OKMC Aug12 * SG166 * Dive index * Mission links * Dive 78 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 19.21 of 147.00 AH used of 24V (86.93% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 13.40 of 109.00 AH used of 10V (87.71% remains)
• Surface angle -48.3 deg, depth 1.88 m • Intended pitch -13.1 deg, speed -8.250 cm/s
• No surface pump (final VBD was 578.42, SM_CC=450)
• GPS1 time: 37 s
• GPS2 time: 13 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
15 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
15 begin dive
18 - - - 96 VBD -0.58 - - 155 - - - 2190 - -194.6 -75.53 - 2065 - - - - - - - - - - -
100 3.1 -3.4 13 161 roll -0.58 7.68 0.232 2111 254.7 1.38 0.051 1220 -702.9 -194.6 -46.00 - 3596 -33.3 - - - - - - - 25.84 26.22 26.51
291 50.1 -32.5 40 297 done -0.51 0.12 0.165 2139 233.3 1.48 0.041 2196 659.5 -194.6 - - 3596 - - - - - - - - 26.08 26.28 -
610 136.7 -22.0 56 615 roll -0.47 - - 2133 - 1.50 0.052 3203 671.3 -194.6 - - 3596 - - - - - - - - - 26.38 -
634 140.8 -19.6 57 640 done -0.43 0.05 0.159 2170 740.0 1.45 0.030 2192 -697.2 -194.6 - - 3596 - - - - - - - - 26.27 26.47 -
958 186.1 -12.1 73 964 roll -0.43 - - 2149 - 1.50 0.053 3182 660.0 -194.6 - - 3596 - - - - - - - - - 26.46 -
1165 212.2 -13.4 83 1170 done -0.43 - - 2148 - 1.40 0.030 2198 -702.9 -194.6 - - 3596 - - - - - - - - - 26.59 -
1483 249.0 -10.9 99 1488 roll -0.43 - - 2155 - 1.40 0.034 1223 -696.4 -194.6 - - 3596 - - - - - - - - - 26.59 -
1570 257.6 -10.5 103 1576 done -0.43 - - 2147 - 1.45 0.041 2198 672.4 -194.6 - - 3595 - - - - - - - - - 26.58 -
1888 291.0 -10.0 119 1889 done -0.43 - - 2146 - - - 2198 - -194.6 - - 3596 - - - - - - - - - - -
2191 318.7 -8.9 134 2192 done -0.44 - - 2145 - - - 2197 - -194.6 - - 3595 - - - - - - - - - - -
2490 343.2 -8.4 149 2492 done -0.45 - - 2146 - - - 2198 - -194.6 - - 3593 - - - - - - - - - - -
2790 369.7 -8.9 164 2795 roll -0.46 - - 2139 - 1.42 0.035 1236 -677.5 -194.6 - - 3590 - - - - - - - - - 26.66 -
2863 375.4 -8.7 167 2868 done -0.48 - - 2131 - 1.45 0.041 2201 665.5 -194.6 - - 3590 - - - - - - - - - 26.63 -
3177 401.5 -7.6 183 3182 roll -0.49 - - 2123 - 1.50 0.054 3202 667.3 -194.6 - - 3588 - - - - - - - - - 26.60 -
3215 403.3 -7.5 184 3221 done -0.50 - - 2123 - 1.42 0.031 2209 -699.3 -194.6 - - 3588 - - - - - - - - - 26.69 -
3520 427.1 -7.3 200 3525 roll -0.52 - - 2123 - 1.42 0.036 1228 -690.8 -194.6 - - 3585 - - - - - - - - - 26.65 -
3598 431.9 -7.6 203 3606 done -0.53 - - 2116 - 1.45 0.042 2197 668.3 -194.6 - - 3585 - - - - - - - - - 26.65 -
3904 457.7 -8.4 219 3910 roll -0.54 - - 2110 - 1.50 0.055 3202 670.0 -194.6 - - 3582 - - - - - - - - - 26.59 -
3948 461.6 -8.5 221 3954 done -0.55 - - 2110 - 1.45 0.031 2201 -690.3 -194.6 - - 3582 - - - - - - - - - 26.69 -
4272 491.7 -9.5 237 4274 done -0.56 - - 2110 - - - 2199 - -194.6 - - 3579 - - - - - - - - - - -
4573 519.6 -8.8 252 4578 roll -0.57 - - 2110 - 1.42 0.038 1220 -689.4 -194.6 - - 3576 - - - - - - - - - 26.65 -
4620 523.7 -9.0 254 4626 done -0.58 - - 2104 - 1.48 0.045 2197 660.1 -194.6 - - 3575 - - - - - - - - - 26.63 -
4939 553.2 -8.9 270 4944 roll -0.58 - - 2104 - 1.42 0.038 1227 -683.1 -194.6 - - 3573 - - - - - - - - - 26.65 -
4991 557.1 -9.0 272 4996 done -0.59 - - 2096 - 1.48 0.045 2207 662.2 -194.6 - - 3573 - - - - - - - - - 26.63 -
5304 585.5 -8.4 288 5305 done -0.60 - - 2096 - - - 2207 - -194.6 - - 3570 - - - - - - - - - - -
5607 611.1 -8.7 301 5608 done -0.60 - - 2096 - - - 2207 - -194.6 - - 3568 - - - - - - - - - - -
5905 637.8 -9.1 311 5910 roll -0.61 - - 2096 - 1.45 0.041 1224 -677.9 -194.6 - - 3566 - - - - - - - - - 26.65 -
5938 640.9 -9.2 312 5944 done -0.62 - - 2089 - 1.48 0.047 2192 654.1 -194.6 - - 3565 - - - - - - - - - 26.61 -
6274 672.5 -9.6 323 6275 done -0.62 - - 2089 - - - 2192 - -194.6 - - 3563 - - - - - - - - - - -
6572 699.8 -8.8 333 6573 done -0.62 - - 2089 - - - 2192 - -194.6 - - 3561 - - - - - - - - - - -
6873 726.1 -8.7 343 6874 done -0.63 - - 2089 - - - 2192 - -194.6 - - 3559 - - - - - - - - - - -
7172 753.6 -9.2 353 7177 roll -0.64 - - 2081 - 1.55 0.063 3182 638.7 -194.6 - - 3556 - - - - - - - - - 26.55 -
7199 753.6 -9.2 353 7207 done -0.64 - - 2081 - 1.42 0.036 2206 -687.3 -194.6 - - 3556 - - - - - - - - - 26.66 -
7507 784.1 -8.9 364 7512 roll -0.65 - - 2081 - 1.45 0.043 1223 -677.9 -194.6 - - 3554 - - - - - - - - - 26.62 -
7564 787.2 -8.9 365 7571 done -0.65 - - 2074 - 1.50 0.050 2201 652.0 -194.6 - - 3554 - - - - - - - - - 26.58 -
7870 817.5 -9.0 376 7871 done -0.65 - - 2074 - - - 2201 - -194.6 - - 3552 - - - - - - - - - - -
8169 844.1 -9.0 386 8174 roll -0.65 - - 2074 - 1.45 0.044 1226 -672.4 -194.6 - - 3550 - - - - - - - - - 26.60 -
8246 849.9 -9.0 388 8252 done -0.65 0.12 0.155 2101 225.0 1.50 0.051 2231 670.0 -194.6 - - 3550 - - - - - - - - 26.43 26.56 -
8567 872.8 -6.5 399 8568 done -0.67 - - 2101 - - - 2231 - -194.6 - - 3548 - - - - - - - - - - -
8866 892.0 -6.3 409 8867 done -0.68 - - 2102 - - - 2231 - -194.6 - - 3548 - - - - - - - - - - -
9165 912.2 -6.9 419 9170 roll -0.70 - - 2101 - 1.50 0.045 1202 -686.0 -194.6 - - 3546 - - - - - - - - - 26.58 -
9229 916.8 -7.0 421 9234 done -0.72 - - 2097 - 1.52 0.052 2215 666.4 -194.6 - - 3546 - - - - - - - - - 26.55 -
9564 940.0 -6.9 432 9565 done -0.73 - - 2097 - - - 2215 - -194.6 - - 3544 - - - - - - - - - - -
9863 960.2 -6.8 442 9869 roll -0.75 - - 2098 - 1.50 0.046 1217 -665.3 -194.6 - - 3543 - - - - - - - - - 26.58 -
9941 964.6 -6.8 444 9947 done -0.76 - - 2091 - 1.50 0.054 2216 666.0 -194.6 - - 3543 - - - - - - - - - 26.53 -
10262 987.2 -6.6 455 10264 done -0.77 - - 2090 - - - 2216 - -194.6 - - 3541 - - - - - - - - - - -
10317 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
10317 begin apogee
10323 991.0 -6.5 457 10529 done -0.19 0.45 0.119 2242 337.8 - - 2067 - - 195.40 0.977 2796 -3.8 0.395 - - - - - - 26.36 - 24.34
10530 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
10530 begin climb
10532 996.0 - 464 10723 roll 0.58 0.73 0.077 2498 350.7 1.67 0.063 3057 592.8 194.6 181.23 1.052 2001 -4.4 0.424 - - - - - - 25.06 24.58 23.95
10863 965.7 12.5 475 10868 done 0.55 - - 2503 - 1.52 0.037 2056 -658.6 194.6 - - 1987 - - - - - - - - - 25.48 -
11198 927.3 11.5 486 11203 roll 0.52 - - 2508 - 1.60 0.061 3063 629.4 194.6 - - 1985 - - - - - - - - - 25.93 -
11255 923.1 11.4 487 11262 done 0.49 0.17 0.165 2467 -241.2 1.50 0.037 2049 -676.0 194.6 - - 1983 - - - - - - - - 25.83 26.03 -
11563 891.9 9.0 498 11569 roll 0.48 - - 2469 - 1.60 0.060 3071 638.8 194.6 - - 1983 - - - - - - - - - 26.14 -
11611 888.7 9.0 499 11616 done 0.46 - - 2475 - 1.50 0.037 2042 -686.0 194.6 - - 1984 - - - - - - - - - 26.24 -
11931 859.6 8.6 510 11936 roll 0.45 - - 2480 - 1.62 0.060 3056 625.9 194.6 - - 1983 - - - - - - - - - 26.26 -
12029 850.7 9.1 513 12035 done 0.43 0.12 0.175 2452 -233.3 1.48 0.038 2069 -666.9 194.6 - - 1983 - - - - - - - - 26.15 26.36 -
12360 825.7 7.3 524 12397 roll 0.43 - - 2453 - 1.60 0.057 3070 625.6 227.6 30.92 0.986 1866 -3.8 0.324 - - - - - - - 25.80 25.15
12430 821.1 7.2 526 12481 done 0.44 - - 2457 - 1.50 0.037 2056 -676.0 264.8 46.05 0.810 1722 -3.1 0.324 - - - - - - - 25.93 24.77
12780 794.1 7.4 538 12829 roll 0.45 - - 2460 - 1.67 0.059 3062 602.4 295.8 41.47 0.803 1590 -3.2 0.322 - - - - - - - 25.43 24.85
12902 784.5 7.8 542 12933 done 0.46 - - 2465 - 1.52 0.037 2045 -669.1 311.6 20.30 0.799 1525 -3.2 0.321 - - - - - - - 25.74 24.87
13232 757.3 8.3 553 13237 roll 0.46 - - 2466 - 1.60 0.059 3063 636.2 311.6 - - 1516 - - - - - - - - - 25.96 -
13298 751.4 9.0 555 13304 done 0.46 - - 2473 - 1.50 0.037 2038 -683.3 311.6 - - 1517 - - - - - - - - - 26.08 -
13629 720.1 9.0 566 13634 roll 0.46 - - 2473 - 1.60 0.058 3069 644.4 311.6 - - 1517 - - - - - - - - - 26.18 -
13722 711.4 9.3 569 13727 done 0.46 - - 2481 - 1.50 0.037 2074 -663.3 311.6 - - 1516 - - - - - - - - - 26.28 -
14057 683.1 8.4 580 14062 roll 0.46 - - 2480 - 1.52 0.060 3066 652.6 311.6 - - 1516 - - - - - - - - - 26.29 -
14123 676.9 9.0 582 14128 done 0.46 - - 2486 - 1.48 0.037 2077 -668.2 311.6 - - 1516 - - - - - - - - - 26.38 -
14453 645.0 9.6 593 14458 roll 0.46 - - 2487 - 1.52 0.058 3063 648.7 311.6 - - 1519 - - - - - - - - - 26.35 -
14516 638.2 10.0 595 14522 done 0.46 0.08 0.141 2458 -362.5 1.48 0.037 2078 -665.5 311.6 - - 1516 - - - - - - - - 26.23 26.44 -
14851 611.2 8.0 606 14861 roll 0.47 - - 2459 - 1.58 0.057 3061 622.2 320.5 2.35 0.392 1495 -8.9 1.424 - - - - - - - 26.40 25.19
14885 608.4 8.0 607 14908 done 0.49 - - 2463 - 1.48 0.037 2075 -666.2 327.7 18.42 0.879 1465 -1.6 0.115 - - - - - - - 26.46 25.50
15226 581.8 7.5 622 15266 roll 0.51 - - 2464 - 1.55 0.054 3063 637.4 352.6 32.45 0.823 1360 -3.2 0.234 - - - - - - - 25.76 25.22
15325 575.4 7.5 626 15363 done 0.53 - - 2469 - 1.50 0.036 2048 -676.7 377.2 32.97 0.718 1264 -2.9 0.238 - - - - - - - 25.92 24.96
15672 550.8 6.6 644 15759 roll 0.57 - - 2469 - 1.70 0.056 3060 595.3 433.3 79.30 0.702 1030 -3.0 0.237 - - - - - - - 25.22 24.70
15797 542.7 6.4 650 15889 done 0.62 0.12 0.090 2536 558.3 1.50 0.035 2059 -667.3 497.9 84.93 0.673 770 -3.1 0.252 - - - - - - 25.48 25.51 24.51
16199 496.9 11.6 670 16204 roll 0.62 - - 2537 - 1.58 0.057 3061 634.2 497.9 - - 755 - - - - - - - - - 25.86 -
16266 489.0 12.4 673 16271 done 0.62 0.12 0.156 2510 -225.0 1.50 0.035 2042 -679.3 497.9 - - 755 - - - - - - - - 25.82 25.98 -
16585 462.3 7.9 689 16605 roll 0.64 - - 2510 - 1.67 0.055 3067 613.8 510.0 15.80 0.767 722 -2.1 0.129 - - - - - - - 25.90 25.27
16649 457.1 8.0 692 16674 done 0.66 - - 2512 - 1.50 0.035 2077 -660.0 519.0 19.00 0.733 684 -2.0 0.127 - - - - - - - 26.01 25.08
16992 430.5 8.6 709 16993 done 0.68 - - 2513 - - - 2077 - 519.0 - - 676 - - - - - - - - - - -
17295 406.3 7.4 724 17346 roll 0.72 - - 2515 - 1.62 0.054 3068 611.7 549.4 46.22 0.701 564 -2.4 0.144 - - - - - - - 25.63 25.10
17371 401.8 7.3 727 17411 done 0.76 0.10 0.099 2574 590.0 1.50 0.034 2050 -678.7 582.4 34.03 0.617 456 -3.2 0.211 - - - - - - 25.72 25.75 24.90
17719 348.0 16.5 745 17724 roll 0.75 - - 2573 - 1.58 0.054 3063 641.1 582.4 - - 442 - - - - - - - - - 25.97 -
17757 344.3 16.2 746 17765 done 0.73 0.12 0.155 2548 -208.3 1.48 0.034 2077 -666.2 582.4 - - 442 - - - - - - - - 25.89 26.06 -
18063 310.5 9.0 762 18069 roll 0.75 - - 2556 - 1.48 0.041 1100 -660.1 582.4 - - 442 - - - - - - - - - 26.20 -
18087 308.4 8.9 763 18093 done 0.77 - - 2558 - 1.52 0.042 2117 669.1 582.4 - - 442 - - - - - - - - - 26.22 -
18411 277.3 9.4 779 18416 roll 0.79 - - 2565 - 1.52 0.041 1091 -675.0 582.4 - - 442 - - - - - - - - - 26.30 -
18444 275.2 9.4 780 18449 done 0.80 - - 2563 - 1.50 0.041 2105 676.0 582.4 - - 442 - - - - - - - - - 26.32 -
18757 242.6 10.4 796 18762 roll 0.82 - - 2564 - 1.48 0.054 3060 645.3 582.4 - - 442 - - - - - - - - - 26.36 -
18781 240.2 10.3 797 18786 done 0.83 - - 2570 - 1.45 0.033 2071 -682.1 582.4 - - 442 - - - - - - - - - 26.43 -
19104 208.4 9.5 813 19109 roll 0.84 - - 2581 - 1.45 0.041 1105 -666.2 582.4 - - 442 - - - - - - - - - 26.44 -
19148 204.3 9.5 815 19153 done 0.86 - - 2588 - 1.48 0.040 2077 656.8 582.4 - - 442 - - - - - - - - - 26.45 -
19471 174.1 9.2 831 19472 done 0.88 - - 2588 - - - 2076 - 582.4 - - 442 - - - - - - - - - - -
19775 151.9 7.1 846 19780 roll 0.92 - - 2587 - 1.45 0.041 1109 -666.9 624.0 - - 443 - - - - - - - - - 26.51 -
19813 149.9 7.2 847 19820 done 0.96 - - 2593 - 1.45 0.040 2075 666.2 659.3 - - 443 - - - - - - - - - 26.53 -
20118 127.3 6.8 863 20120 done 1.02 0.12 0.090 2689 800.0 - - 2075 - 711.4 - - 443 - - - - - - - - 26.58 - -
20419 79.2 14.8 878 20425 roll 1.00 0.15 0.148 2626 -420.0 1.45 0.048 3059 678.6 711.4 - - 443 - - - - - - - - 26.43 26.53 -
20486 71.5 12.4 881 20491 done 1.00 - - 2632 - 1.42 0.032 2074 -693.7 711.4 - - 443 - - - - - - - - - 26.60 -
20794 47.3 8.3 898 20795 done 1.02 - - 2634 - - - 2071 - 711.4 - - 444 - - - - - - - - - - -
21093 21.3 10.3 931 21100 done 1.04 - - 2636 - - - 2071 - 711.4 - - 445 - - - - - - - - - - -
21293 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
21293 begin surface coast
21318 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
21319 begin surface
SM 1.93 - - - - -6.70 6.32 0.030 142 -394.6 0.20 0.073 2215 720.0 578.42 - - 445 - - - - - - - -