OKMC Aug12 * SG166 * Dive index * Mission links * Dive 65 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 16.23 of 147.00 AH used of 24V (88.96% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 11.08 of 109.00 AH used of 10V (89.84% remains)
• Surface angle -60.6 deg, depth 1.98 m • Intended pitch -13.1 deg, speed -8.250 cm/s
• No surface pump (final VBD was 572.78, SM_CC=450)
• GPS1 time: 24 s
• GPS2 time: 15 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
15 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
16 begin dive
18 - - - 91 VBD -0.58 - - 165 - - - 2222 - -194.6 -69.85 - 1953 - - - - - - - - - - -
94 3.1 -3.8 12 161 roll -0.58 7.57 0.230 2109 256.8 1.52 0.071 3184 632.9 -194.6 -53.72 - 3597 -30.6 - - - - - - - 25.83 26.15 26.49
243 32.3 -33.5 36 251 done -0.50 0.10 0.171 2142 330.0 1.42 0.029 2197 -695.1 -194.6 - - 3597 - - - - - - - - 26.04 26.30 -
560 114.6 -22.9 55 565 roll -0.46 - - 2132 - 1.50 0.050 3182 656.7 -194.6 - - 3597 - - - - - - - - - 26.36 -
604 122.2 -19.1 57 610 done -0.43 0.10 0.137 2169 370.0 1.42 0.028 2189 -699.3 -194.6 - - 3597 - - - - - - - - 26.26 26.46 -
927 163.1 -10.3 73 933 roll -0.43 - - 2171 - 1.40 0.033 1220 -692.1 -194.6 - - 3597 - - - - - - - - - 26.52 -
1053 174.6 -9.4 79 1059 done -0.44 - - 2166 - 1.45 0.039 2194 671.7 -194.6 - - 3597 - - - - - - - - - 26.53 -
1377 207.7 -9.8 95 1378 done -0.46 - - 2166 - - - 2194 - -194.6 - - 3597 - - - - - - - - - - -
1679 233.4 -8.6 110 1680 done -0.47 - - 2166 - - - 2195 - -194.6 - - 3597 - - - - - - - - - - -
1980 258.0 -7.6 125 1985 roll -0.49 - - 2179 - 1.52 0.053 3181 648.7 -194.6 - - 3596 - - - - - - - - - 26.59 -
2028 261.2 -7.3 127 2034 done -0.51 0.08 0.052 2091 -1100.0 1.40 0.030 2201 -700.0 -194.6 - - 3596 - - - - - - - - 26.65 26.67 -
2347 307.5 -15.2 143 2354 roll -0.48 0.17 0.152 2148 335.3 1.40 0.032 1234 -690.7 -194.6 - - 3594 - - - - - - - - 26.48 26.66 -
2417 315.1 -12.6 146 2422 done -0.48 - - 2144 - 1.45 0.041 2207 671.0 -194.6 - - 3594 - - - - - - - - - 26.64 -
2734 349.2 -10.3 162 2735 done -0.48 - - 2143 - - - 2207 - -194.6 - - 3592 - - - - - - - - - - -
3036 379.3 -9.9 177 3041 roll -0.48 - - 2118 - 1.42 0.035 1236 -683.8 -194.6 - - 3590 - - - - - - - - - 26.67 -
3093 383.7 -9.8 179 3101 done -0.48 0.12 0.119 2155 308.3 1.45 0.041 2204 667.6 -194.6 - - 3589 - - - - - - - - 26.53 26.66 -
3400 404.4 -6.3 195 3405 roll -0.50 - - 2150 - 1.50 0.054 3213 672.7 -194.6 - - 3587 - - - - - - - - - 26.62 -
3477 408.1 -5.8 198 3485 done -0.53 - - 2150 - 1.45 0.031 2206 -694.5 -194.6 - - 3586 - - - - - - - - - 26.71 -
3783 428.7 -6.5 214 3785 done -0.55 - - 2153 - - - 2205 - -194.6 - - 3584 - - - - - - - - - - -
4085 448.0 -6.5 229 4086 done -0.58 - - 2150 - - - 2205 - -194.6 - - 3582 - - - - - - - - - - -
4385 463.2 -4.2 244 4387 done -0.61 0.12 0.087 2071 -658.3 - - 2205 - -194.6 - - 3579 - - - - - - - - 26.72 - -
4685 490.1 -9.8 259 4687 done -0.60 0.15 0.146 2113 280.0 - - 2205 - -194.6 - - 3577 - - - - - - - - 26.54 - -
4985 514.9 -8.3 274 4991 roll -0.62 - - 2114 - 1.45 0.038 1220 -679.3 -194.6 - - 3575 - - - - - - - - - 26.67 -
5029 518.9 -8.4 276 5035 done -0.63 - - 2109 - 1.48 0.044 2199 661.5 -194.6 - - 3575 - - - - - - - - - 26.66 -
5353 547.3 -8.8 292 5354 done -0.64 - - 2109 - - - 2199 - -194.6 - - 3573 - - - - - - - - - - -
5655 573.1 -8.3 307 5660 roll -0.65 - - 2109 - 1.45 0.038 1223 -673.1 -194.6 - - 3570 - - - - - - - - - 26.67 -
5707 577.0 -8.5 309 5713 done -0.66 - - 2102 - 1.48 0.045 2195 656.8 -194.6 - - 3570 - - - - - - - - - 26.65 -
6041 606.2 -8.5 325 6043 done -0.67 - - 2102 - - - 2195 - -194.6 - - 3567 - - - - - - - - - - -
6341 630.5 -8.1 335 6342 done -0.68 - - 2103 - - - 2196 - -194.6 - - 3566 - - - - - - - - - - -
6641 653.6 -7.5 345 6647 roll -0.69 - - 2102 - 1.45 0.041 1223 -671.0 -194.6 - - 3563 - - - - - - - - - 26.66 -
6691 656.4 -7.8 346 6696 done -0.70 - - 2095 - 1.50 0.047 2236 675.3 -194.6 - - 3563 - - - - - - - - - 26.63 -
7010 685.0 -8.9 357 7016 roll -0.71 - - 2095 - 1.50 0.041 1200 -690.7 -194.6 - - 3562 - - - - - - - - - 26.65 -
7063 688.1 -8.9 358 7068 done -0.72 - - 2088 - 1.50 0.048 2212 674.7 -194.6 - - 3561 - - - - - - - - - 26.63 -
7377 718.0 -8.8 369 7378 done -0.73 - - 2088 - - - 2212 - -194.6 - - 3559 - - - - - - - - - - -
7677 742.2 -7.8 379 7682 roll -0.73 - - 2088 - 1.48 0.043 1225 -666.9 -194.6 - - 3557 - - - - - - - - - 26.65 -
7719 744.8 -7.7 380 7725 done -0.74 - - 2081 - 1.50 0.050 2232 671.3 -194.6 - - 3557 - - - - - - - - - 26.61 -
8045 770.7 -7.7 391 8046 done -0.74 - - 2081 - - - 2232 - -194.6 - - 3555 - - - - - - - - - - -
8343 794.4 -8.0 401 8344 done -0.74 - - 2081 - - - 2232 - -194.6 - - 3554 - - - - - - - - - - -
8643 820.0 -8.7 411 8648 roll -0.75 - - 2082 - 1.50 0.044 1204 -685.3 -194.6 - - 3552 - - - - - - - - - 26.63 -
8696 823.1 -8.8 412 8701 done -0.75 - - 2076 - 1.50 0.051 2209 670.0 -194.6 - - 3551 - - - - - - - - - 26.60 -
9008 854.5 -9.5 423 9009 done -0.75 - - 2076 - - - 2209 - -194.6 - - 3550 - - - - - - - - - - -
9309 882.8 -9.4 433 9314 roll -0.75 - - 2076 - 1.48 0.045 1229 -662.2 -194.6 - - 3549 - - - - - - - - - 26.62 -
9375 889.0 -9.6 435 9380 done -0.75 - - 2069 - 1.50 0.052 2230 667.3 -194.6 - - 3548 - - - - - - - - - 26.58 -
9705 921.2 -9.7 446 9706 done -0.75 - - 2069 - - - 2230 - -194.6 - - 3547 - - - - - - - - - - -
10003 948.5 -8.6 456 10004 done -0.75 - - 2068 - - - 2230 - -194.6 - - 3546 - - - - - - - - - - -
10304 973.5 -8.4 466 10309 roll -0.75 - - 2069 - 1.50 0.046 1207 -682.0 -194.6 - - 3545 - - - - - - - - - 26.60 -
10416 981.6 -8.7 469 10421 done -0.75 - - 2062 - 1.50 0.053 2208 667.3 -194.6 - - 3545 - - - - - - - - - 26.57 -
10516 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
10516 begin apogee
10522 992.5 -8.9 473 10700 done -0.19 0.55 0.125 2244 330.9 - - 2073 - - 166.25 1.109 2794 -4.5 0.413 - - - - - - 26.39 - 24.23
10701 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
10701 begin climb
10704 999.0 - 479 10888 done 0.58 0.73 0.077 2495 343.8 - - 2072 - 194.6 180.18 1.063 2008 -4.4 0.419 - - - - - - 25.05 - 23.98
11179 959.3 10.3 495 11184 roll 0.56 - - 2504 - 1.58 0.062 3063 627.2 194.6 - - 1987 - - - - - - - - - 25.75 -
11267 952.5 10.4 497 11273 done 0.53 - - 2510 - 1.50 0.037 2050 -675.3 194.6 - - 1986 - - - - - - - - - 25.92 -
11575 918.1 10.3 508 11581 roll 0.50 0.12 0.177 2474 -300.0 1.58 0.058 3060 639.2 194.6 - - 1984 - - - - - - - - 25.99 26.10 -
11690 909.4 9.3 511 11695 done 0.48 - - 2477 - 1.48 0.037 2077 -664.2 194.6 - - 1984 - - - - - - - - - 26.22 -
12005 881.6 8.1 522 12010 roll 0.46 - - 2479 - 1.52 0.060 3058 645.4 198.4 - - 1983 - - - - - - - - - 26.25 -
12057 878.5 8.3 523 12062 done 0.45 - - 2484 - 1.48 0.037 2072 -666.2 198.4 - - 1983 - - - - - - - - - 26.34 -
12373 849.0 9.0 534 12378 roll 0.43 0.12 0.181 2446 -316.7 1.52 0.057 3063 652.0 198.4 - - 1982 - - - - - - - - 26.22 26.33 -
12445 843.3 8.8 536 12451 done 0.41 - - 2450 - 1.48 0.037 2075 -667.6 198.4 - - 1982 - - - - - - - - - 26.41 -
12771 816.6 8.1 547 12776 roll 0.42 - - 2451 - 1.50 0.059 3061 657.3 202.6 - - 1982 - - - - - - - - - 26.39 -
12834 810.9 8.5 549 12840 done 0.41 - - 2457 - 1.48 0.037 2078 -664.2 202.6 - - 1982 - - - - - - - - - 26.47 -
13170 783.7 7.7 560 13202 roll 0.41 - - 2460 - 1.60 0.058 3066 617.5 221.3 24.00 1.015 1891 -3.8 0.299 - - - - - - - 25.99 25.27
13266 776.6 7.6 563 13299 done 0.41 - - 2465 - 1.50 0.037 2045 -680.7 244.2 28.62 0.829 1806 -3.0 0.284 - - - - - - - 26.12 25.08
13623 750.3 7.0 575 13691 roll 0.42 - - 2466 - 1.65 0.057 3067 619.4 288.3 61.53 0.796 1622 -3.0 0.288 - - - - - - - 25.32 24.75
13813 737.2 7.3 581 13865 done 0.44 - - 2472 - 1.50 0.037 2057 -673.3 322.7 45.58 0.793 1483 -3.0 0.290 - - - - - - - 25.79 24.68
14164 707.1 9.0 593 14169 roll 0.44 - - 2474 - 1.60 0.058 3067 631.2 322.7 - - 1473 - - - - - - - - - 25.92 -
14206 704.0 9.2 594 14211 done 0.44 - - 2480 - 1.50 0.037 2053 -676.0 322.7 - - 1472 - - - - - - - - - 26.01 -
14530 672.1 9.3 605 14536 roll 0.44 - - 2481 - 1.62 0.058 3060 621.6 322.7 - - 1472 - - - - - - - - - 26.15 -
14588 668.8 9.2 606 14596 done 0.44 0.12 0.162 2453 -233.3 1.50 0.037 2034 -684.0 322.7 - - 1471 - - - - - - - - 26.06 26.24 -
14896 645.7 6.6 617 14985 roll 0.48 - - 2456 - 1.65 0.054 3057 620.0 379.8 80.85 0.752 1247 -2.8 0.243 - - - - - - - 25.31 24.77
15043 637.1 6.9 621 15117 done 0.51 - - 2457 - 1.50 0.036 2056 -667.3 428.7 68.00 0.720 1052 -2.9 0.259 - - - - - - - 25.63 24.54
15441 601.4 10.7 635 15443 done 0.58 0.10 0.102 2493 360.0 - - 2053 - 428.7 - - 1040 - - - - - - - - 25.98 - -
15751 566.4 11.0 650 15752 done 0.65 - - 2492 - - - 2053 - 428.7 - - 1039 - - - - - - - - - - -
16052 536.2 10.1 665 16054 done 0.72 0.15 0.123 2542 333.3 - - 2052 - 428.7 - - 1039 - - - - - - - - 26.20 - -
16351 509.6 8.7 680 16357 roll 0.77 - - 2542 - 1.45 0.044 1105 -653.1 428.7 - - 1039 - - - - - - - - - 26.33 -
16389 507.5 8.8 681 16396 done 0.81 - - 2542 - 1.50 0.047 2113 672.0 428.7 - - 1039 - - - - - - - - - 26.34 -
16695 476.9 9.7 697 16700 roll 0.85 0.12 0.092 2607 541.7 1.50 0.041 1099 -676.0 428.7 - - 1039 - - - - - - - - 26.41 26.38 -
16713 476.9 9.7 697 16719 done 0.88 - - 2607 - 1.50 0.046 2108 672.7 428.7 - - 1039 - - - - - - - - - 26.38 -
17019 417.9 19.9 713 17024 roll 0.84 - - 2607 - 1.48 0.058 3050 636.5 428.7 - - 1039 - - - - - - - - - 26.40 -
17143 393.0 20.9 719 17149 done 0.80 0.12 0.155 2567 -333.3 1.45 0.036 2077 -671.0 428.7 - - 1039 - - - - - - - - 26.25 26.48 -
17467 343.2 13.9 735 17472 roll 0.77 - - 2565 - 1.50 0.056 3066 659.3 428.7 - - 1039 - - - - - - - - - 26.44 -
17559 331.6 13.8 739 17565 done 0.75 - - 2570 - 1.48 0.034 2065 -676.4 428.7 - - 1037 - - - - - - - - - 26.52 -
17873 288.6 13.1 755 17879 roll 0.74 - - 2570 - 1.50 0.056 3055 660.0 428.7 - - 1039 - - - - - - - - - 26.48 -
17941 279.3 14.3 758 17947 done 0.71 0.08 0.152 2544 -325.0 1.45 0.035 2073 -677.2 428.7 - - 1039 - - - - - - - - 26.32 26.55 -
18259 243.7 10.2 774 18264 roll 0.71 - - 2547 - 1.50 0.054 3063 660.0 428.7 - - 1039 - - - - - - - - - 26.50 -
18362 233.3 10.0 779 18367 done 0.71 - - 2553 - 1.45 0.033 2071 -684.1 428.7 - - 1039 - - - - - - - - - 26.58 -
18685 198.7 10.6 795 18690 roll 0.71 - - 2551 - 1.50 0.054 3067 664.0 428.7 - - 1038 - - - - - - - - - 26.52 -
18722 196.3 10.6 796 18729 done 0.71 - - 2556 - 1.45 0.032 2072 -686.2 428.7 - - 1039 - - - - - - - - - 26.60 -
19028 161.5 9.8 812 19033 roll 0.71 - - 2556 - 1.50 0.053 3071 666.0 428.7 - - 1039 - - - - - - - - - 26.53 -
19075 157.0 10.0 814 19080 done 0.71 - - 2563 - 1.45 0.032 2072 -689.0 428.7 - - 1039 - - - - - - - - - 26.61 -
19393 127.6 8.3 830 19399 roll 0.71 - - 2563 - 1.50 0.051 3076 669.3 428.7 - - 1039 - - - - - - - - - 26.55 -
19466 122.5 8.0 833 19477 done 0.72 - - 2570 - 1.45 0.031 2077 -689.0 437.3 2.90 0.391 1017 -7.6 0.243 - - - - - - - 26.63 25.65
19777 97.7 7.5 849 19797 roll 0.74 - - 2571 - 1.52 0.050 3092 667.8 461.9 12.27 0.315 919 -8.0 0.253 - - - - - - - 26.47 25.97
19834 94.3 7.8 851 19851 done 0.76 - - 2578 - 1.48 0.031 2072 -689.2 478.9 8.73 0.314 847 -8.2 0.253 - - - - - - - 26.55 25.94
20164 69.9 6.6 868 20203 roll 0.80 - - 2578 - 1.55 0.050 3061 638.1 538.1 30.05 0.278 608 -8.0 0.204 - - - - - - - 26.33 25.93
20230 66.1 6.2 871 20251 done 0.86 - - 2579 - 1.42 0.030 2072 -696.5 609.9 16.17 0.269 453 -9.6 0.241 - - - - - - - 26.41 25.87
20559 32.3 12.0 894 20566 roll 0.93 - - 2574 - 1.58 0.050 3069 631.0 609.9 2.12 0.166 453 - - - - - - - - - 26.37 26.13
20730 12.0 11.6 921 20738 done 0.99 0.08 0.080 2648 925.0 1.42 0.031 2080 -696.5 609.9 2.20 0.153 452 - - - - - - - - 26.39 26.49 26.21
20805 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
20805 begin surface coast
20831 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
20831 begin surface
SM 2.22 - - - - -6.67 6.43 0.034 156 -387.6 0.20 0.070 2225 725.0 572.78 - - 468 - - - - - - - -