SvinoySection Sep09 * SG140 * Dive index * Mission links * Dive 60 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 11.82 of 150.00 AH used of 24V (92.12% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 7.23 of 110.00 AH used of 10V (93.43% remains)
• Surface angle -64.2 deg, depth 3.81 m • Intended pitch -13.7 deg, speed -6.875 cm/s
• VBD pumped to 275.23 (SM_CC=275)
• GPS1 time: 40 s
• GPS2 time: 11 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
12 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
12 begin dive
14 - - - 24 VBD -0.80 - - 213 - - - 2268 - -116.7 -7.72 - 2046 - - - - - - - - - - -
26 3.8 - 1 120 roll -0.80 9.05 0.251 2503 253.0 2.25 0.054 3712 641.8 -116.7 -76.62 - 3482 -18.7 - - - - - - - - - -
370 26.1 -10.4 62 378 done -0.68 0.12 0.186 2541 316.7 2.08 0.025 2295 -681.2 -116.7 - - 3484 - - - - - - - - - - -
711 57.4 -9.0 123 716 done -0.62 - - 2541 - - - 2292 - -116.7 - - 3485 - - - - - - - - - - -
1028 87.2 -8.9 142 1030 done -0.57 0.12 0.210 2573 266.7 - - 2291 - -116.7 - - 3485 - - - - - - - - - - -
1339 109.6 -6.4 157 1340 done -0.57 - - 2573 - - - 2291 - -116.7 - - 3486 - - - - - - - - - - -
1648 129.0 -6.4 172 1652 roll -0.60 - - 2573 - 2.12 0.043 3702 665.6 -116.7 - - 3486 - - - - - - - - - - -
1664 130.1 -6.0 172 1671 done -0.64 - - 2573 - 2.03 0.025 2307 -687.2 -116.7 - - 3486 - - - - - - - - - - -
1980 148.5 -5.6 188 1984 roll -0.68 - - 2573 - 2.10 0.043 3706 666.2 -116.7 - - 3486 - - - - - - - - - - -
2001 149.8 -5.5 189 2006 done -0.73 0.12 0.143 2535 -316.7 2.00 0.025 2296 -705.0 -116.7 - - 3486 - - - - - - - - - - -
2330 173.2 -7.4 205 2334 roll -0.69 - - 2534 - 2.10 0.043 3703 670.0 -116.7 - - 3487 - - - - - - - - - - -
2378 177.2 -7.4 207 2382 done -0.69 - - 2534 - 2.03 0.025 2300 -691.1 -116.7 - - 3487 - - - - - - - - - - -
2699 202.0 -7.6 223 2701 done -0.65 - - 2534 - - - 2299 - -116.7 - - 3488 - - - - - - - - - - -
3009 226.1 -7.7 238 3011 done -0.62 0.10 0.212 2557 230.0 - - 2296 - -116.7 - - 3487 - - - - - - - - - - -
3318 249.2 -7.7 253 3319 done -0.62 - - 2557 - - - 2296 - -116.7 - - 3487 - - - - - - - - - - -
3628 273.1 -7.7 268 3631 roll -0.62 - - 2557 - 2.12 0.044 3712 667.9 -116.7 - - 3487 - - - - - - - - - - -
3650 274.8 -7.6 269 3654 done -0.62 - - 2557 - 2.03 0.027 2293 -699.0 -116.7 - - 3486 - - - - - - - - - - -
3976 298.0 -7.0 285 3979 roll -0.62 - - 2557 - 2.12 0.044 3709 667.9 -116.7 - - 3486 - - - - - - - - - - -
4002 300.0 -7.3 286 4006 done -0.62 - - 2557 - 2.05 0.026 2300 -687.3 -116.7 - - 3486 - - - - - - - - - - -
4321 321.7 -6.8 297 4324 roll -0.62 - - 2557 - 2.10 0.044 3702 667.6 -116.7 - - 3485 - - - - - - - - - - -
4359 324.5 -6.9 298 4363 done -0.66 - - 2557 - 2.05 0.026 2294 -686.8 -116.7 - - 3485 - - - - - - - - - - -
4688 345.7 -6.2 309 4692 roll -0.66 - - 2557 - 2.12 0.044 3709 667.5 -116.7 - - 3484 - - - - - - - - - - -
4738 348.8 -6.4 310 4741 done -0.69 - - 2557 - 2.03 0.027 2292 -698.0 -116.7 - - 3483 - - - - - - - - - - -
5055 369.3 -6.6 321 5059 roll -0.69 - - 2557 - 2.12 0.044 3706 667.0 -116.7 - - 3483 - - - - - - - - - - -
5104 372.9 -7.4 322 5108 done -0.73 - - 2557 - 2.05 0.027 2303 -684.4 -116.7 - - 3483 - - - - - - - - - - -
5422 395.9 -7.4 333 5425 roll -0.73 - - 2557 - 2.10 0.045 3702 666.2 -116.7 - - 3482 - - - - - - - - - - -
5443 397.9 -8.7 333 5449 done -0.76 0.05 0.096 2520 -740.0 2.05 0.028 2293 -687.3 -116.7 - - 3482 - - - - - - - - - - -
5756 425.1 -8.6 344 5757 done -0.71 - - 2520 - - - 2292 - -116.7 - - 3481 - - - - - - - - - - -
6062 451.2 -8.5 354 6063 done -0.66 0.12 0.203 2551 258.3 - - 2289 - -116.7 - - 3480 - - - - - - - - - - -
6368 473.3 -7.1 364 6372 roll -0.66 - - 2551 - 2.15 0.046 3709 660.5 -116.7 - - 3480 - - - - - - - - - - -
6401 475.8 -7.4 365 6405 done -0.66 - - 2552 - 2.03 0.028 2300 -694.1 -116.7 - - 3479 - - - - - - - - - - -
6735 498.8 -6.8 376 6739 roll -0.66 - - 2551 - 2.12 0.046 3711 665.6 -116.7 - - 3479 - - - - - - - - - - -
6773 501.5 -7.2 377 6778 done -0.66 - - 2551 - 2.05 0.028 2308 -684.4 -116.7 - - 3478 - - - - - - - - - - -
7100 524.1 -7.0 383 7103 roll -0.66 - - 2551 - 2.10 0.046 3702 663.8 -116.7 - - 3478 - - - - - - - - - - -
7149 527.7 -7.0 383 7153 done -0.69 - - 2551 - 2.05 0.028 2299 -684.4 -116.7 - - 3478 - - - - - - - - - - -
7464 548.9 -6.8 389 7468 roll -0.69 - - 2551 - 2.12 0.046 3707 664.2 -116.7 - - 3477 - - - - - - - - - - -
7507 552.0 -7.0 389 7511 done -0.69 - - 2551 - 2.05 0.028 2309 -682.0 -116.7 - - 3477 - - - - - - - - - - -
7834 574.3 -6.9 395 7837 roll -0.69 - - 2551 - 2.10 0.046 3703 663.8 -116.7 - - 3476 - - - - - - - - - - -
7854 575.9 -7.1 395 7859 done -0.69 - - 2551 - 2.08 0.028 2292 -678.4 -116.7 - - 3476 - - - - - - - - - - -
8197 599.8 -6.9 401 8201 roll -0.69 - - 2551 - 2.12 0.046 3701 664.6 -116.7 - - 3476 - - - - - - - - - - -
8247 603.4 -7.8 401 8251 done -0.73 - - 2551 - 2.03 0.028 2291 -694.6 -116.7 - - 3475 - - - - - - - - - - -
8562 624.5 -6.7 407 8566 roll -0.73 - - 2551 - 2.12 0.046 3700 664.6 -116.7 - - 3475 - - - - - - - - - - -
8617 628.3 -7.4 407 8621 done -0.77 - - 2551 - 2.05 0.028 2299 -683.4 -116.7 - - 3475 - - - - - - - - - - -
8932 649.3 -6.7 413 8936 roll -0.77 - - 2551 - 2.12 0.046 3706 663.7 -116.7 - - 3474 - - - - - - - - - - -
8981 652.8 -7.3 413 8985 done -0.80 0.10 0.110 2499 -520.0 2.05 0.028 2303 -684.4 -116.7 - - 3474 - - - - - - - - - - -
9296 680.1 -8.8 419 9298 done -0.72 0.12 0.212 2528 241.7 - - 2299 - -116.7 - - 3474 - - - - - - - - - - -
9599 703.4 -7.7 424 9603 roll -0.72 - - 2528 - 2.12 0.047 3701 661.3 -116.7 - - 3473 - - - - - - - - - - -
9620 705.2 -7.9 424 9625 done -0.72 - - 2529 - 2.05 0.028 2306 -680.5 -116.7 - - 3473 - - - - - - - - - - -
9969 732.1 -7.7 430 9973 roll -0.72 - - 2529 - 2.10 0.047 3700 663.8 -116.7 - - 3472 - - - - - - - - - - -
10006 735.1 -8.3 430 10011 done -0.72 - - 2529 - 2.05 0.028 2298 -683.9 -116.7 - - 3473 - - - - - - - - - - -
10333 759.7 -7.5 436 10337 roll -0.72 - - 2529 - 2.12 0.047 3706 664.2 -116.7 - - 3472 - - - - - - - - - - -
10364 762.3 -7.8 436 10369 done -0.72 - - 2529 - 2.08 0.029 2299 -676.4 -116.7 - - 3472 - - - - - - - - - - -
10697 786.0 -7.1 442 10700 roll -0.72 - - 2529 - 2.12 0.046 3711 666.0 -116.7 - - 3472 - - - - - - - - - - -
10746 789.7 -7.7 442 10750 done -0.72 - - 2529 - 2.08 0.029 2298 -679.3 -116.7 - - 3471 - - - - - - - - - - -
11061 813.0 -7.4 448 11065 roll -0.72 - - 2529 - 2.12 0.047 3700 661.3 -116.7 - - 3471 - - - - - - - - - - -
11104 816.4 -8.0 448 11108 done -0.72 - - 2529 - 2.05 0.028 2302 -682.0 -116.7 - - 3471 - - - - - - - - - - -
11430 840.4 -7.3 454 11434 roll -0.72 - - 2529 - 2.12 0.047 3708 663.2 -116.7 - - 3471 - - - - - - - - - - -
11467 843.2 -8.2 454 11472 done -0.72 - - 2529 - 2.08 0.029 2295 -679.3 -116.7 - - 3470 - - - - - - - - - - -
11794 865.9 -6.9 460 11798 roll -0.72 - - 2529 - 2.12 0.047 3704 664.6 -116.7 - - 3470 - - - - - - - - - - -
11838 869.1 -6.7 460 11841 done -0.72 - - 2529 - 2.03 0.029 2297 -693.1 -116.7 - - 3470 - - - - - - - - - - -
12157 891.1 -7.0 466 12161 roll -0.72 - - 2529 - 2.10 0.047 3700 668.1 -116.7 - - 3470 - - - - - - - - - - -
12206 894.8 -7.7 466 12211 done -0.72 - - 2529 - 2.05 0.028 2304 -681.0 -116.7 - - 3470 - - - - - - - - - - -
12528 915.8 -6.5 472 12532 roll -0.72 - - 2529 - 2.10 0.047 3700 664.8 -116.7 - - 3470 - - - - - - - - - - -
12578 919.2 -6.5 472 12582 done -0.72 - - 2529 - 2.05 0.028 2302 -682.0 -116.7 - - 3470 - - - - - - - - - - -
12893 938.6 -6.1 478 12896 roll -0.72 - - 2529 - 2.12 0.047 3708 663.2 -116.7 - - 3470 - - - - - - - - - - -
12937 941.5 -6.4 478 12940 done -0.72 - - 2529 - 2.03 0.029 2300 -693.6 -116.7 - - 3469 - - - - - - - - - - -
13257 961.6 -6.3 484 13261 roll -0.72 - - 2529 - 2.12 0.047 3709 664.6 -116.7 - - 3470 - - - - - - - - - - -
13297 964.1 -6.8 484 13301 done -0.72 - - 2529 - 2.05 0.030 2291 -691.7 -116.7 - - 3469 - - - - - - - - - - -
13617 983.9 -6.2 490 13620 roll -0.72 - - 2529 - 2.15 0.047 3711 660.5 -116.7 - - 3469 - - - - - - - - - - -
13660 986.8 -6.0 490 13665 done -0.72 - - 2529 - 2.08 0.029 2303 -676.9 -116.7 - - 3469 - - - - - - - - - - -
13742 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13743 begin apogee
13748 991.9 6.2 492 13850 done -0.24 0.50 0.176 2679 300.0 - - 2646 - - 99.03 1.562 3006 -4.7 0.317 - - - - - - - - -
13851 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13851 begin climb
13853 993.7 - 493 13967 roll 0.80 1.10 0.124 3015 305.5 2.38 0.048 4046 588.2 116.7 105.18 1.458 2529 -4.5 0.330 - - - - - - - - -
14022 985.9 8.8 496 14027 done 0.54 0.25 0.188 2946 -276.0 2.25 0.028 2651 -620.0 116.7 - - 2523 - - - - - - - - - - -
14354 964.8 6.2 502 14370 done 0.52 - - 2947 - - - 2650 - 133.4 14.30 1.402 2462 -4.3 0.313 - - - - - - - - -
14657 945.1 6.5 507 14668 done 0.50 - - 2947 - - - 2651 - 142.3 9.38 1.360 2425 -3.9 0.292 - - - - - - - - -
14960 924.3 6.9 512 14961 done 0.50 - - 2947 - - - 2651 - 142.5 - - 2422 - - - - - - - - - - -
15263 903.5 6.8 517 15264 done 0.50 - - 2946 - - - 2651 - 144.0 - - 2421 - - - - - - - - - - -
15566 882.9 6.8 522 15571 done 0.51 - - 2946 - - - 2651 - 145.5 3.92 0.992 2412 -2.3 0.218 - - - - - - - - -
15869 861.7 7.0 527 15870 done 0.51 - - 2947 - - - 2651 - 145.5 - - 2411 - - - - - - - - - - -
16172 840.2 7.1 532 16173 done 0.51 - - 2947 - - - 2650 - 145.5 - - 2410 - - - - - - - - - - -
16475 818.5 7.2 537 16479 roll 0.51 - - 2955 - 2.12 0.040 1244 -663.2 145.5 - - 2410 - - - - - - - - - - -
16524 814.9 7.0 537 16528 done 0.51 - - 2953 - 2.15 0.036 2645 651.6 145.5 - - 2410 - - - - - - - - - - -
16839 791.9 7.4 543 16843 roll 0.51 - - 2953 - 2.10 0.049 4046 667.1 145.5 - - 2410 - - - - - - - - - - -
16901 787.0 7.5 544 16906 done 0.41 0.22 0.191 2901 -236.4 2.05 0.030 2637 -687.3 145.5 - - 2409 - - - - - - - - - - -
17267 766.6 5.4 550 17302 done 0.52 - - 2901 - - - 2637 - 181.6 32.72 1.413 2264 -4.4 0.256 - - - - - - - - -
17569 748.2 6.2 555 17591 roll 0.64 0.22 0.104 2988 395.5 2.20 0.040 1266 -623.2 198.9 16.27 1.336 2194 -4.3 0.257 - - - - - - - - -
17648 741.6 8.6 556 17652 done 0.60 - - 2988 - 2.17 0.035 2659 641.9 198.9 - - 2191 - - - - - - - - - - -
18002 708.7 9.2 562 18006 roll 0.54 0.17 0.188 2940 -282.4 2.15 0.049 4048 646.0 198.9 - - 2188 - - - - - - - - - - -
18084 701.5 8.4 563 18089 done 0.54 - - 2947 - 2.10 0.029 2657 -662.4 198.9 - - 2188 - - - - - - - - - - -
18433 675.9 7.3 569 18434 done 0.54 - - 2947 - - - 2655 - 198.9 - - 2187 - - - - - - - - - - -
18736 654.0 7.2 574 18737 done 0.54 - - 2947 - - - 2655 - 198.9 - - 2186 - - - - - - - - - - -
19039 631.7 7.3 579 19043 roll 0.54 - - 2940 - 2.15 0.048 4054 650.7 198.9 - - 2186 - - - - - - - - - - -
19101 626.7 7.3 580 19105 done 0.54 - - 2948 - 2.08 0.030 2640 -679.8 198.9 - - 2186 - - - - - - - - - - -
19465 598.2 7.9 586 19467 done 0.54 - - 2948 - - - 2638 - 198.9 - - 2185 - - - - - - - - - - -
19768 573.9 8.0 591 19772 roll 0.54 - - 2948 - 2.17 0.049 4053 652.1 198.9 - - 2185 - - - - - - - - - - -
19823 568.9 9.1 591 19831 done 0.54 - - 2949 - 2.10 0.030 2651 -667.6 198.9 - - 2185 - - - - - - - - - - -
20132 544.3 7.9 597 20134 done 0.54 - - 2949 - - - 2650 - 198.9 - - 2185 - - - - - - - - - - -
20435 520.9 7.7 602 20436 done 0.54 - - 2949 - - - 2650 - 198.9 - - 2184 - - - - - - - - - - -
20739 498.2 7.5 607 20743 roll 0.54 - - 2950 - 2.15 0.049 4053 652.6 198.9 - - 2185 - - - - - - - - - - -
20805 492.5 8.8 609 20809 done 0.54 - - 2950 - 2.10 0.029 2643 -671.4 198.9 - - 2185 - - - - - - - - - - -
21140 468.0 7.3 620 21141 done 0.54 - - 2950 - - - 2642 - 198.9 - - 2185 - - - - - - - - - - -
21446 446.7 6.9 630 21447 done 0.54 - - 2949 - - - 2641 - 198.9 - - 2184 - - - - - - - - - - -
21753 425.9 6.7 640 21754 done 0.58 - - 2950 - - - 2641 - 203.1 - - 2185 - - - - - - - - - - -
22059 405.5 6.7 650 22069 done 0.62 - - 2950 - - - 2641 - 208.4 8.38 1.164 2155 -3.6 0.133 - - - - - - - - -
22365 384.5 6.8 660 22367 done 0.65 - - 2950 - - - 2641 - 209.1 - - 2154 - - - - - - - - - - -
22671 364.0 6.5 670 22683 done 0.70 0.12 0.131 2991 341.7 - - 2638 - 217.3 9.27 1.127 2120 -3.7 0.126 - - - - - - - - -
22978 338.0 8.9 680 22982 roll 0.67 - - 2991 - 2.17 0.048 4047 649.3 217.3 - - 2117 - - - - - - - - - - -
23045 330.9 11.0 682 23050 done 0.57 0.20 0.196 2948 -215.0 2.08 0.029 2629 -681.7 217.3 - - 2117 - - - - - - - - - - -
23379 305.2 7.6 693 23383 roll 0.62 - - 2949 - 2.05 0.041 1262 -666.8 217.3 - - 2117 - - - - - - - - - - -
23429 301.4 7.3 694 23434 done 0.69 0.08 0.100 2983 425.0 2.12 0.036 2653 656.1 217.3 - - 2117 - - - - - - - - - - -
23744 272.8 9.2 709 23748 roll 0.69 - - 2983 - 2.10 0.049 4044 662.4 217.3 - - 2116 - - - - - - - - - - -
23828 264.2 9.8 712 23833 done 0.62 - - 2987 - 2.08 0.029 2649 -670.7 217.3 - - 2116 - - - - - - - - - - -
24143 235.5 8.9 728 24144 done 0.62 - - 2987 - - - 2647 - 217.3 - - 2116 - - - - - - - - - - -
24452 208.5 8.4 743 24456 roll 0.62 - - 2987 - 2.12 0.048 4045 659.4 217.3 - - 2116 - - - - - - - - - - -
24518 202.0 10.7 746 24523 done 0.54 0.15 0.188 2945 -280.0 2.08 0.029 2647 -672.1 217.3 - - 2116 - - - - - - - - - - -
24845 180.3 6.2 762 24865 done 0.63 - - 2944 - - - 2645 - 234.2 15.65 1.015 2050 -4.2 0.080 - - - - - - - - -
25174 159.3 6.1 778 25197 roll 0.73 0.17 0.114 3004 352.9 2.10 0.039 1264 -657.6 253.1 16.92 0.960 1973 -4.6 0.081 - - - - - - - - -
25275 150.7 8.2 782 25279 done 0.73 - - 3003 - 2.12 0.035 2660 658.5 253.1 - - 1970 - - - - - - - - - - -
25591 121.5 9.8 797 25595 roll 0.73 - - 3003 - 2.10 0.048 4045 659.5 253.1 - - 1968 - - - - - - - - - - -
25654 114.6 10.2 800 25657 done 0.66 - - 3003 - 2.05 0.028 2648 -681.5 253.1 - - 1967 - - - - - - - - - - -
25980 81.1 10.5 816 25984 roll 0.66 - - 3003 - 2.15 0.048 4047 650.7 253.1 - - 1967 - - - - - - - - - - -
26024 76.1 11.7 818 26029 done 0.59 0.17 0.202 2958 -264.7 2.05 0.028 2641 -685.9 253.1 - - 1967 - - - - - - - - - - -
26348 52.9 6.6 847 26361 roll 0.68 - - 2958 - 2.08 0.038 1255 -666.3 261.0 7.72 0.851 1940 -3.5 0.023 - - - - - - - - -
26419 48.0 6.6 859 26432 done 0.79 0.20 0.106 3024 330.0 2.10 0.034 2655 666.7 267.9 7.53 0.791 1913 -3.6 0.023 - - - - - - - - -
26764 10.0 10.7 921 26770 roll 0.76 - - 3024 - 2.10 0.046 4051 664.8 267.9 - - 1910 - - - - - - - - - - -
26813 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
26813 begin surface coast
26847 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
26847 begin surface
SM 4.73 - - - - -7.96 - - 220 - - - 2303 - 275.23 4.85 0.694 1884 -5.4 0.004 - - - - - -