OKMC Aug12 * SG166 * Dive index * Mission links * Dive 77 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 18.98 of 147.00 AH used of 24V (87.09% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 13.22 of 109.00 AH used of 10V (87.87% remains)
• Surface angle -50.8 deg, depth 1.80 m • Intended pitch -13.1 deg, speed -8.250 cm/s
• No surface pump (final VBD was 576.70, SM_CC=450)
• GPS1 time: 31 s
• GPS2 time: 12 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
16 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
16 begin dive
18 - - - 91 VBD -0.58 - - 155 - - - 2220 - -194.6 -69.80 - 1990 - - - - - - - - - - -
94 3.0 -4.4 12 161 done -0.58 7.62 0.230 2114 257.1 - - 2214 - -194.6 -53.90 - 3598 -29.8 - - - - - - - 25.82 - 26.51
471 109.4 -30.5 50 476 roll -0.51 - - 2110 - 1.48 0.050 3164 641.9 -194.6 - - 3598 - - - - - - - - - 26.34 -
543 127.1 -27.1 53 549 done -0.45 0.12 0.143 2161 425.0 1.40 0.031 2194 -692.9 -194.6 - - 3598 - - - - - - - - 26.20 26.45 -
857 180.1 -14.5 69 863 roll -0.44 - - 2137 - 1.50 0.051 3170 650.7 -194.6 - - 3598 - - - - - - - - - 26.45 -
1015 199.6 -13.2 76 1022 done -0.43 0.08 0.122 2182 562.5 1.40 0.029 2192 -698.6 -194.6 - - 3598 - - - - - - - - 26.39 26.57 -
1321 228.3 -8.4 92 1326 roll -0.46 - - 2184 - 1.40 0.034 1223 -692.1 -194.6 - - 3598 - - - - - - - - - 26.58 -
1358 230.3 -8.4 93 1365 done -0.48 - - 2186 - 1.42 0.038 2183 676.1 -194.6 - - 3598 - - - - - - - - - 26.57 -
1664 256.4 -8.0 109 1670 roll -0.50 0.10 0.096 2117 -690.0 1.38 0.031 1208 -706.5 -194.6 - - 3598 - - - - - - - - 26.68 26.61 -
1737 264.4 -11.6 112 1743 done -0.50 0.15 0.151 2142 166.7 1.48 0.038 2201 670.9 -194.6 - - 3598 - - - - - - - - 26.44 26.60 -
2052 299.3 -10.8 128 2057 roll -0.50 - - 2125 - 1.50 0.052 3214 675.3 -194.6 - - 3597 - - - - - - - - - 26.57 -
2104 303.8 -10.6 130 2109 done -0.50 - - 2128 - 1.45 0.029 2195 -702.8 -194.6 - - 3596 - - - - - - - - - 26.67 -
2416 335.6 -8.8 146 2422 roll -0.50 - - 2124 - 1.38 0.034 1233 -697.1 -194.6 - - 3594 - - - - - - - - - 26.65 -
2522 345.2 -9.5 151 2528 done -0.51 0.05 0.138 2151 540.0 1.42 0.040 2195 677.5 -194.6 - - 3594 - - - - - - - - 26.48 26.64 -
2847 366.2 -6.0 167 2852 roll -0.53 - - 2145 - 1.50 0.054 3202 671.3 -194.6 - - 3591 - - - - - - - - - 26.59 -
2894 368.9 -6.1 169 2900 done -0.55 - - 2145 - 1.42 0.031 2206 -701.4 -194.6 - - 3591 - - - - - - - - - 26.69 -
3213 390.6 -7.0 185 3214 done -0.57 - - 2145 - - - 2205 - -194.6 - - 3589 - - - - - - - - - - -
3515 410.9 -6.7 200 3520 roll -0.60 - - 2145 - 1.42 0.035 1226 -689.4 -194.6 - - 3586 - - - - - - - - - 26.66 -
3552 412.7 -6.8 201 3560 done -0.62 - - 2138 - 1.45 0.041 2195 668.3 -194.6 - - 3585 - - - - - - - - - 26.65 -
3858 437.9 -8.4 217 3864 roll -0.64 0.10 0.099 2063 -750.0 1.50 0.052 3193 665.3 -194.6 - - 3583 - - - - - - - - 26.73 26.60 -
3912 443.1 -9.9 219 3918 done -0.65 0.08 0.132 2099 450.0 1.42 0.031 2203 -697.2 -194.6 - - 3582 - - - - - - - - 26.48 26.70 -
4225 477.1 -10.3 235 4230 roll -0.65 - - 2099 - 1.42 0.036 1222 -690.8 -194.6 - - 3580 - - - - - - - - - 26.66 -
4344 487.2 -9.7 240 4351 done -0.65 - - 2094 - 1.48 0.043 2206 664.9 -194.6 - - 3579 - - - - - - - - - 26.65 -
4648 519.3 -9.7 256 4649 done -0.65 - - 2094 - - - 2206 - -194.6 - - 3577 - - - - - - - - - - -
4950 548.0 -9.6 271 4955 roll -0.65 - - 2095 - 1.45 0.038 1221 -679.3 -194.6 - - 3575 - - - - - - - - - 26.65 -
4987 550.5 -9.8 272 4994 done -0.65 - - 2088 - 1.48 0.044 2198 660.1 -194.6 - - 3575 - - - - - - - - - 26.63 -
5293 582.2 -10.1 288 5299 roll -0.65 - - 2087 - 1.42 0.038 1230 -681.7 -194.6 - - 3572 - - - - - - - - - 26.65 -
5336 586.8 -10.3 290 5342 done -0.65 - - 2081 - 1.48 0.045 2201 656.1 -194.6 - - 3572 - - - - - - - - - 26.63 -
5661 620.3 -10.2 303 5662 done -0.65 - - 2081 - - - 2201 - -194.6 - - 3569 - - - - - - - - - - -
5959 647.8 -9.1 313 5964 roll -0.65 - - 2080 - 1.45 0.040 1222 -675.2 -194.6 - - 3566 - - - - - - - - - 26.64 -
6031 653.6 -9.1 315 6037 done -0.65 - - 2073 - 1.48 0.047 2194 656.8 -194.6 - - 3566 - - - - - - - - - 26.61 -
6355 685.0 -9.4 326 6360 roll -0.65 - - 2066 - 1.50 0.060 3186 661.3 -194.6 - - 3563 - - - - - - - - - 26.55 -
6387 688.2 -9.4 327 6394 done -0.65 0.08 0.132 2103 462.5 1.45 0.035 2200 -680.0 -194.6 - - 3563 - - - - - - - - 26.44 26.67 -
6722 713.8 -7.4 338 6728 roll -0.66 - - 2098 - 1.50 0.061 3182 654.7 -194.6 - - 3561 - - - - - - - - - 26.54 -
6751 713.8 -7.4 338 6758 done -0.68 - - 2097 - 1.42 0.034 2205 -688.0 -194.6 - - 3560 - - - - - - - - - 26.67 -
7058 739.1 -7.4 349 7064 roll -0.69 - - 2097 - 1.45 0.041 1223 -677.2 -194.6 - - 3558 - - - - - - - - - 26.62 -
7102 741.8 -7.3 350 7108 done -0.70 - - 2090 - 1.48 0.047 2194 656.1 -194.6 - - 3558 - - - - - - - - - 26.59 -
7428 765.3 -6.8 361 7429 done -0.71 - - 2090 - - - 2194 - -194.6 - - 3556 - - - - - - - - - - -
7726 788.5 -8.2 371 7727 done -0.72 - - 2090 - - - 2194 - -194.6 - - 3554 - - - - - - - - - - -
8026 815.6 -9.2 381 8027 done -0.73 - - 2095 - - - 2194 - -194.6 - - 3552 - - - - - - - - - - -
8326 842.7 -8.8 391 8327 done -0.74 - - 2094 - - - 2194 - -194.6 - - 3551 - - - - - - - - - - -
8627 866.5 -7.7 401 8632 roll -0.75 - - 2084 - 1.52 0.064 3182 650.0 -194.6 - - 3549 - - - - - - - - - 26.51 -
8664 869.2 -7.7 402 8670 done -0.76 - - 2084 - 1.45 0.037 2201 -676.6 -194.6 - - 3549 - - - - - - - - - 26.64 -
8994 896.2 -8.0 413 9000 roll -0.77 - - 2083 - 1.45 0.044 1221 -675.9 -194.6 - - 3548 - - - - - - - - - 26.59 -
9043 899.1 -8.0 414 9049 done -0.77 - - 2077 - 1.50 0.051 2222 667.3 -194.6 - - 3548 - - - - - - - - - 26.54 -
9361 926.8 -8.3 425 9362 done -0.77 - - 2076 - - - 2223 - -194.6 - - 3547 - - - - - - - - - - -
9662 951.3 -8.3 435 9668 roll -0.78 - - 2076 - 1.50 0.045 1197 -684.0 -194.6 - - 3545 - - - - - - - - - 26.57 -
9777 959.4 -8.6 438 9782 done -0.79 - - 2069 - 1.52 0.053 2212 667.8 -194.6 - - 3545 - - - - - - - - - 26.53 -
10090 988.9 -9.1 449 10091 done -0.79 - - 2069 - - - 2212 - -194.6 - - 3544 - - - - - - - - - - -
10117 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
10117 begin apogee
10123 991.6 -9.1 450 10295 done -0.19 0.52 0.125 2243 334.6 - - 2062 - - 164.62 1.115 2802 -4.5 0.411 - - - - - - 26.31 - 24.22
10296 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
10296 begin climb
10299 997.9 - 455 10491 roll 0.58 0.73 0.079 2501 353.4 1.73 0.065 3054 573.4 194.6 181.43 1.052 2000 -4.4 0.430 - - - - - - 25.04 24.60 23.94
10545 982.8 9.5 464 10550 done 0.54 - - 2508 - 1.55 0.040 2081 -627.7 194.6 - - 1989 - - - - - - - - - 25.18 -
10880 945.9 11.0 475 10886 roll 0.51 0.12 0.177 2487 -175.0 1.55 0.061 3060 631.6 194.6 - - 1985 - - - - - - - - 25.75 25.85 -
10933 942.4 10.7 476 10939 done 0.48 - - 2491 - 1.50 0.039 2050 -673.3 194.6 - - 1985 - - - - - - - - - 25.97 -
11248 912.5 8.9 487 11253 roll 0.47 - - 2490 - 1.60 0.063 3065 634.4 194.6 - - 1983 - - - - - - - - - 26.10 -
11290 909.3 9.0 488 11296 done 0.45 0.15 0.171 2457 -220.0 1.50 0.038 2041 -682.7 194.6 - - 1983 - - - - - - - - 25.98 26.20 -
11616 885.2 7.0 499 11662 roll 0.47 - - 2454 - 1.62 0.058 3056 626.5 237.8 40.38 1.020 1824 -3.9 0.351 - - - - - - - 25.55 24.87
11736 876.2 7.4 503 11779 done 0.47 - - 2458 - 1.52 0.037 2042 -667.1 267.6 38.30 0.814 1711 -3.0 0.326 - - - - - - - 25.82 24.75
12097 848.4 7.8 515 12127 roll 0.48 - - 2458 - 1.70 0.060 3062 600.0 283.7 19.90 0.883 1641 -3.5 0.347 - - - - - - - 25.67 25.06
12214 840.6 8.2 518 12220 done 0.48 - - 2463 - 1.50 0.037 2050 -674.7 285.2 - - 1635 - - - - - - - - - 25.91 -
12521 814.1 7.8 529 12550 roll 0.48 - - 2466 - 1.67 0.059 3063 606.6 299.3 19.65 0.897 1577 -3.0 0.275 - - - - - - - 25.79 25.18
12618 806.7 8.1 532 12625 done 0.49 - - 2470 - 1.50 0.037 2052 -674.0 304.9 1.45 0.203 1555 -15.2 6.188 - - - - - - - 25.96 25.75
12948 782.2 7.0 543 13027 roll 0.50 - - 2473 - 1.62 0.056 3057 620.4 348.9 72.65 0.786 1377 -2.5 0.250 - - - - - - - 25.27 24.70
13094 772.9 7.5 547 13139 done 0.52 - - 2479 - 1.50 0.037 2059 -665.3 376.7 38.12 0.789 1262 -3.0 0.303 - - - - - - - 25.64 24.64
13462 740.4 8.4 560 13467 roll 0.53 - - 2478 - 1.60 0.059 3073 633.8 376.7 - - 1254 - - - - - - - - - 25.93 -
13525 734.4 8.9 562 13531 done 0.53 - - 2482 - 1.52 0.037 2044 -677.0 376.7 - - 1253 - - - - - - - - - 26.05 -
13861 704.3 9.0 573 13866 roll 0.54 - - 2485 - 1.60 0.059 3067 639.4 376.7 - - 1252 - - - - - - - - - 26.17 -
13928 698.3 9.1 575 13934 done 0.55 - - 2491 - 1.50 0.037 2042 -683.3 376.7 - - 1252 - - - - - - - - - 26.26 -
14260 670.6 8.1 586 14265 roll 0.56 - - 2492 - 1.58 0.057 3063 646.2 381.2 - - 1252 - - - - - - - - - 26.28 -
14342 664.9 8.3 588 14347 done 0.56 - - 2496 - 1.48 0.037 2075 -667.6 381.2 - - 1252 - - - - - - - - - 26.36 -
14655 636.8 8.5 599 14660 roll 0.56 - - 2498 - 1.50 0.057 3060 656.7 381.2 - - 1252 - - - - - - - - - 26.35 -
14697 633.8 8.6 600 14702 done 0.56 - - 2502 - 1.45 0.036 2083 -673.8 381.2 - - 1252 - - - - - - - - - 26.42 -
15021 604.8 8.4 611 15026 roll 0.56 - - 2504 - 1.50 0.059 3061 652.0 381.2 - - 1252 - - - - - - - - - 26.39 -
15054 601.7 8.6 612 15059 done 0.56 - - 2509 - 1.48 0.037 2076 -665.5 381.2 - - 1251 - - - - - - - - - 26.46 -
15366 573.0 9.6 627 15371 roll 0.56 - - 2510 - 1.50 0.057 3060 656.0 381.2 - - 1252 - - - - - - - - - 26.42 -
15409 568.7 9.8 629 15414 done 0.56 - - 2516 - 1.48 0.037 2074 -666.2 381.2 - - 1251 - - - - - - - - - 26.49 -
15732 536.0 10.2 645 15737 roll 0.56 - - 2517 - 1.50 0.058 3060 657.3 381.2 - - 1251 - - - - - - - - - 26.44 -
15784 531.3 10.6 647 15790 done 0.55 0.12 0.166 2489 -233.3 1.48 0.036 2067 -670.9 381.2 - - 1251 - - - - - - - - 26.32 26.51 -
16099 505.0 7.9 663 16127 roll 0.57 - - 2490 - 1.60 0.057 3060 620.6 393.9 20.73 0.792 1191 -2.9 0.189 - - - - - - - 26.18 25.55
16150 501.6 8.2 665 16155 done 0.58 - - 2493 - 1.48 0.037 2074 -666.2 394.1 - - 1187 - - - - - - - - - 26.25 -
16463 476.2 7.6 681 16503 roll 0.60 - - 2494 - 1.55 0.054 3061 636.8 418.4 32.10 0.767 1091 -3.0 0.191 - - - - - - - 25.86 25.24
16520 473.2 7.7 683 16546 done 0.62 - - 2499 - 1.50 0.036 2042 -679.3 436.1 21.98 0.756 1025 -3.0 0.193 - - - - - - - 25.93 25.06
16846 444.8 8.1 700 16852 roll 0.64 - - 2500 - 1.67 0.056 3070 615.6 442.7 1.70 0.189 994 -18.2 4.405 - - - - - - - 26.01 25.82
16936 437.7 8.5 704 16942 done 0.65 - - 2503 - 1.50 0.035 2041 -686.0 442.7 - - 1000 - - - - - - - - - 26.13 -
17255 412.7 8.1 720 17274 done 0.66 - - 2503 - - - 2041 - 448.7 13.93 0.757 966 -2.4 0.137 - - - - - - - - 25.40
17576 387.5 7.9 736 17595 roll 0.69 - - 2502 - 1.58 0.052 3060 644.9 460.4 12.57 0.760 919 -3.7 0.196 - - - - - - - 26.02 25.41
17694 378.6 8.7 741 17702 done 0.70 - - 2508 - 1.48 0.034 2068 -670.3 460.4 - - 913 - - - - - - - - - 26.16 -
18000 350.0 9.0 757 18002 done 0.72 0.10 0.105 2561 530.0 - - 2066 - 460.4 - - 913 - - - - - - - - 26.32 - -
18300 309.9 13.7 772 18305 roll 0.71 - - 2564 - 1.58 0.054 3061 629.7 460.4 - - 914 - - - - - - - - - 26.31 -
18383 297.8 14.5 776 18389 done 0.69 0.10 0.139 2530 -340.0 1.48 0.034 2074 -666.9 460.4 - - 913 - - - - - - - - 26.18 26.39 -
18707 269.2 7.9 792 18727 roll 0.71 - - 2538 - 1.52 0.051 3075 658.6 472.6 13.10 0.690 869 -3.4 0.134 - - - - - - - 26.22 25.63
18786 263.6 8.7 795 18792 done 0.72 - - 2545 - 1.48 0.033 2074 -676.4 472.6 - - 864 - - - - - - - - - 26.31 -
19091 238.0 7.2 811 19135 done 0.75 - - 2546 - - - 2074 - 508.5 41.88 0.633 730 -3.2 0.123 - - - - - - - - 25.32
19431 215.5 6.4 828 19502 done 0.80 - - 2554 - - - 2073 - 573.0 68.50 0.631 466 -3.9 0.135 - - - - - - - - 24.92
19791 191.4 8.6 846 19797 roll 0.86 0.10 0.132 2587 330.0 1.42 0.037 1104 -682.4 573.0 - - 451 - - - - - - - - 26.01 26.03 -
19804 191.4 8.6 846 19809 done 0.93 - - 2580 - 1.50 0.038 2116 674.7 573.0 - - 451 - - - - - - - - - 26.05 -
20117 154.1 10.9 862 20123 roll 0.99 0.12 0.112 2622 350.0 1.42 0.047 3070 671.8 573.0 - - 451 - - - - - - - - 26.22 26.21 -
20196 146.4 11.6 865 20204 done 1.07 0.12 0.092 2670 400.0 1.48 0.031 2062 -681.1 573.0 - - 451 - - - - - - - - 26.25 26.30 -
20502 111.9 10.5 881 20507 roll 1.13 - - 2673 - 1.40 0.039 1118 -674.3 573.0 - - 451 - - - - - - - - - 26.36 -
20595 102.3 11.5 885 20601 done 1.21 - - 2669 - 1.45 0.038 2086 667.6 573.0 - - 450 - - - - - - - - - 26.39 -
20909 68.2 10.1 901 20915 roll 1.28 0.12 0.089 2727 483.3 1.42 0.034 1100 -694.4 573.0 - - 451 - - - - - - - - 26.48 26.44 -
21009 59.5 10.2 905 21016 done 1.33 - - 2728 - 1.45 0.038 2067 666.9 573.0 - - 452 - - - - - - - - - 26.47 -
21315 9.9 14.4 940 21321 roll 1.31 - - 2725 - 1.50 0.050 3084 678.0 573.0 - - 452 - - - - - - - - - 26.47 -
21347 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
21347 begin surface coast
21363 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
21363 begin surface
SM 1.90 - - - - -6.70 6.62 0.030 156 -388.1 1.30 0.032 2191 -686.9 576.70 - - 452 - - - - - - - -