26.39 -
12706 793.3 7.5 543 12734 roll 0.34 - - 2454 - 1.62 0.060 3110 611.1 219.2 22.77 0.979 1902 -3.4 0.282 - - - - - - - 25.99 25.29
12768 788.1 7.9 545 12786 done 0.33 - - 2458 - 1.50 0.037 2127 -655.3 231.6 12.90 0.888 1855 -3.6 0.333 - - - - - - - 26.08 25.26
13099 757.3 9.8 556 13105 roll 0.33 - - 2460 - 1.58 0.059 3105 619.0 231.6 - - 1841 - - - - - - - - - 26.08 -
13137 753.9 9.9 557 13143 done 0.33 - - 2467 - 1.48 0.037 2124 -662.8 231.6 - - 1841 - - - - - - - - - 26.19 -
13468 721.3 9.3 568 13473 roll 0.32 - - 2468 - 1.52 0.060 3110 648.7 231.6 - - 1840 - - - - - - - - - 26.22 -
13521 718.0 9.3 569 13527 done 0.31 0.12 0.166 2442 -216.7 1.48 0.037 2125 -665.5 231.6 - - 1840 - - - - - - - - 26.10 26.32 -
13837 693.8 6.8 580 13914 roll 0.33 - - 2444 - 1.67 0.058 3117 594.0 283.5 72.15 0.763 1643 -2.7 0.256 - - - - - - - 25.44 24.90
13958 685.3 6.8 584 14036 done 0.35 - - 2447 - 1.55 0.037 2120 -643.2 332.9 70.15 0.727 1440 -2.9 0.281 - - - - - - - 25.68 24.59
14351 656.7 7.7 597 14379 done 0.38 - - 2447 - - - 2120 - 353.5 25.70 0.790 1359 -3.2 0.270 - - - - - - - - 25.00
14681 632.2 7.3 608 14731 done 0.41 - - 2447 - - - 2118 - 388.2 48.05 0.746 1219 -2.9 0.254 - - - - - - - - 24.86
15011 609.4 6.8 619 15088 roll 0.46 0.12 0.090 2527 666.7 1.60 0.056 3109 619.4 437.6 69.57 0.724 1011 -3.0 0.259 - - - - - - 26.02 25.24 24.68
15122 597.9 11.3 623 15128 done 0.46 0.17 0.143 2484 -252.9 1.50 0.035 2113 -664.0 437.6 - - 1004 - - - - - - - - 25.37 25.50 -
15436 570.7 7.6 639 15475 roll 0.49 - - 2490 - 1.50 0.043 1153 -640.0 461.6 30.35 0.735 915 -2.9 0.235 - - - - - - - 25.60 24.98
15535 564.6 7.3 643 15583 done 0.52 - - 2489 - 1.50 0.044 2131 652.0 493.6 42.92 0.697 789 -2.9 0.245 - - - - - - - 25.76 24.75
15902 535.9 8.2 662 15903 done 0.54 - - 2489 - - - 2131 - 497.0 - - 773 - - - - - - - - - - -
16203 507.9 9.5 677 16205 done 0.57 0.10 0.102 2542 530.0 - - 2130 - 497.0 - - 773 - - - - - - - - 26.23 - -
16501 468.9 13.4 692 16507 roll 0.56 - - 2543 - 1.50 0.057 3115 656.7 497.0 - - 773 - - - - - - - - - 26.22 -
16528 465.5 13.4 693 16535 done 0.55 0.08 0.142 2524 -237.5 1.48 0.036 2125 -668.9 497.0 - - 773 - - - - - - - - 26.13 26.30 -
16848 429.0 10.8 709 16849 done 0.56 - - 2524 - - - 2124 - 497.0 - - 773 - - - - - - - - - - -
17151 397.4 10.2 724 17152 done 0.57 - - 2524 - - - 2123 - 497.0 - - 773 - - - - - - - - - - -
17450 367.8 9.5 739 17456 roll 0.58 - - 2529 - 1.50 0.055 3112 659.3 497.0 - - 772 - - - - - - - - - 26.37 -
17488 365.3 9.5 740 17494 done 0.59 - - 2531 - 1.48 0.034 2113 -675.0 497.0 - - 772 - - - - - - - - - 26.46 -
17794 335.1 9.3 756 17795 done 0.60 - - 2530 - - - 2112 - 497.0 - - 772 - - - - - - - - - - -
18095 306.1 9.7 771 18100 roll 0.61 - - 2537 - 1.52 0.054 3118 661.8 497.0 - - 772 - - - - - - - - - 26.42 -
18148 301.5 10.1 773 18153 done 0.63 - - 2544 - 1.48 0.034 2118 -675.7 497.0 - - 772 - - - - - - - - - 26.52 -
18462 266.8 9.7 789 18468 roll 0.64 - - 2548 - 1.50 0.054 3113 663.3 497.0 - - 772 - - - - - - - - - 26.44 -
18495 264.3 9.9 790 18500 done 0.65 - - 2554 - 1.45 0.032 2125 -681.4 497.0 - - 772 - - - - - - - - - 26.53 -
18808 229.6 11.7 806 18809 done 0.66 - - 2556 - - - 2124 - 497.0 - - 772 - - - - - - - - - - -
19111 201.1 7.6 821 19150 roll 0.68 - - 2552 - 1.60 0.052 3120 622.5 519.8 32.33 0.633 676 -3.0 0.097 - - - - - - - 26.13 25.58
19177 196.2 7.7 824 19206 done 0.70 - - 2558 - 1.48 0.032 2122 -674.3 540.2 21.65 0.614 594 -3.8 0.125 - - - - - - - 26.22 25.40
19515 170.5 7.5 841 19554 roll 0.73 - - 2563 - 1.50 0.040 1151 -647.3 568.2 31.20 0.580 479 -3.7 0.112 - - - - - - - 25.88 25.31
19622 162.7 7.6 846 19628 done 0.77 - - 2563 - 1.50 0.040 2153 668.0 589.9 1.95 0.162 453 -13.3 1.380 - - - - - - - 25.98 25.79
19942 135.4 8.3 862 19948 roll 0.80 0.10 0.097 2625 620.0 1.55 0.038 1148 -648.4 589.9 1.45 0.153 453 - - - - - - - - 26.29 26.20 26.01
19996 130.3 9.6 864 20002 done 0.82 - - 2627 - 1.48 0.040 2117 654.7 589.9 1.30 0.158 453 - - - - - - - - - 26.23 26.02
20310 84.9 14.2 880 20318 roll 0.82 0.10 0.158 2601 -260.0 1.58 0.051 3118 633.5 589.9 1.40 0.153 452 - - - - - - - - 26.29 26.29 26.13
20402 76.8 9.3 884 20408 done 0.83 - - 2606 - 1.45 0.030 2119 -689.0 589.9 1.15 0.182 450 - - - - - - - - - 26.41 26.15
20722 52.8 7.2 900 20727 roll 0.88 - - 2609 - 1.40 0.034 1159 -685.7 625.0 1.42 0.171 452 - - - - - - - - - 26.41 26.20
20808 46.4 7.6 906 20814 done 0.92 - - 2606 - 1.45 0.039 2128 668.3 648.7 1.35 0.171 452 - - - - - - - - - 26.44 26.22
21118 23.7 9.6 937 21126 roll 1.00 0.12 0.104 2667 508.3 1.42 0.036 1158 -683.1 648.7 1.48 0.148 452 - - - - - - - - 26.51 26.47 26.26
21309 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
21309 begin surface coast
21330 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
21330 begin surface
SM 2.20 - - - - -6.78 6.53 0.034 156 -384.5 1.52 0.039 2162 660.5 573.51 - - 465 - - - - - - - -