OKMC Aug12 * SG166 * Dive index * Mission links * Dive 90 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 21.92 of 147.00 AH used of 24V (85.09% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 15.49 of 109.00 AH used of 10V (85.79% remains)
• Surface angle -59.3 deg, depth 2.13 m • Intended pitch -13.1 deg, speed -8.250 cm/s
• No surface pump (final VBD was 573.27, SM_CC=450)
• GPS1 time: 39 s
• GPS2 time: 15 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
16 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
16 begin dive
18 - - - 92 VBD -0.58 - - 157 - - - 2144 - -194.6 -70.70 - 1951 - - - - - - - - - - -
95 3.2 -3.8 12 168 roll -0.58 7.90 0.238 2134 250.3 1.48 0.057 1165 -661.5 -194.6 -55.12 - 3598 -29.9 - - - - - - - 25.82 26.21 26.53
232 25.9 -28.5 36 238 done -0.52 0.15 0.181 2164 200.0 1.52 0.040 2201 681.6 -194.6 - - 3597 - - - - - - - - 26.02 26.25 -
557 91.7 -16.2 57 558 done -0.50 - - 2163 - - - 2201 - -194.6 - - 3597 - - - - - - - - - - -
858 134.3 -12.0 72 864 roll -0.49 - - 2161 - 1.52 0.034 1168 -679.6 -194.6 - - 3597 - - - - - - - - - 26.48 -
891 137.7 -12.2 73 896 done -0.48 - - 2156 - 1.50 0.039 2201 688.7 -194.6 - - 3597 - - - - - - - - - 26.47 -
1204 179.0 -12.1 89 1209 roll -0.48 - - 2152 - 1.45 0.052 3149 653.8 -194.6 - - 3597 - - - - - - - - - 26.49 -
1251 184.3 -12.8 91 1257 done -0.48 0.08 0.120 2187 437.5 1.45 0.029 2136 -698.6 -194.6 - - 3597 - - - - - - - - 26.39 26.59 -
1571 210.6 -6.5 107 1572 done -0.51 - - 2186 - - - 2134 - -194.6 - - 3598 - - - - - - - - - - -
1873 230.7 -6.9 122 1878 roll -0.53 - - 2197 - 1.55 0.053 3156 659.4 -194.6 - - 3598 - - - - - - - - - 26.53 -
1951 235.2 -6.9 125 1959 done -0.56 0.05 0.062 2116 -1620.0 1.45 0.029 2139 -701.4 -194.6 - - 3597 - - - - - - - - 26.58 26.65 -
2256 274.1 -12.2 141 2258 done -0.55 0.17 0.140 2162 270.6 - - 2138 - -194.6 - - 3596 - - - - - - - - 26.46 - -
2558 296.6 -6.8 156 2559 done -0.56 - - 2157 - - - 2138 - -194.6 - - 3596 - - - - - - - - - - -
2858 314.6 -6.2 171 2859 done -0.58 - - 2154 - - - 2138 - -194.6 - - 3594 - - - - - - - - - - -
3159 334.5 -7.4 186 3164 roll -0.59 - - 2140 - 1.55 0.054 3155 656.1 -194.6 - - 3592 - - - - - - - - - 26.58 -
3265 342.9 -8.1 191 3270 done -0.61 - - 2140 - 1.45 0.030 2144 -697.2 -194.6 - - 3590 - - - - - - - - - 26.68 -
3588 370.4 -8.1 207 3594 roll -0.63 - - 2132 - 1.52 0.053 3151 662.5 -194.6 - - 3589 - - - - - - - - - 26.57 -
3617 372.4 -8.1 208 3622 done -0.65 - - 2129 - 1.45 0.031 2141 -696.6 -194.6 - - 3588 - - - - - - - - - 26.68 -
3936 398.3 -7.6 224 3937 done -0.67 - - 2131 - - - 2139 - -194.6 - - 3586 - - - - - - - - - - -
4237 418.5 -7.0 239 4242 roll -0.68 - - 2125 - 1.52 0.055 3153 667.1 -194.6 - - 3584 - - - - - - - - - 26.57 -
4280 421.7 -7.1 241 4286 done -0.70 - - 2124 - 1.42 0.031 2155 -702.8 -194.6 - - 3584 - - - - - - - - - 26.68 -
4604 447.2 -7.7 257 4606 done -0.72 - - 2124 - - - 2154 - -194.6 - - 3582 - - - - - - - - - - -
4906 469.3 -6.9 272 4907 done -0.73 - - 2124 - - - 2154 - -194.6 - - 3579 - - - - - - - - - - -
5206 490.6 -7.5 287 5211 roll -0.75 - - 2119 - 1.52 0.057 3161 662.5 -194.6 - - 3577 - - - - - - - - - 26.56 -
5233 492.4 -7.6 288 5240 done -0.77 - - 2121 - 1.45 0.032 2157 -692.4 -194.6 - - 3576 - - - - - - - - - 26.67 -
5553 518.4 -8.1 304 5558 roll -0.78 - - 2112 - 1.52 0.057 3160 659.9 -194.6 - - 3575 - - - - - - - - - 26.55 -
5581 520.2 -8.2 305 5586 done -0.80 - - 2113 - 1.48 0.033 2141 -688.5 -194.6 - - 3575 - - - - - - - - - 26.67 -
5899 548.0 -8.7 321 5904 roll -0.81 - - 2106 - 1.52 0.056 3153 665.8 -194.6 - - 3572 - - - - - - - - - 26.55 -
5936 550.1 -8.7 322 5944 done -0.82 - - 2104 - 1.45 0.033 2152 -690.3 -194.6 - - 3571 - - - - - - - - - 26.66 -
6242 579.1 -9.2 338 6248 roll -0.83 - - 2096 - 1.52 0.058 3153 658.6 -194.6 - - 3569 - - - - - - - - - 26.53 -
6286 583.2 -9.4 340 6292 done -0.84 - - 2095 - 1.45 0.033 2150 -691.7 -194.6 - - 3569 - - - - - - - - - 26.66 -
6620 616.7 -10.1 354 6626 roll -0.85 - - 2089 - 1.52 0.058 3153 659.9 -194.6 - - 3567 - - - - - - - - - 26.53 -
6657 620.3 -10.3 355 6663 done -0.85 - - 2087 - 1.45 0.034 2156 -687.6 -194.6 - - 3567 - - - - - - - - - 26.65 -
6989 655.8 -10.7 366 6990 done -0.86 - - 2087 - - - 2155 - -194.6 - - 3565 - - - - - - - - - - -
7286 685.0 -9.2 376 7292 roll -0.86 - - 2087 - 1.45 0.043 1180 -672.4 -194.6 - - 3563 - - - - - - - - - 26.60 -
7330 688.3 -9.2 377 7335 done -0.87 - - 2080 - 1.50 0.048 2166 657.3 -194.6 - - 3563 - - - - - - - - - 26.58 -
7654 720.0 -9.4 388 7659 roll -0.87 - - 2072 - 1.50 0.061 3157 660.7 -194.6 - - 3560 - - - - - - - - - 26.51 -
7688 723.2 -9.4 389 7693 done -0.87 - - 2073 - 1.48 0.035 2148 -681.8 -194.6 - - 3560 - - - - - - - - - 26.63 -
8022 754.5 -9.3 400 8024 done -0.87 - - 2073 - - - 2148 - -194.6 - - 3559 - - - - - - - - - - -
8321 780.5 -8.5 410 8322 done -0.87 - - 2073 - - - 2146 - -194.6 - - 3557 - - - - - - - - - - -
8622 804.8 -8.0 420 8627 roll -0.87 - - 2065 - 1.52 0.063 3141 654.6 -194.6 - - 3554 - - - - - - - - - 26.48 -
8685 810.1 -8.2 422 8691 done -0.87 - - 2065 - 1.48 0.037 2148 -670.9 -194.6 - - 3554 - - - - - - - - - 26.62 -
9021 838.9 -8.5 433 9022 done -0.87 - - 2065 - - - 2152 - -194.6 - - 3553 - - - - - - - - - - -
9318 864.6 -8.7 443 9323 roll -0.87 - - 2057 - 1.52 0.065 3137 648.0 -194.6 - - 3551 - - - - - - - - - 26.46 -
9352 867.5 -8.8 444 9357 done -0.87 - - 2057 - 1.48 0.037 2147 -668.9 -194.6 - - 3551 - - - - - - - - - 26.60 -
9687 898.5 -9.6 455 9688 done -0.87 - - 2057 - - - 2146 - -194.6 - - 3550 - - - - - - - - - - -
9984 928.0 -10.0 465 9986 done -0.87 - - 2065 - - - 2145 - -194.6 - - 3548 - - - - - - - - - - -
10285 958.1 -10.2 475 10290 roll -0.87 - - 2058 - 1.45 0.046 1179 -666.2 -194.6 - - 3548 - - - - - - - - - 26.53 -
10321 961.7 -10.4 476 10328 done -0.87 - - 2051 - 1.50 0.054 2177 665.3 -194.6 - - 3547 - - - - - - - - - 26.49 -
10588 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
10588 begin apogee
10594 990.6 -10.5 485 10831 done -0.19 0.68 0.130 2272 325.0 - - 2177 - - 227.55 0.906 2798 -3.3 0.369 - - - - - - 26.22 - 24.36
10832 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
10832 begin climb
10835 1002.4 - 493 11025 roll 0.58 0.70 0.052 2543 387.1 1.62 0.063 3106 573.5 194.6 181.75 1.054 2005 -4.4 0.426 - - - - - - 25.09 24.53 23.89
11080 984.8 11.8 501 11085 done 0.52 0.15 0.181 2515 -186.7 1.50 0.037 2132 -649.3 194.6 - - 1990 - - - - - - - - 24.96 25.10 -
11409 947.4 11.0 512 11410 done 0.49 - - 2515 - - - 2132 - 194.6 - - 1984 - - - - - - - - - - -
11709 914.3 11.0 522 11710 done 0.46 - - 2515 - - - 2132 - 194.6 - - 1983 - - - - - - - - - - -
12009 881.5 10.8 532 12015 roll 0.43 0.12 0.173 2477 -316.7 1.52 0.060 3108 642.1 194.6 - - 1982 - - - - - - - - 26.09 26.18 -
12087 875.2 10.2 534 12093 done 0.40 - - 2482 - 1.50 0.039 2085 -682.0 194.6 - - 1982 - - - - - - - - - 26.29 -
12408 845.9 8.9 545 12413 roll 0.38 - - 2484 - 1.60 0.062 3108 639.4 194.6 - - 1981 - - - - - - - - - 26.27 -
12466 842.4 9.2 546 12474 done 0.36 0.12 0.174 2458 -216.7 1.48 0.039 2128 -662.2 194.6 - - 1981 - - - - - - - - 26.15 26.37 -
12773 816.8 7.2 557 12811 done 0.37 - - 2458 - - - 2127 - 232.7 35.88 1.001 1854 -3.5 0.296 - - - - - - - - 25.10
13103 793.1 7.2 568 13162 roll 0.38 - - 2461 - 1.62 0.063 3103 602.5 269.7 48.88 0.789 1697 -3.2 0.331 - - - - - - - 25.46 24.88
13195 786.2 7.3 571 13255 done 0.40 - - 2465 - 1.52 0.038 2094 -663.8 304.6 49.88 0.766 1555 -2.8 0.300 - - - - - - - 25.67 24.63
13556 758.2 7.7 583 13585 done 0.40 - - 2465 - - - 2095 - 322.9 22.65 0.815 1480 -3.3 0.316 - - - - - - - - 25.02
13887 733.0 7.9 594 13906 roll 0.41 - - 2465 - 1.62 0.060 3117 630.9 333.7 13.90 0.861 1437 -3.1 0.270 - - - - - - - 25.82 25.26
13959 727.7 8.1 596 13964 done 0.42 - - 2472 - 1.52 0.038 2123 -653.9 338.8 - - 1428 - - - - - - - - - 25.95 -
14284 699.0 8.6 607 14289 roll 0.43 - - 2473 - 1.55 0.061 3113 638.7 338.8 - - 1425 - - - - - - - - - 26.11 -
14308 699.0 8.6 607 14314 done 0.43 - - 2479 - 1.50 0.038 2092 -680.7 338.8 - - 1426 - - - - - - - - - 26.20 -
14623 670.7 7.9 618 14652 roll 0.44 - - 2480 - 1.70 0.060 3117 602.9 351.8 23.00 0.823 1362 -2.8 0.233 - - - - - - - 25.91 25.32
14679 668.2 8.1 619 14687 done 0.44 - - 2486 - 1.50 0.037 2105 -674.7 358.2 1.88 0.191 1338 -12.8 4.584 - - - - - - - 25.99 25.78
14986 637.9 9.3 630 14987 done 0.44 - - 2486 - - - 2104 - 358.2 - - 1349 - - - - - - - - - - -
15285 609.4 9.6 640 15291 roll 0.44 - - 2487 - 1.58 0.061 3116 640.5 358.2 - - 1348 - - - - - - - - - 26.23 -
15353 602.9 9.9 642 15359 done 0.44 - - 2493 - 1.50 0.038 2124 -661.3 358.2 - - 1349 - - - - - - - - - 26.32 -
15661 574.4 8.4 657 15667 roll 0.44 - - 2493 - 1.52 0.060 3112 650.0 358.2 - - 1349 - - - - - - - - - 26.31 -
15689 572.3 8.7 658 15694 done 0.44 - - 2501 - 1.50 0.037 2081 -687.3 358.2 - - 1348 - - - - - - - - - 26.39 -
16007 544.3 8.5 674 16012 roll 0.44 - - 2501 - 1.60 0.060 3117 647.5 358.2 - - 1349 - - - - - - - - - 26.34 -
16070 538.5 9.0 677 16075 done 0.44 - - 2508 - 1.50 0.037 2121 -664.0 358.2 - - 1347 - - - - - - - - - 26.44 -
16393 509.4 9.0 693 16398 roll 0.44 - - 2507 - 1.52 0.059 3116 654.6 358.2 - - 1349 - - - - - - - - - 26.39 -
16440 505.4 9.0 695 16445 done 0.43 0.12 0.158 2481 -216.7 1.48 0.037 2125 -669.6 358.2 - - 1349 - - - - - - - - 26.27 26.47 -
16759 484.2 6.2 711 16881 roll 0.47 - - 2486 - 1.58 0.043 1145 -620.3 430.0 108.60 0.684 1042 -2.8 0.205 - - - - - - - 25.32 24.79
16905 476.3 5.2 718 17067 done 0.53 - - 2485 - 1.52 0.045 2123 643.4 538.1 146.73 0.668 608 -3.0 0.216 - - - - 1 - - 25.49 24.15
17364 434.7 13.3 741 17371 roll 0.61 0.12 0.105 2544 491.7 1.62 0.059 3113 611.1 538.1 1.90 0.175 606 - - - - - - - - 25.86 25.80 25.55
17600 404.7 13.5 752 17605 done 0.67 - - 2545 - 1.50 0.035 2120 -662.0 538.1 - - 617 - - - - - - - - - 26.08 -
17913 361.9 12.8 768 17920 roll 0.73 - - 2540 - 1.62 0.057 3119 616.7 538.1 1.75 0.192 607 -5.7 1.105 - - - - - - - 26.15 25.89
18149 334.4 11.9 779 18156 done 0.80 0.17 0.089 2609 405.9 1.50 0.036 2079 -693.3 538.1 1.70 0.187 607 - - - - - - - - 26.21 26.29 25.97
18464 304.8 9.1 795 18470 roll 0.86 - - 2604 - 1.42 0.043 1153 -652.1 538.1 1.67 0.189 607 - - - - - - - - - 26.31 26.02
18699 279.3 12.3 806 18706 done 0.93 0.10 0.134 2641 370.0 1.50 0.044 2162 672.7 538.1 1.77 0.181 608 - - - - - - - - 26.28 26.35 26.05
19015 241.5 10.4 822 19021 roll 0.96 - - 2645 - 1.50 0.057 3110 632.0 538.1 1.62 0.187 608 - - - - - - - - - 26.35 26.08
19043 239.0 10.2 823 19048 done 0.98 - - 2648 - 1.45 0.034 2131 -675.2 538.1 - - 613 - - - - - - - - - 26.44 -
19361 177.5 20.3 839 19368 roll 0.94 - - 2662 - 1.50 0.041 1145 -657.3 538.1 1.65 0.185 608 -3.0 0.298 - - - - - - - 26.41 26.12
19400 172.4 20.0 840 19407 done 0.90 0.10 0.180 2634 -280.0 1.50 0.045 2130 656.7 538.1 - - 617 - - - - - - - - 26.25 26.43 -
19706 112.3 17.7 856 19712 roll 0.88 - - 2643 - 1.55 0.055 3112 633.5 538.1 1.62 0.183 608 -5.6 0.350 - - - - - - - 26.41 26.15
19812 95.7 16.1 861 19817 done 0.86 - - 2638 - 1.45 0.034 2123 -682.1 538.1 - - 618 - - - - - - - - - 26.51 -
20135 51.2 12.2 877 20142 roll 0.86 0.12 0.153 2599 -325.0 1.58 0.054 3113 626.6 538.1 1.80 0.158 608 -5.6 0.185 - - - - - - 26.40 26.44 26.16
20170 47.7 10.5 879 20176 done 0.86 - - 2600 - 1.45 0.033 2119 -685.5 538.1 - - 617 - - - - - - - - - 26.53 -
20486 29.2 5.8 910 20509 roll 0.93 0.10 0.097 2666 660.0 1.45 0.038 1151 -667.6 622.3 17.23 0.181 453 -9.5 0.158 - - - - - - 26.63 26.45 26.10
20563 22.0 10.5 919 20570 done 0.93 - - 2667 - 1.48 0.041 2130 661.5 622.3 1.80 0.170 452 - - - - - - - - - 26.46 26.17
20728 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
20728 begin surface coast
20749 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
20749 begin surface
SM 2.19 - - - - -6.79 6.50 0.034 144 -388.2 - - 2130 - 573.27 - - 466 - - - - - - - -