OKMC Apr12 * SG169 * Dive index * Mission links * Dive 463 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 100.57 of 147.52 AH used of 24V (31.83% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 65.08 of 108.53 AH used of 10V (40.03% remains)
• Surface angle -66.7 deg, depth 0.92 m • Intended pitch -13.7 deg, speed -11.000 cm/s
• No surface pump (final VBD was 634.84, SM_CC=450)
• GPS1 time: 35 s
• GPS2 time: 12 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
15 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
15 begin dive
18 - - - 115 VBD -0.70 - - 117 - - - 2409 - -292.0 -93.97 - 3113 - - - - - - - - - - -
118 4.1 -10.0 16 147 roll -0.70 7.85 0.224 1992 238.9 2.38 0.047 3830 597.1 -292.0 -15.27 - 3963 -55.7 - - - - - - - 24.67 25.98 26.56
241 43.7 -22.6 37 248 done -0.65 - - 2002 - 2.28 0.020 2362 -643.9 -292.0 - - 3964 - - - - - - - - - 26.20 -
378 78.0 -24.8 62 387 done -0.56 0.15 0.162 2048 306.7 - - 2362 - -292.0 - - 3964 - - - - - - - - 25.95 - -
518 104.9 -18.1 87 525 roll -0.52 - - 2056 - 2.33 0.022 921 -618.5 -292.0 - - 3965 - - - - - - - - - 26.22 -
532 108.1 -17.0 89 540 done -0.48 0.12 0.126 2082 216.7 2.60 0.028 2448 587.3 -292.0 - - 3965 - - - - - - - - 25.95 26.13 -
671 127.0 -13.2 114 680 roll -0.46 - - 2072 - 2.17 0.041 3833 638.2 -292.0 - - 3964 - - - - - - - - - 26.06 -
728 135.0 -12.7 124 735 done -0.46 - - 2073 - 2.05 0.018 2432 -683.4 -292.0 - - 3965 - - - - - - - - - 26.39 -
864 149.0 -9.8 149 871 roll -0.48 - - 2063 - 2.28 0.039 3829 612.7 -292.0 - - 3965 - - - - - - - - - 26.08 -
917 154.5 -10.1 158 924 done -0.49 - - 2063 - 1.77 0.016 2507 -746.9 -292.0 - - 3965 - - - - - - - - - 26.46 -
1053 167.6 -9.1 183 1059 roll -0.52 - - 2063 - 2.70 0.023 920 -587.8 -292.0 - - 3965 - - - - - - - - - 26.24 -
1141 176.8 -10.8 199 1150 done -0.52 - - 2050 - 3.15 0.028 2693 562.9 -292.0 - - 3965 - - - - - - - - - 26.15 -
1279 192.7 -12.7 224 1285 roll -0.50 - - 2041 - 1.62 0.041 3835 704.9 -292.0 - - 3965 - - - - - - - - - 26.13 -
1355 201.8 -11.5 238 1363 done -0.48 0.12 0.125 2081 333.3 1.70 0.017 2534 -765.3 -292.0 - - 3965 - - - - - - - - 26.13 26.44 -
1492 215.0 -8.8 263 1499 roll -0.52 - - 2080 - 2.78 0.024 931 -576.6 -292.0 - - 3965 - - - - - - - - - 26.23 -
1726 236.1 -9.3 308 1733 done -0.58 - - 2080 - 2.92 0.025 2593 569.2 -292.0 - - 3964 - - - - - - - - - 26.22 -
1863 247.0 -9.4 333 1870 roll -0.62 0.12 0.080 2014 -550.0 2.92 0.024 932 -568.8 -292.0 - - 3964 - - - - - - - - 26.49 26.22 -
1895 250.6 -10.3 338 1902 done -0.67 - - 2006 - 2.88 0.027 2552 562.5 -292.0 - - 3964 - - - - - - - - - 26.21 -
2031 268.7 -13.7 363 2037 done -0.63 - - 2006 - - - 2550 - -292.0 - - 3963 - - - - - - - - - - -
2163 286.1 -12.8 388 2169 done -0.60 0.12 0.148 2048 350.0 - - 2550 - -292.0 - - 3963 - - - - - - - - 26.22 - -
2298 298.8 -9.9 413 2307 roll -0.59 - - 2049 - 2.88 0.025 923 -564.9 -292.0 - - 3963 - - - - - - - - - 26.21 -
2341 303.2 -9.6 420 2348 done -0.60 - - 2037 - 2.85 0.030 2534 565.3 -292.0 - - 3962 - - - - - - - - - 26.17 -
2477 316.1 -9.4 445 2486 roll -0.63 - - 2037 - 2.78 0.023 918 -581.3 -292.0 - - 3962 - - - - - - - - - 26.25 -
2520 320.9 -10.7 452 2527 done -0.64 - - 2029 - 2.60 0.028 2459 592.7 -292.0 - - 3962 - - - - - - - - - 26.20 -
2657 334.5 -9.1 477 2664 roll -0.65 - - 2025 - 2.12 0.040 3830 646.7 -292.0 - - 3961 - - - - - - - - - 26.12 -
2682 337.3 -9.6 481 2691 done -0.66 - - 2025 - 1.83 0.017 2504 -724.6 -292.0 - - 3961 - - - - - - - - - 26.46 -
2819 350.1 -10.0 506 2826 roll -0.68 - - 2025 - 2.67 0.022 927 -590.6 -292.0 - - 3960 - - - - - - - - - 26.25 -
2856 353.8 -10.4 512 2863 done -0.69 - - 2015 - 2.58 0.027 2450 590.3 -292.0 - - 3960 - - - - - - - - - 26.20 -
2990 368.5 -12.0 537 3000 roll -0.66 - - 2005 - 2.20 0.050 3831 627.7 -292.0 -0.05 - 3971 -220.0 - - - - - - - - 26.09 25.91
3071 377.1 -10.4 551 3078 done -0.65 - - 2005 - 1.98 0.018 2461 -691.9 -292.0 - - 3970 - - - - - - - - - 26.41 -
3205 391.2 -10.7 576 3212 roll -0.63 - - 2005 - 2.58 0.024 916 -598.8 -292.0 - - 3970 - - - - - - - - - 26.23 -
3237 394.6 -10.3 581 3246 done -0.63 0.12 0.127 2034 241.7 2.80 0.028 2515 571.1 -292.0 - - 3969 - - - - - - - - 26.00 26.18 -
3375 406.0 -8.0 606 3384 roll -0.66 - - 2028 - 1.98 0.041 3830 664.1 -292.0 - - 3969 - - - - - - - - - 26.11 -
3445 412.4 -9.5 618 3454 done -0.71 - - 2029 - 1.80 0.018 2519 -728.3 -292.0 - - 3969 - - - - - - - - - 26.40 -
3582 424.8 -9.0 643 3588 roll -0.74 - - 2029 - 2.72 0.023 913 -590.4 -292.0 - - 3968 - - - - - - - - - 26.24 -
3661 432.5 -9.5 657 3668 done -0.77 0.12 0.077 1929 -833.3 3.05 0.029 2622 560.3 -292.0 - - 3967 - - - - - - - - 26.15 26.16 -
3799 456.5 -17.4 682 3807 roll -0.70 0.22 0.144 2013 381.8 3.00 0.023 924 -566.0 -292.0 - - 3965 - - - - - - - - 25.87 26.20 -
3837 461.6 -10.3 688 3846 done -0.70 - - 2002 - 2.83 0.029 2536 569.6 -292.0 - - 3965 - - - - - - - - - 26.15 -
3977 475.2 -9.5 713 3983 roll -0.69 - - 1992 - 1.92 0.041 3846 682.3 -292.0 - - 3964 - - - - - - - - - 26.10 -
3991 476.8 -9.3 715 3998 done -0.67 - - 1992 - 2.03 0.017 2451 -687.2 -292.0 - - 3964 - - - - - - - - - 26.39 -
4130 490.2 -9.8 740 4140 roll -0.65 0.12 0.135 2039 391.7 2.53 0.021 934 -599.6 -292.0 - - 3963 - - - - - - - - 26.25 26.22 -
4148 492.2 -9.7 742 4154 done -0.63 - - 2032 - 2.83 0.028 2533 565.0 -292.0 - - 3963 - - - - - - - - - 26.15 -
4289 502.6 -7.6 765 4298 roll -0.66 - - 2032 - 2.78 0.024 926 -578.1 -292.0 - - 3962 - - - - - - - - - 26.20 -
4366 509.3 -8.8 772 4373 done -0.70 - - 2030 - 2.53 0.028 2438 597.6 -292.0 - - 3961 - - - - - - - - - 26.17 -
4674 536.6 -8.4 803 4678 roll -0.73 - - 2030 - 2.22 0.041 3824 624.3 -292.0 - - 3958 - - - - - - - - - 26.05 -
4770 544.6 -8.3 812 4779 done -0.77 0.12 0.086 1964 -550.0 1.90 0.018 2470 -712.6 -292.0 - - 3957 - - - - - - - - 26.25 26.42 -
5079 582.1 -12.5 843 5091 roll -0.73 0.12 0.142 2012 400.0 2.60 0.025 937 -589.6 -292.0 - - 3954 - - - - - - - - 26.20 26.15 -
5157 589.5 -9.0 850 5166 done -0.74 - - 2004 - 2.75 0.031 2513 573.1 -292.0 - - 3953 - - - - - - - - - 26.10 -
5467 619.5 -9.7 881 5476 roll -0.73 - - 2004 - 2.72 0.027 939 -578.7 -292.0 - - 3950 - - - - - - - - - 26.13 -
5512 623.4 -8.9 885 5519 done -0.73 - - 1992 - 2.70 0.031 2493 575.6 -292.0 - - 3949 - - - - - - - - - 26.09 -
5820 654.8 -10.4 916 5821 done -0.71 - - 1992 - - - 2491 - -292.0 - - 3946 - - - - - - - - - - -
6123 687.0 -10.6 946 6130 done -0.69 - - 1992 - - - 2491 - -292.0 - - 3944 - - - - - - - - - - -
6433 720.0 -10.4 977 6442 roll -0.67 - - 1992 - 2.67 0.028 939 -581.3 -292.0 - - 3942 - - - - - - - - - 26.09 -
6457 722.6 -10.3 979 6466 done -0.65 0.08 0.099 2025 412.5 2.62 0.034 2462 581.3 -292.0 - - 3941 - - - - - - - - 25.84 26.02 -
6767 745.4 -6.7 1010 6775 roll -0.68 - - 2015 - 2.17 0.044 3826 628.6 -292.0 - - 3939 - - - - - - - - - 25.92 -
6804 747.8 -7.3 1013 6810 done -0.71 - - 2016 - 1.85 0.021 2513 -709.7 -292.0 - - 3939 - - - - - - - - - 26.35 -
7110 770.2 -7.0 1044 7118 roll -0.73 - - 2016 - 2.72 0.028 940 -578.3 -292.0 - - 3936 - - - - - - - - - 26.07 -
7198 776.6 -8.0 1052 7206 done -0.75 - - 2013 - 2.62 0.032 2470 584.0 -292.0 - - 3936 - - - - - - - - - 26.01 -
7504 799.8 -7.6 1083 7513 roll -0.77 - - 2003 - 2.15 0.043 3833 634.0 -292.0 - - 3933 - - - - - - - - - 25.90 -
7531 801.6 -7.6 1085 7540 done -0.79 - - 2003 - 1.83 0.019 2531 -711.5 -292.0 - - 3933 - - - - - - - - - 26.35 -
7838 828.0 -8.7 1116 7847 roll -0.80 - - 1999 - 1.98 0.044 3825 653.5 -292.0 - - 3931 - - - - - - - - - 25.90 -
7934 837.0 -10.1 1125 7938 done -0.79 - - 1999 - 1.65 0.021 2621 -729.7 -292.0 - - 3930 - - - - - - - - - 26.34 -
8249 869.3 -10.9 1156 8253 roll -0.78 - - 1990 - 1.80 0.044 3836 675.0 -292.0 - - 3928 - - - - - - - - - 25.88 -
8352 880.4 -9.9 1166 8356 done -0.77 - - 1990 - 1.70 0.020 2588 -734.1 -292.0 - - 3928 - - - - - - - - - 26.30 -
8666 914.5 -10.5 1197 8674 roll -0.75 - - 1990 - 2.90 0.027 947 -565.9 -292.0 - - 3925 - - - - - - - - - 25.99 -
8780 925.5 -9.0 1208 8789 done -0.75 - - 1990 - 3.10 0.035 2652 550.0 -292.0 - - 3925 - - - - - - - - - 25.87 -
9090 959.2 -10.7 1239 9100 roll -0.73 - - 1990 - 3.03 0.028 938 -565.7 -292.0 - - 3923 - - - - - - - - - 25.96 -
9158 965.7 -9.4 1245 9165 done -0.74 - - 1989 - 3.05 0.034 2617 550.5 -292.0 - - 3923 - - - - - - - - - 25.86 -
9404 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
9407 begin apogee
9413 990.8 -9.7 1270 9656 roll -0.20 0.50 0.095 2165 352.0 0.20 0.058 2427 -950.0 - 233.05 1.119 2969 -4.1 0.383 - - - - - - 25.60 24.95 23.42
9658 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
9658 begin climb
9661 1003.3 - 1295 9968 done 0.70 0.77 0.043 2469 394.8 0.10 0.072 2344 -830.0 292.0 299.08 1.087 1783 -4.0 0.387 - - - - - - 25.25 25.40 23.51
10278 910.9 16.7 1357 10286 roll 0.66 - - 2480 - 2.33 0.032 944 -600.9 292.0 - - 1748 - - - - - - - - - 25.96 -
10303 907.0 16.7 1359 10311 done 0.61 0.17 0.145 2431 -288.2 2.60 0.034 2455 581.2 292.0 - - 1747 - - - - - - - - 25.62 25.96 -
10610 867.3 12.7 1390 10618 roll 0.59 - - 2431 - 2.17 0.041 3821 629.5 292.0 - - 1746 - - - - - - - - - 25.97 -
10685 857.3 13.6 1397 10694 done 0.56 - - 2442 - 2.15 0.021 2438 -643.3 292.0 - - 1745 - - - - - - - - - 26.16 -
10992 814.2 14.0 1428 11004 roll 0.53 0.12 0.175 2404 -316.7 2.28 0.041 3819 605.7 292.0 - - 1745 - - - - - - - - 25.96 25.96 -
11059 805.7 12.1 1434 11063 done 0.53 - - 2415 - 2.08 0.021 2459 -653.8 292.0 - - 1745 - - - - - - - - - 26.17 -
11373 770.2 11.1 1465 11379 done 0.51 - - 2416 - - - 2458 - 292.0 - - 1745 - - - - - - - - - - -
11684 734.5 11.8 1496 11695 roll 0.50 - - 2415 - 2.22 0.044 3823 614.9 292.0 - - 1743 - - - - - - - - - 25.91 -
11712 731.1 12.2 1498 11719 done 0.49 0.12 0.146 2390 -208.3 2.05 0.021 2474 -658.0 292.0 - - 1743 - - - - - - - - 25.84 26.18 -
12021 699.8 9.6 1529 12080 roll 0.55 - - 2403 - 2.75 0.031 949 -554.5 346.2 47.47 0.980 1570 -3.6 0.275 - - - - 1 - - 25.49 23.56
12096 692.7 9.4 1536 12175 done 0.64 0.12 0.075 2492 741.7 2.72 0.028 2499 569.9 407.6 66.55 1.056 1315 -3.8 0.266 - - - - 1 - 25.65 25.65 23.21
12484 625.7 16.8 1575 12494 roll 0.61 0.17 0.150 2436 -329.4 2.12 0.040 3840 632.5 407.6 2.65 0.463 1314 - - - - - - - - 25.70 25.85 24.03
12510 622.1 15.8 1577 12518 done 0.58 - - 2446 - 2.08 0.020 2472 -657.7 407.6 - - 1321 - - - - - - - - - 26.08 -
12817 585.2 11.5 1608 12828 roll 0.58 - - 2460 - 2.60 0.032 952 -584.6 407.6 - - 1325 - - - - - - - - - 25.93 -
12863 580.1 11.6 1612 12876 done 0.59 0.08 0.109 2429 -387.5 2.65 0.028 2497 583.0 407.6 1.67 0.164 1315 -6.0 2.240 - - - - - - 25.78 26.01 25.07
13174 545.7 10.2 1643 13226 roll 0.67 - - 2429 - 2.22 0.041 3836 603.2 439.4 39.22 0.888 1191 -3.2 0.205 - - - - 1 - - 25.60 23.69
13457 516.5 10.7 1670 13496 done 0.76 0.15 0.076 2486 380.0 2.25 0.021 2399 -638.7 450.9 27.75 0.723 1139 -1.9 0.142 - - - - 1 - 25.92 26.05 23.77
13802 483.3 10.0 1719 13879 roll 0.85 - - 2494 - 2.58 0.030 934 -567.8 488.5 67.05 0.731 977 -2.4 0.169 - - - - - - - 25.48 24.13
13948 466.6 12.5 1744 13956 done 0.92 0.12 0.106 2534 333.3 2.42 0.027 2375 595.5 488.5 - - 968 - - - - - - - - 25.64 25.75 -
14083 450.8 12.6 1769 14092 roll 0.92 - - 2535 - 2.45 0.043 3834 595.5 488.5 - - 968 - - - - - - - - - 25.76 -
14105 448.0 13.6 1772 14112 done 0.92 - - 2548 - 2.60 0.021 2246 -610.8 488.5 - - 967 - - - - - - - - - 25.95 -
14241 426.5 15.9 1797 14250 roll 0.90 - - 2548 - 2.72 0.039 3832 583.1 488.5 - - 967 - - - - - - - - - 25.83 -
14278 419.6 17.1 1803 14286 done 0.86 0.17 0.154 2512 -211.8 2.42 0.022 2328 -621.5 488.5 - - 967 - - - - - - - - 25.54 26.01 -
14412 402.9 11.5 1828 14418 done 0.86 - - 2513 - - - 2327 - 488.5 - - 966 - - - - - - - - - - -
14545 387.4 11.3 1853 14554 roll 0.86 - - 2513 - 2.58 0.039 3837 585.3 488.5 - - 966 - - - - - - - - - 25.88 -
14588 381.6 13.4 1860 14595 done 0.86 - - 2524 - 2.38 0.022 2353 -623.5 488.5 - - 966 - - - - - - - - - 26.08 -
14724 364.8 12.1 1885 14733 roll 0.85 - - 2537 - 2.35 0.033 942 -600.4 488.5 - - 965 - - - - - - - - - 25.96 -
14747 361.7 12.2 1888 14754 done 0.84 0.12 0.139 2501 -300.0 2.45 0.027 2408 598.4 488.5 - - 964 - - - - - - - - 25.77 26.03 -
14884 347.8 9.3 1913 14985 roll 0.98 0.12 0.080 2575 616.7 2.55 0.030 930 -579.6 554.8 89.43 0.666 705 -2.9 0.160 - - - - - - 26.36 25.47 24.16
15032 330.3 14.1 1937 15039 done 0.97 - - 2575 - 2.42 0.028 2365 593.0 554.8 - - 696 - - - - - - - - - 25.70 -
15169 308.9 15.2 1962 15177 roll 0.96 0.12 0.155 2536 -325.0 2.47 0.037 3832 593.9 554.8 - - 695 - - - - - - - - 25.82 25.77 -
15226 299.7 15.2 1972 15235 done 0.96 - - 2548 - 2.38 0.021 2347 -623.9 554.8 - - 694 - - - - - - - - - 25.99 -
15368 280.3 12.8 1997 15376 done 0.95 - - 2548 - - - 2346 - 554.8 - - 694 - - - - - - - - - - -
15506 262.6 12.8 2022 15513 roll 0.94 - - 2548 - 2.53 0.041 3837 589.3 554.8 - - 694 - - - - - - - - - 25.87 -
15542 257.5 14.0 2028 15551 done 0.94 - - 2560 - 2.30 0.021 2378 -634.3 554.8 - - 694 - - - - - - - - - 26.10 -
15683 239.3 13.4 2053 15690 roll 0.94 - - 2572 - 2.40 0.031 939 -599.6 554.8 - - 693 - - - - - - - - - 25.98 -
15720 234.4 11.9 2059 15728 done 0.95 0.10 0.139 2544 -280.0 2.50 0.027 2437 599.2 554.8 - - 692 - - - - - - - - 25.86 26.05 -
15854 219.7 9.8 2084 15912 roll 1.01 - - 2543 - 2.35 0.041 3832 593.6 602.8 48.88 0.663 507 -3.8 0.133 - - - - - - - 25.67 24.25
15943 210.9 10.4 2098 15977 done 1.06 - - 2555 - 2.20 0.018 2403 -649.5 625.2 27.42 0.641 431 -2.8 0.096 - - - - - - - 25.91 24.22
16102 191.9 14.1 2127 16109 roll 1.15 0.12 0.119 2590 291.7 2.40 0.037 3838 597.9 625.2 - - 401 - - - - - - - - 25.93 25.77 -
16149 185.2 15.6 2135 16155 done 1.23 - - 2598 - 2.12 0.019 2449 -655.2 625.2 - - 399 - - - - - - - - - 26.03 -
16284 167.7 12.8 2160 16292 roll 1.31 0.12 0.083 2650 433.3 2.28 0.038 3843 611.4 625.2 - - 398 - - - - - - - - 26.22 25.88 -
16378 153.2 17.8 2177 16385 done 1.27 - - 2660 - 2.05 0.020 2479 -665.4 625.2 - - 396 - - - - - - - - - 26.12 -
16515 127.5 17.9 2202 16522 roll 1.24 - - 2674 - 2.65 0.031 931 -584.2 625.2 - - 395 - - - - - - - - - 25.98 -
16549 122.3 16.1 2207 16557 done 1.22 0.15 0.144 2632 -280.0 2.72 0.026 2510 580.5 625.2 - - 395 - - - - - - - - 25.70 26.05 -
16684 104.4 12.5 2232 16692 done 1.22 - - 2632 - - - 2508 - 625.2 - - 394 - - - - - - - - - - -
16822 87.7 12.8 2257 16829 roll 1.21 - - 2645 - 2.75 0.031 940 -570.2 625.2 - - 394 - - - - - - - - - 26.01 -
16883 79.7 12.9 2268 16892 done 1.21 - - 2645 - 2.62 0.025 2479 587.4 625.2 - - 393 - - - - - - - - - 26.10 -
17024 62.0 13.0 2293 17029 done 1.20 - - 2645 - - - 2478 - 625.2 - - 393 - - - - - - - - - - -
17158 45.8 12.1 2318 17164 roll 1.20 - - 2658 - 2.65 0.029 933 -583.0 625.2 - - 392 - - - - - - - - - 26.06 -
17203 40.7 11.1 2326 17211 done 1.21 0.12 0.130 2621 -308.3 2.55 0.024 2462 599.6 625.2 - - 393 - - - - - - - - 25.90 26.13 -
17344 27.2 9.3 2351 17352 roll 1.35 0.12 0.108 2674 441.7 2.60 0.028 925 -591.2 691.7 - - 392 - - - - - - - - 26.32 26.08 -
17370 23.8 10.7 2355 17377 done 1.45 - - 2673 - 2.45 0.024 2413 607.3 702.0 - - 392 - - - - - - - - - 26.15 -
17505 9.4 11.4 2380 17513 roll 1.52 0.12 0.100 2728 458.3 2.28 0.036 3835 623.7 702.0 - - 392 - - - - - - - - 26.38 26.04 -
17527 6.5 11.0 2383 17534 done 1.62 - - 2729 - 2.15 0.017 2376 -678.6 702.0 - - 392 - - - - - - - - - 26.37 -
17554 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
17554 begin surface coast
17576 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
17576 begin surface
SM 0.75 - - - - -6.50 6.45 0.021 114 -405.4 0.08 0.103 2435 737.5 634.84 - - 391 - - - - - - - -