OKMC Aug12 * SG166 * Dive index * Mission links * Dive 87 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 21.24 of 147.00 AH used of 24V (85.55% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 14.97 of 109.00 AH used of 10V (86.27% remains)
• Surface angle -58.5 deg, depth 2.07 m • Intended pitch -13.1 deg, speed -8.250 cm/s
• No surface pump (final VBD was 570.81, SM_CC=450)
• GPS1 time: 30 s
• GPS2 time: 12 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
15 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
16 begin dive
18 - - - 91 VBD -0.58 - - 119 - - - 2135 - -194.6 -70.30 - 1998 - - - - - - - - - - -
94 3.1 -3.7 12 162 roll -0.58 7.85 0.231 2155 259.4 1.48 0.056 1165 -655.4 -194.6 -54.28 - 3597 -29.5 - - - - - - - 25.81 26.25 26.56
371 60.5 -23.7 49 376 done -0.54 - - 2168 - 1.50 0.040 2152 658.0 -194.6 - - 3598 - - - - - - - - - 26.35 -
694 127.9 -18.2 65 699 roll -0.52 - - 2158 - 1.50 0.050 3155 668.7 -194.6 - - 3598 - - - - - - - - - 26.41 -
726 131.8 -17.6 66 733 done -0.50 0.15 0.144 2182 160.0 1.48 0.029 2130 -692.6 -194.6 - - 3598 - - - - - - - - 26.30 26.51 -
1042 169.3 -10.1 82 1047 roll -0.51 - - 2182 - 1.38 0.034 1190 -681.2 -194.6 - - 3598 - - - - - - - - - 26.55 -
1119 175.5 -9.7 85 1127 done -0.52 - - 2177 - 1.42 0.039 2149 675.4 -194.6 - - 3598 - - - - - - - - - 26.54 -
1425 206.3 -10.4 101 1431 roll -0.53 - - 2172 - 1.50 0.052 3157 672.0 -194.6 - - 3598 - - - - - - - - - 26.52 -
1498 213.1 -10.6 104 1503 done -0.55 - - 2171 - 1.42 0.029 2154 -706.3 -194.6 - - 3596 - - - - - - - - - 26.63 -
1811 242.9 -8.7 120 1813 done -0.57 - - 2170 - - - 2152 - -194.6 - - 3598 - - - - - - - - - - -
2114 263.1 -5.6 135 2119 roll -0.59 - - 2166 - 1.50 0.053 3147 663.3 -194.6 - - 3597 - - - - - - - - - 26.56 -
2209 268.5 -6.3 139 2215 done -0.61 - - 2165 - 1.42 0.030 2152 -700.7 -194.6 - - 3597 - - - - - - - - - 26.67 -
2524 293.3 -7.8 155 2529 roll -0.63 - - 2162 - 1.40 0.035 1178 -695.7 -194.6 - - 3595 - - - - - - - - - 26.64 -
2572 297.1 -8.1 157 2577 done -0.65 - - 2158 - 1.45 0.041 2154 673.1 -194.6 - - 3595 - - - - - - - - - 26.63 -
2890 324.8 -8.5 173 2896 roll -0.67 - - 2154 - 1.42 0.035 1178 -687.3 -194.6 - - 3596 - - - - - - - - - 26.65 -
2915 327.0 -8.7 174 2921 done -0.69 - - 2146 - 1.45 0.040 2149 669.7 -194.6 - - 3593 - - - - - - - - - 26.63 -
3239 352.9 -7.5 190 3244 roll -0.70 - - 2137 - 1.50 0.054 3127 652.0 -194.6 - - 3591 - - - - - - - - - 26.60 -
3327 359.5 -7.9 194 3332 done -0.72 - - 2137 - 1.40 0.031 2148 -699.3 -194.6 - - 3591 - - - - - - - - - 26.69 -
3646 386.2 -8.0 210 3648 done -0.74 0.12 0.083 2064 -608.3 - - 2145 - -194.6 - - 3589 - - - - - - - - 26.73 - -
3948 422.7 -12.6 225 3950 done -0.73 0.15 0.148 2106 280.0 - - 2145 - -194.6 - - 3586 - - - - - - - - 26.49 - -
4247 452.7 -9.3 240 4253 roll -0.73 - - 2105 - 1.40 0.037 1187 -684.3 -194.6 - - 3585 - - - - - - - - - 26.65 -
4300 456.9 -9.5 242 4305 done -0.74 - - 2100 - 1.42 0.041 2146 675.4 -194.6 - - 3584 - - - - - - - - - 26.63 -
4613 487.6 -9.3 258 4618 roll -0.74 - - 2093 - 1.50 0.055 3151 670.0 -194.6 - - 3582 - - - - - - - - - 26.57 -
4659 491.6 -9.3 260 4665 done -0.74 - - 2092 - 1.45 0.032 2147 -692.4 -194.6 - - 3581 - - - - - - - - - 26.68 -
4978 522.6 -9.6 276 4979 done -0.74 - - 2092 - - - 2145 - -194.6 - - 3579 - - - - - - - - - - -
5280 549.4 -8.8 291 5281 done -0.74 - - 2092 - - - 2145 - -194.6 - - 3576 - - - - - - - - - - -
5580 574.7 -8.9 306 5585 roll -0.74 - - 2087 - 1.50 0.057 3124 652.7 -194.6 - - 3574 - - - - - - - - - 26.56 -
5632 578.9 -9.2 308 5638 done -0.74 - - 2086 - 1.42 0.034 2143 -690.8 -194.6 - - 3574 - - - - - - - - - 26.67 -
5955 608.2 -8.5 323 5956 done -0.74 - - 2085 - - - 2142 - -194.6 - - 3571 - - - - - - - - - - -
6255 633.1 -8.4 333 6261 roll -0.74 - - 2078 - 1.50 0.059 3129 658.0 -194.6 - - 3568 - - - - - - - - - 26.55 -
6308 635.9 -8.5 334 6313 done -0.74 - - 2078 - 1.42 0.034 2152 -688.0 -194.6 - - 3568 - - - - - - - - - 26.65 -
6621 665.1 -8.7 345 6622 done -0.74 - - 2078 - - - 2151 - -194.6 - - 3566 - - - - - - - - - - -
6920 690.2 -8.3 355 6926 roll -0.74 - - 2072 - 1.48 0.061 3123 656.8 -194.6 - - 3564 - - - - - - - - - 26.53 -
6963 693.1 -8.4 356 6969 done -0.74 0.05 0.135 2107 700.0 1.42 0.036 2154 -682.4 -194.6 - - 3564 - - - - - - - - 26.41 26.64 -
7289 717.4 -7.3 367 7294 roll -0.75 - - 2102 - 1.50 0.063 3132 652.0 -194.6 - - 3562 - - - - - - - - - 26.51 -
7317 717.4 -7.3 367 7323 done -0.77 - - 2102 - 1.45 0.035 2142 -682.8 -194.6 - - 3562 - - - - - - - - - 26.64 -
7625 744.3 -8.1 378 7630 roll -0.78 - - 2094 - 1.50 0.061 3122 653.3 -194.6 - - 3560 - - - - - - - - - 26.50 -
7667 747.3 -8.2 379 7672 done -0.79 - - 2094 - 1.42 0.036 2151 -683.8 -194.6 - - 3559 - - - - - - - - - 26.63 -
7992 777.4 -9.1 390 7998 roll -0.80 - - 2087 - 1.52 0.063 3120 637.5 -194.6 - - 3558 - - - - - - - - - 26.51 -
8056 784.0 -9.6 392 8062 done -0.81 - - 2086 - 1.42 0.037 2157 -678.2 -194.6 - - 3558 - - - - - - - - - 26.63 -
8393 818.1 -10.0 403 8399 roll -0.82 - - 2086 - 1.45 0.044 1181 -673.1 -194.6 - - 3555 - - - - - - - - - 26.58 -
8436 821.8 -10.0 404 8442 done -0.83 - - 2079 - 1.48 0.050 2145 651.4 -194.6 - - 3555 - - - - - - - - - 26.54 -
8762 855.8 -10.0 415 8767 roll -0.83 - - 2071 - 1.50 0.063 3130 656.7 -194.6 - - 3554 - - - - - - - - - 26.48 -
8804 859.1 -9.9 416 8809 done -0.83 - - 2071 - 1.45 0.036 2145 -679.3 -194.6 - - 3553 - - - - - - - - - 26.61 -
9126 889.9 -8.9 427 9127 done -0.83 - - 2072 - - - 2145 - -194.6 - - 3552 - - - - - - - - - - -
9426 915.2 -8.3 437 9432 roll -0.83 - - 2064 - 1.52 0.064 3136 652.0 -194.6 - - 3550 - - - - - - - - - 26.46 -
9498 920.5 -8.3 439 9504 done -0.83 - - 2064 - 1.45 0.038 2153 -677.9 -194.6 - - 3550 - - - - - - - - - 26.60 -
9823 947.6 -7.9 450 9824 done -0.83 - - 2064 - - - 2153 - -194.6 - - 3549 - - - - - - - - - - -
10122 970.1 -7.4 460 10128 roll -0.83 - - 2057 - 1.52 0.066 3138 648.0 -194.6 - - 3548 - - - - - - - - - 26.44 -
10156 972.8 -7.5 461 10161 done -0.83 - - 2057 - 1.48 0.038 2150 -667.6 -194.6 - - 3548 - - - - - - - - - 26.58 -
10366 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
10366 begin apogee
10372 990.7 -8.7 468 10550 done -0.19 0.65 0.125 2272 330.8 - - 2147 - - 168.35 1.095 2795 -4.5 0.414 - - - - - - 26.24 - 24.37
10552 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
10552 begin climb
10554 996.9 - 474 10742 done 0.58 0.70 0.053 2537 378.6 - - 2146 - 194.6 183.90 1.039 2008 -4.3 0.420 - - - - - - 25.12 - 23.96
11029 950.5 12.3 490 11034 roll 0.54 - - 2541 - 1.55 0.065 3111 622.6 194.6 - - 1984 - - - - - - - - - 25.72 -
11116 942.5 12.4 492 11124 done 0.50 0.17 0.176 2505 -211.8 1.50 0.039 2104 -671.3 194.6 - - 1981 - - - - - - - - 25.67 25.90 -
11425 910.6 9.1 503 11430 roll 0.47 - - 2505 - 1.60 0.063 3113 630.6 194.6 - - 1981 - - - - - - - - - 26.07 -
11477 907.3 9.0 504 11482 done 0.44 - - 2510 - 1.50 0.039 2128 -656.7 194.6 - - 1981 - - - - - - - - - 26.17 -
11792 875.5 9.7 515 11798 roll 0.42 0.12 0.175 2482 -233.3 1.58 0.061 3104 617.7 194.6 - - 1981 - - - - - - - - 26.12 26.20 -
11856 869.7 9.3 517 11861 done 0.39 - - 2484 - 1.50 0.040 2122 -654.7 194.6 - - 1980 - - - - - - - - - 26.30 -
12192 844.1 7.5 528 12224 roll 0.39 - - 2482 - 1.58 0.060 3115 628.5 222.5 25.33 1.014 1886 -3.7 0.316 - - - - - - - 25.88 25.22
12257 839.2 7.6 530 12291 done 0.38 - - 2487 - 1.50 0.038 2103 -674.7 244.4 27.48 0.793 1802 -3.1 0.331 - - - - - - - 25.98 25.01
12614 810.4 8.5 542 12620 roll 0.36 - - 2491 - 1.58 0.061 3106 634.8 244.4 - - 1790 - - - - - - - - - 26.03 -
12657 807.2 8.8 543 12664 done 0.35 0.15 0.159 2457 -226.7 1.50 0.039 2087 -679.3 244.4 - - 1790 - - - - - - - - 25.94 26.13 -
12983 783.3 7.0 554 13049 done 0.37 - - 2456 - - - 2087 - 289.5 63.28 0.789 1621 -2.7 0.271 - - - - - - - - 24.87
13343 758.7 6.9 566 13416 roll 0.40 - - 2457 - 1.73 0.061 3106 589.0 337.4 66.60 0.767 1424 -3.0 0.299 - - - - - - - 25.25 24.68
13484 749.9 7.1 570 13548 done 0.42 - - 2459 - 1.50 0.038 2108 -665.3 377.0 56.25 0.752 1260 -2.9 0.297 - - - - - - - 25.63 24.56
13856 718.5 8.4 583 13857 done 0.44 - - 2459 - - - 2108 - 377.0 - - 1251 - - - - - - - - - - -
14156 693.0 8.4 593 14162 roll 0.46 - - 2462 - 1.58 0.062 3108 632.9 377.0 - - 1250 - - - - - - - - - 26.10 -
14190 690.2 8.4 594 14195 done 0.48 - - 2465 - 1.50 0.039 2124 -656.0 377.0 - - 1250 - - - - - - - - - 26.19 -
14527 666.3 6.3 605 14607 roll 0.52 0.12 0.090 2542 641.7 1.67 0.061 3109 589.8 444.8 71.15 0.851 979 -3.8 0.305 - - - - - - 26.33 25.29 24.70
14635 656.8 9.5 608 14641 done 0.51 0.17 0.152 2502 -235.3 1.50 0.038 2119 -660.0 444.8 - - 974 - - - - - - - - 25.40 25.53 -
14951 628.6 8.0 619 14958 roll 0.52 - - 2507 - 1.52 0.044 1144 -641.4 453.8 2.75 0.497 950 -8.7 1.128 - - - - - - - 25.99 24.94
14981 628.6 8.0 619 15005 done 0.54 - - 2506 - 1.50 0.047 2138 662.7 462.8 18.23 0.851 912 -2.1 0.157 - - - - - - - 25.98 25.13
15318 599.7 8.1 631 15324 roll 0.55 - - 2508 - 1.52 0.060 3106 636.8 467.8 - - 901 - - - - - - - - - 26.05 -
15345 597.7 8.1 632 15356 done 0.56 - - 2513 - 1.50 0.037 2079 -684.7 471.7 2.85 0.543 876 -8.8 0.987 - - - - - - - 26.13 24.96
15664 567.3 10.0 648 15670 roll 0.56 - - 2514 - 1.60 0.060 3111 645.0 471.7 - - 886 - - - - - - - - - 26.17 -
15717 562.4 10.7 650 15722 done 0.56 - - 2519 - 1.48 0.037 2130 -662.8 471.7 - - 886 - - - - - - - - - 26.27 -
16029 524.0 12.0 666 16035 roll 0.56 - - 2527 - 1.48 0.045 1151 -661.5 471.7 - - 886 - - - - - - - - - 26.30 -
16047 524.0 12.0 666 16054 done 0.56 - - 2526 - 1.50 0.048 2124 648.7 471.7 - - 885 - - - - - - - - - 26.29 -
16353 485.1 11.8 682 16358 roll 0.56 - - 2526 - 1.50 0.060 3111 658.0 471.7 - - 886 - - - - - - - - - 26.32 -
16409 480.0 12.1 684 16416 done 0.56 - - 2532 - 1.48 0.037 2124 -666.9 471.7 - - 885 - - - - - - - - - 26.41 -
16715 442.0 12.0 700 16717 done 0.56 - - 2531 - - - 2124 - 471.7 - - 886 - - - - - - - - - - -
17017 410.0 9.8 715 17018 done 0.56 - - 2531 - - - 2122 - 471.7 - - 886 - - - - - - - - - - -
17317 378.6 10.5 730 17324 roll 0.56 - - 2532 - 1.55 0.058 3109 636.8 471.7 - - 885 - - - - - - - - - 26.42 -
17361 373.7 10.5 732 17367 done 0.56 - - 2537 - 1.48 0.036 2122 -666.9 471.7 - - 886 - - - - - - - - - 26.51 -
17685 341.1 10.0 748 17686 done 0.56 - - 2538 - - - 2122 - 471.7 - - 885 - - - - - - - - - - -
17987 309.2 10.8 763 17992 roll 0.56 - - 2543 - 1.52 0.055 3118 655.3 471.7 - - 885 - - - - - - - - - 26.46 -
18034 303.8 11.7 765 18039 done 0.56 - - 2552 - 1.48 0.034 2120 -674.3 471.7 - - 885 - - - - - - - - - 26.55 -
18352 265.1 11.7 781 18357 roll 0.56 - - 2558 - 1.45 0.041 1142 -674.5 471.7 - - 885 - - - - - - - - - 26.51 -
18390 262.5 11.5 782 18399 done 0.56 0.15 0.140 2516 -280.0 1.50 0.043 2168 684.0 471.7 - - 886 - - - - - - - - 26.35 26.51 -
18696 236.4 8.1 798 18716 roll 0.59 - - 2520 - 1.48 0.056 3108 635.1 477.0 12.73 0.663 851 -2.7 0.100 - - - - - - - 26.36 25.78
18739 232.7 8.4 800 18745 done 0.62 - - 2521 - 1.45 0.032 2120 -681.4 477.0 - - 848 - - - - - - - - - 26.44 -
19064 210.0 5.8 816 19158 roll 0.69 0.10 0.100 2588 670.0 1.52 0.039 1147 -640.1 563.6 87.93 0.637 498 -4.0 0.134 - - - - - - 26.53 25.52 25.01
19217 196.8 9.6 823 19222 done 0.69 - - 2588 - 1.50 0.041 2133 657.3 563.6 - - 488 - - - - - - - - - 25.74 -
19529 164.5 10.5 839 19531 done 0.69 - - 2591 - - - 2133 - 563.6 - - 486 - - - - - - - - - - -
19833 133.4 10.0 854 19838 roll 0.70 - - 2593 - 1.48 0.040 1155 -660.8 563.6 - - 485 - - - - - - - - - 26.25 -
19905 126.5 10.3 857 19910 done 0.72 - - 2600 - 1.48 0.042 2122 653.4 563.6 - - 486 - - - - - - - - - 26.29 -
20218 94.0 8.8 873 20224 roll 0.75 - - 2597 - 1.48 0.041 1145 -660.1 563.6 - - 486 - - - - - - - - - 26.37 -
20242 92.1 8.5 874 20248 done 0.77 - - 2597 - 1.48 0.041 2118 657.4 563.6 - - 487 - - - - - - - - - 26.38 -
20567 65.7 7.9 890 20572 done 0.81 - - 2597 - - - 2118 - 574.8 3.67 0.155 460 -7.4 0.319 - - - - - - - - 25.91
20866 43.3 9.3 908 20873 roll 0.87 - - 2597 - 1.48 0.038 1148 -655.4 574.8 2.08 0.160 458 - - - - - - - - - 26.48 26.17
20915 37.8 12.0 912 20924 done 0.95 0.12 0.102 2640 358.3 1.50 0.040 2138 660.0 574.8 1.85 0.151 457 - - - - - - - - 26.36 26.48 26.17
21215 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
21216 begin surface coast
21244 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
21244 begin surface
SM 2.29 - - - - -6.77 6.32 0.033 127 -397.6 - - 2141 - 570.81 - - 476 - - - - - - - -