SvinoySection Sep09 * SG140 * Dive index * Mission links * Dive 49 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 10.17 of 150.00 AH used of 24V (93.22% remains)
• Previous NAKs 15, Timeouts 0 • 6.09 of 110.00 AH used of 10V (94.46% remains)
• Surface angle -56.8 deg, depth 3.67 m • Intended pitch -13.7 deg, speed -6.875 cm/s
• VBD pumped to 275.23 (SM_CC=275)
• GPS1 time: 43 s
• GPS2 time: 12 s • Transponder ping count: 1
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
12 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
12 begin dive
14 - - - 23 VBD -0.80 - - 217 - - - 2302 - -116.7 -7.45 - 1905 - - - - - - - - - - -
26 3.6 - 1 121 roll -0.80 8.98 0.245 2507 255.0 2.20 0.061 3698 634.5 -116.7 -77.82 - 3483 -20.3 - - - - - - - - - -
130 6.0 -6.9 19 138 done -0.67 0.15 0.196 2544 246.7 2.08 0.025 2273 -685.1 -116.7 - - 3484 - - - - - - - - - - -
468 31.0 -10.3 80 475 roll -0.61 - - 2544 - 2.22 0.044 3700 642.8 -116.7 - - 3485 - - - - - - - - - - -
481 32.1 -10.0 82 489 done -0.55 0.10 0.179 2576 320.0 2.05 0.026 2311 -677.6 -116.7 - - 3485 - - - - - - - - - - -
821 56.4 -7.7 143 827 done -0.55 - - 2576 - - - 2309 - -116.7 - - 3486 - - - - - - - - - - -
1139 81.6 -7.9 165 1143 roll -0.55 - - 2576 - 2.12 0.044 3712 661.8 -116.7 - - 3487 - - - - - - - - - - -
1149 82.6 -8.1 165 1155 done -0.55 - - 2577 - 2.08 0.025 2301 -678.4 -116.7 - - 3487 - - - - - - - - - - -
1467 104.6 -6.5 181 1471 roll -0.60 - - 2576 - 2.15 0.044 3708 654.4 -116.7 - - 3488 - - - - - - - - - - -
1522 108.3 -6.7 183 1529 done -0.67 - - 2576 - 2.03 0.025 2292 -697.5 -116.7 - - 3488 - - - - - - - - - - -
1839 125.6 -5.4 199 1844 roll -0.73 0.15 0.132 2528 -320.0 2.15 0.044 3708 658.6 -116.7 - - 3487 - - - - - - - - - - -
1879 128.4 -7.5 201 1883 done -0.68 - - 2528 - 2.03 0.025 2294 -696.6 -116.7 - - 3488 - - - - - - - - - - -
2207 154.3 -8.2 217 2209 done -0.63 0.12 0.202 2558 250.0 - - 2291 - -116.7 - - 3489 - - - - - - - - - - -
2515 176.6 -7.1 232 2516 done -0.63 - - 2558 - - - 2291 - -116.7 - - 3489 - - - - - - - - - - -
2825 199.1 -7.3 247 2829 roll -0.63 - - 2558 - 2.12 0.044 3708 668.4 -116.7 - - 3488 - - - - - - - - - - -
2835 200.1 -7.3 247 2842 done -0.63 - - 2558 - 2.05 0.026 2300 -686.8 -116.7 - - 3489 - - - - - - - - - - -
3150 222.4 -6.9 263 3152 done -0.63 - - 2558 - - - 2300 - -116.7 - - 3488 - - - - - - - - - - -
3460 243.0 -6.4 278 3464 roll -0.63 - - 2558 - 2.15 0.045 3710 655.8 -116.7 - - 3487 - - - - - - - - - - -
3481 244.3 -6.1 279 3485 done -0.63 - - 2558 - 2.05 0.027 2306 -684.9 -116.7 - - 3487 - - - - - - - - - - -
3808 264.3 -5.8 295 3811 roll -0.63 - - 2558 - 2.12 0.044 3719 666.5 -116.7 - - 3486 - - - - - - - - - - -
3825 265.4 -5.9 296 3829 done -0.63 - - 2558 - 2.05 0.027 2288 -698.0 -116.7 - - 3486 - - - - - - - - - - -
4152 283.9 -5.7 312 4153 done -0.63 - - 2558 - - - 2287 - -116.7 - - 3485 - - - - - - - - - - -
4480 304.0 -6.2 327 4484 roll -0.63 - - 2558 - 2.15 0.045 3718 665.6 -116.7 - - 3485 - - - - - - - - - - -
4513 306.3 -7.2 328 4517 done -0.66 - - 2558 - 2.05 0.027 2302 -690.7 -116.7 - - 3485 - - - - - - - - - - -
4848 328.6 -6.8 339 4852 roll -0.66 - - 2558 - 2.12 0.045 3717 667.5 -116.7 - - 3484 - - - - - - - - - - -
4910 333.1 -7.5 341 4913 done -0.70 - - 2558 - 2.03 0.028 2305 -695.6 -116.7 - - 3484 - - - - - - - - - - -
5251 356.9 -6.9 352 5255 roll -0.73 - - 2558 - 2.12 0.045 3716 665.6 -116.7 - - 3484 - - - - - - - - - - -
5272 358.4 -6.7 352 5279 done -0.77 0.12 0.148 2520 -316.7 2.03 0.028 2294 -700.5 -116.7 - - 3483 - - - - - - - - - - -
5584 384.3 -8.4 363 5586 done -0.71 - - 2519 - - - 2293 - -116.7 - - 3482 - - - - - - - - - - -
5891 410.1 -8.5 373 5893 done -0.66 0.12 0.203 2550 258.3 - - 2290 - -116.7 - - 3482 - - - - - - - - - - -
6197 430.5 -6.5 383 6198 done -0.66 - - 2550 - - - 2290 - -116.7 - - 3481 - - - - - - - - - - -
6503 449.6 -6.1 393 6504 done -0.66 - - 2550 - - - 2290 - -116.7 - - 3481 - - - - - - - - - - -
6809 468.2 -6.0 403 6813 roll -0.66 - - 2550 - 2.15 0.047 3714 662.3 -116.7 - - 3480 - - - - - - - - - - -
6819 468.8 -6.0 403 6824 done -0.66 - - 2551 - 2.08 0.028 2298 -680.8 -116.7 - - 3479 - - - - - - - - - - -
7149 489.2 -6.5 414 7153 roll -0.66 - - 2551 - 2.12 0.047 3713 667.5 -116.7 - - 3479 - - - - - - - - - - -
7159 490.0 -6.4 414 7163 done -0.66 - - 2551 - 2.08 0.029 2298 -680.3 -116.7 - - 3479 - - - - - - - - - - -
7517 514.1 -6.8 423 7521 roll -0.66 - - 2550 - 2.12 0.047 3710 666.0 -116.7 - - 3478 - - - - - - - - - - -
7560 517.3 -7.3 423 7564 done -0.66 - - 2551 - 2.08 0.028 2292 -681.7 -116.7 - - 3479 - - - - - - - - - - -
7880 540.5 -7.3 429 7884 roll -0.66 - - 2551 - 2.12 0.047 3706 667.0 -116.7 - - 3478 - - - - - - - - - - -
7907 542.6 -7.5 429 7912 done -0.66 - - 2551 - 2.05 0.029 2306 -682.9 -116.7 - - 3478 - - - - - - - - - - -
8244 568.3 -7.7 435 8248 roll -0.66 - - 2551 - 2.12 0.047 3717 665.6 -116.7 - - 3477 - - - - - - - - - - -
8271 570.2 -7.6 435 8275 done -0.66 - - 2551 - 2.08 0.028 2304 -679.3 -116.7 - - 3477 - - - - - - - - - - -
8609 595.2 -7.4 441 8613 roll -0.66 - - 2551 - 2.12 0.047 3714 665.1 -116.7 - - 3477 - - - - - - - - - - -
8630 596.8 -7.4 441 8634 done -0.66 - - 2550 - 2.08 0.028 2298 -680.8 -116.7 - - 3476 - - - - - - - - - - -
8973 621.0 -7.0 447 8977 roll -0.66 - - 2551 - 2.12 0.047 3708 665.1 -116.7 - - 3476 - - - - - - - - - - -
8994 622.6 -7.0 447 8998 done -0.66 - - 2551 - 2.08 0.029 2293 -680.3 -116.7 - - 3476 - - - - - - - - - - -
9337 645.2 -6.6 453 9341 roll -0.66 - - 2551 - 2.12 0.047 3705 666.0 -116.7 - - 3475 - - - - - - - - - - -
9375 647.8 -6.7 453 9379 done -0.69 - - 2551 - 2.03 0.029 2299 -692.6 -116.7 - - 3475 - - - - - - - - - - -
9707 669.1 -6.4 459 9710 roll -0.69 - - 2551 - 2.12 0.047 3709 665.1 -116.7 - - 3475 - - - - - - - - - - -
9728 670.5 -6.4 459 9732 done -0.69 - - 2550 - 2.08 0.029 2295 -679.8 -116.7 - - 3475 - - - - - - - - - - -
10071 691.7 -6.2 465 10075 roll -0.73 - - 2550 - 2.12 0.047 3708 666.5 -116.7 - - 3474 - - - - - - - - - - -
10116 694.5 -6.1 465 10120 done -0.77 - - 2551 - 2.03 0.029 2302 -692.6 -116.7 - - 3474 - - - - - - - - - - -
10436 713.9 -6.0 471 10441 roll -0.80 0.12 0.141 2512 -325.0 2.15 0.048 3715 657.2 -116.7 - - 3474 - - - - - - - - - - -
10457 715.5 -6.6 471 10461 done -0.80 - - 2512 - 2.08 0.029 2301 -679.8 -116.7 - - 3474 - - - - - - - - - - -
10800 741.5 -7.7 477 10802 done -0.74 - - 2512 - - - 2300 - -116.7 - - 3473 - - - - - - - - - - -
11103 763.8 -7.3 482 11105 done -0.69 0.10 0.225 2534 220.0 - - 2298 - -116.7 - - 3473 - - - - - - - - - - -
11406 782.7 -6.1 487 11408 done -0.69 - - 2534 - - - 2298 - -116.7 - - 3473 - - - - - - - - - - -
11710 801.6 -6.2 492 11714 roll -0.69 - - 2534 - 2.12 0.048 3705 663.7 -116.7 - - 3473 - - - - - - - - - - -
11720 802.3 -6.1 492 11724 done -0.69 - - 2535 - 2.08 0.029 2294 -678.4 -116.7 - - 3472 - - - - - - - - - - -
12080 824.1 -6.1 498 12084 roll -0.69 - - 2535 - 2.12 0.048 3705 665.6 -116.7 - - 3472 - - - - - - - - - - -
12091 824.7 -6.0 498 12094 done -0.69 - - 2535 - 2.03 0.030 2300 -692.1 -116.7 - - 3472 - - - - - - - - - - -
12445 846.1 -6.1 504 12449 roll -0.69 - - 2535 - 2.15 0.048 3710 655.8 -116.7 - - 3472 - - - - - - - - - - -
12461 847.2 -5.9 504 12465 done -0.69 - - 2535 - 2.08 0.030 2303 -676.4 -116.7 - - 3472 - - - - - - - - - - -
12810 867.6 -5.8 510 12814 roll -0.69 - - 2535 - 2.12 0.048 3712 664.6 -116.7 - - 3472 - - - - - - - - - - -
12837 869.4 -6.8 510 12841 done -0.69 - - 2535 - 2.08 0.030 2303 -677.4 -116.7 - - 3471 - - - - - - - - - - -
13175 889.2 -5.9 516 13179 roll -0.69 - - 2535 - 2.12 0.048 3711 664.2 -116.7 - - 3471 - - - - - - - - - - -
13191 890.3 -5.9 516 13195 done -0.69 - - 2535 - 2.05 0.030 2292 -692.2 -116.7 - - 3471 - - - - - - - - - - -
13539 911.1 -6.0 522 13543 roll -0.69 - - 2535 - 2.12 0.048 3705 666.5 -116.7 - - 3471 - - - - - - - - - - -
13577 913.6 -6.7 522 13581 done -0.69 - - 2535 - 2.05 0.030 2305 -682.9 -116.7 - - 3471 - - - - - - - - - - -
13904 934.1 -6.4 528 13907 roll -0.69 - - 2535 - 2.12 0.048 3715 665.1 -116.7 - - 3470 - - - - - - - - - - -
13925 935.6 -6.8 528 13929 done -0.69 - - 2535 - 2.10 0.030 2290 -678.6 -116.7 - - 3470 - - - - - - - - - - -
14268 957.7 -6.6 534 14272 roll -0.69 - - 2535 - 2.15 0.048 3708 659.5 -116.7 - - 3470 - - - - - - - - - - -
14306 960.3 -6.8 534 14310 done -0.69 - - 2535 - 2.05 0.030 2289 -692.2 -116.7 - - 3470 - - - - - - - - - - -
14638 982.2 -6.6 540 14642 roll -0.69 - - 2535 - 2.15 0.048 3713 662.3 -116.7 - - 3470 - - - - - - - - - - -
14670 984.6 -6.9 540 14674 done -0.69 - - 2535 - 2.08 0.030 2303 -677.9 -116.7 - - 3470 - - - - - - - - - - -
14757 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
14758 begin apogee
14763 990.3 6.5 542 14864 done -0.24 0.50 0.178 2685 300.0 - - 2662 - - 98.68 1.554 3006 -4.7 0.318 - - - - - - - - -
14865 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
14865 begin climb
14867 992.1 - 543 14982 roll 0.80 1.08 0.125 3014 304.6 2.38 0.050 4038 578.2 116.7 104.80 1.453 2528 -4.6 0.331 - - - - - - - - -
15044 984.9 10.2 546 15049 done 0.54 0.25 0.190 2948 -264.0 2.20 0.028 2655 -628.6 116.7 - - 2523 - - - - - - - - - - -
15376 963.3 6.4 552 15387 done 0.51 - - 2947 - - - 2655 - 127.9 9.60 1.364 2483 -4.2 0.312 - - - - - - - - -
15678 944.3 6.2 557 15699 roll 0.50 - - 2940 - 2.25 0.048 4047 618.7 143.8 15.52 1.413 2418 -4.2 0.297 - - - - - - - - -
15761 938.5 7.9 558 15766 done 0.43 0.17 0.191 2906 -200.0 2.12 0.030 2648 -659.9 143.8 - - 2416 - - - - - - - - - - -
16104 919.4 5.5 564 16141 roll 0.53 - - 2915 - 2.20 0.039 1260 -630.9 178.3 31.27 1.439 2277 -4.4 0.302 - - - - - - - - -
16187 914.7 6.4 565 16207 done 0.64 0.17 0.110 2971 329.4 2.20 0.036 2655 634.1 190.9 12.62 1.349 2227 -4.0 0.285 - - - - - - - - -
16534 886.3 8.3 571 16538 roll 0.61 - - 2971 - 2.15 0.049 4044 646.0 190.9 - - 2220 - - - - - - - - - - -
16617 878.3 10.5 572 16621 done 0.50 0.20 0.193 2931 -200.0 2.12 0.029 2649 -658.0 190.9 - - 2220 - - - - - - - - - - -
16965 855.5 6.5 578 16979 roll 0.56 - - 2939 - 2.15 0.041 1256 -647.9 201.3 9.38 1.371 2185 -3.7 0.247 - - - - - - - - -
17025 851.4 6.7 578 17037 done 0.62 - - 2939 - 2.15 0.036 2655 650.7 206.8 6.90 1.223 2163 -3.2 0.236 - - - - - - - - -
17398 825.8 7.0 585 17400 done 0.66 0.12 0.125 2982 358.3 - - 2655 - 206.8 - - 2159 - - - - - - - - - - -
17700 798.8 9.0 590 17704 roll 0.61 - - 2981 - 2.12 0.049 4053 659.4 206.8 - - 2158 - - - - - - - - - - -
17749 793.6 10.6 590 17754 done 0.51 0.22 0.195 2930 -231.8 2.10 0.030 2630 -677.6 206.8 - - 2158 - - - - - - - - - - -
18065 770.8 7.2 596 18068 roll 0.57 - - 2938 - 2.05 0.041 1259 -668.8 206.8 - - 2158 - - - - - - - - - - -
18120 766.6 7.6 596 18124 done 0.63 - - 2938 - 2.15 0.037 2650 647.0 206.8 - - 2157 - - - - - - - - - - -
18435 743.2 7.4 602 18439 roll 0.68 0.12 0.128 2982 366.7 2.12 0.050 4043 657.1 206.8 - - 2157 - - - - - - - - - - -
18478 738.7 12.1 602 18483 done 0.57 0.15 0.208 2952 -200.0 2.05 0.030 2646 -681.5 206.8 - - 2157 - - - - - - - - - - -
18793 712.5 8.3 608 18794 done 0.57 - - 2953 - - - 2644 - 206.8 - - 2157 - - - - - - - - - - -
19096 687.7 8.1 613 19097 done 0.57 - - 2953 - - - 2644 - 206.8 - - 2157 - - - - - - - - - - -
19398 663.2 8.0 618 19402 roll 0.57 - - 2961 - 2.05 0.040 1263 -673.7 206.8 - - 2156 - - - - - - - - - - -
19442 659.5 7.6 618 19446 done 0.57 - - 2953 - 2.12 0.036 2649 653.8 206.8 - - 2156 - - - - - - - - - - -
19769 633.7 7.9 624 19772 roll 0.57 - - 2953 - 2.10 0.049 4049 666.7 206.8 - - 2156 - - - - - - - - - - -
19831 627.9 10.1 625 19834 done 0.53 - - 2960 - 2.05 0.030 2637 -688.8 206.8 - - 2156 - - - - - - - - - - -
20195 597.3 8.3 631 20199 roll 0.53 - - 2962 - 2.05 0.043 1256 -673.7 206.8 - - 2156 - - - - - - - - - - -
20239 593.6 8.7 631 20243 done 0.53 - - 2962 - 2.12 0.036 2653 659.0 206.8 - - 2156 - - - - - - - - - - -
20565 565.8 8.6 637 20569 roll 0.53 - - 2962 - 2.10 0.049 4054 667.1 206.8 - - 2156 - - - - - - - - - - -
20608 561.4 10.5 637 20613 done 0.48 0.10 0.176 2919 -430.0 2.08 0.030 2655 -672.6 206.8 - - 2156 - - - - - - - - - - -
20928 538.8 7.0 643 20932 roll 0.57 - - 2922 - 2.08 0.041 1252 -674.5 206.8 - - 2156 - - - - - - - - - - -
20995 534.2 6.2 644 21015 done 0.69 0.22 0.102 2999 350.0 2.10 0.036 2663 671.9 222.5 14.15 1.279 2099 -4.0 0.179 - - - - - - - - -
21361 499.1 9.7 650 21365 roll 0.64 - - 2993 - 2.10 0.049 4049 660.0 222.5 - - 2095 - - - - - - - - - - -
21433 491.0 11.2 652 21438 done 0.54 0.22 0.197 2942 -231.8 2.05 0.030 2644 -685.4 222.5 - - 2095 - - - - - - - - - - -
21756 466.8 7.3 663 21760 roll 0.60 - - 2949 - 2.08 0.041 1254 -668.3 222.5 - - 2094 - - - - - - - - - - -
21805 463.1 8.2 664 21809 done 0.67 - - 2949 - 2.12 0.036 2673 669.3 222.5 - - 2094 - - - - - - - - - - -
22123 440.2 7.2 675 22125 done 0.72 0.15 0.120 3001 346.7 - - 2673 - 222.5 - - 2094 - - - - - - - - - - -
22429 412.3 9.2 685 22433 roll 0.66 - - 3001 - 2.08 0.050 4052 663.0 222.5 - - 2094 - - - - - - - - - - -
22501 404.8 11.2 687 22506 done 0.54 0.22 0.207 2944 -259.1 2.05 0.030 2648 -684.9 222.5 - - 2094 - - - - - - - - - - -
22836 382.7 6.3 698 22855 roll 0.62 - - 2948 - 2.15 0.041 1263 -644.2 236.7 13.23 1.172 2041 -4.0 0.139 - - - - - - - - -
22906 378.3 6.3 700 22926 done 0.72 0.15 0.120 3000 346.7 2.10 0.036 2653 661.9 250.3 13.30 1.097 1985 -4.2 0.154 - - - - - - - - -
23239 348.8 9.0 711 23243 roll 0.68 - - 3000 - 2.12 0.049 4043 655.7 250.3 - - 1980 - - - - - - - - - - -
23295 342.9 10.3 712 23301 done 0.58 0.17 0.209 2959 -241.2 2.05 0.030 2650 -679.5 250.3 - - 1980 - - - - - - - - - - -
23607 320.3 7.3 723 23611 roll 0.63 - - 2961 - 2.12 0.042 1254 -658.5 250.3 - - 1979 - - - - - - - - - - -
23668 315.9 6.3 725 23688 done 0.71 - - 2961 - 2.12 0.036 2660 663.2 264.0 12.70 1.098 1928 -4.0 0.123 - - - - - - - - -
24009 288.4 8.5 738 24011 done 0.77 0.15 0.117 3014 353.3 - - 2660 - 264.0 - - 1925 - - - - - - - - - - -
24317 254.7 10.7 753 24318 done 0.71 - - 3014 - - - 2660 - 264.0 - - 1924 - - - - - - - - - - -
24628 222.8 10.2 768 24630 done 0.66 0.12 0.200 2984 -250.0 - - 2660 - 264.0 - - 1924 - - - - - - - - - - -
24937 196.5 8.3 783 24938 done 0.66 - - 2984 - - - 2660 - 264.0 - - 1923 - - - - - - - - - - -
25244 171.3 7.9 798 25248 roll 0.66 - - 2987 - 2.12 0.041 1252 -664.2 264.0 - - 1923 - - - - - - - - - - -
25299 166.9 7.1 800 25303 done 0.69 - - 2981 - 2.10 0.036 2659 670.0 264.0 - - 1923 - - - - - - - - - - -
25620 141.5 7.9 816 25624 roll 0.69 - - 2980 - 2.08 0.049 4045 666.3 264.0 - - 1923 - - - - - - - - - - -
25680 135.9 7.8 818 25687 done 0.66 - - 2986 - 2.08 0.028 2641 -675.0 264.0 - - 1923 - - - - - - - - - - -
25995 108.8 8.7 834 25997 done 0.66 - - 2986 - - - 2640 - 264.0 - - 1923 - - - - - - - - - - -
26306 82.1 8.1 849 26309 roll 0.66 - - 2987 - 2.03 0.041 1266 -676.8 264.0 - - 1923 - - - - - - - - - - -
26444 71.7 7.6 855 26448 done 0.70 - - 2981 - 2.05 0.035 2650 675.1 264.0 - - 1922 - - - - - - - - - - -
26773 41.4 11.1 896 26779 roll 0.74 - - 2980 - 2.12 0.048 4049 659.9 264.0 - - 1922 - - - - - - - - - - -
26858 32.6 11.3 911 26865 done 0.74 - - 2980 - 2.03 0.028 2642 -693.1 264.0 - - 1922 - - - - - - - - - - -
27125 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
27125 begin surface coast
27152 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
27152 begin surface
SM 4.29 - - - - -7.96 - - 217 - - - 2284 - 275.23 8.62 0.848 1883 -4.5 0.002 - - - - - -