OKMC Aug12 * SG166 * Dive index * Mission links * Dive 46 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 11.96 of 147.00 AH used of 24V (91.86% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 7.65 of 109.00 AH used of 10V (92.98% remains)
• Surface angle -52.3 deg, depth 1.79 m • Intended pitch -13.4 deg, speed -8.462 cm/s
• No surface pump (final VBD was 574.25, SM_CC=450)
• GPS1 time: 27 s
• GPS2 time: 13 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
15 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
15 begin dive
18 - - - 92 VBD -0.59 - - 163 - - - 2217 - -194.6 -71.70 - 2006 - - - - - - - - - - -
95 3.0 -4.2 12 162 roll -0.59 7.60 0.233 2106 255.7 1.52 0.073 3180 633.6 -194.6 -52.80 - 3598 -30.2 - - - - - - - 25.91 26.20 26.52
292 50.8 -34.0 41 298 done -0.52 0.10 0.168 2134 280.0 1.45 0.031 2186 -685.5 -194.6 - - 3598 - - - - - - - - 26.15 26.34 -
616 132.2 -19.1 57 621 roll -0.48 - - 2130 - 1.40 0.034 1220 -690.0 -194.6 - - 3598 - - - - - - - - - 26.46 -
741 152.8 -16.4 63 747 done -0.46 0.05 0.160 2158 560.0 1.45 0.040 2186 666.2 -194.6 - - 3597 - - - - - - - - 26.35 26.49 -
1065 190.1 -11.9 79 1070 roll -0.46 - - 2161 - 1.50 0.052 3197 674.0 -194.6 - - 3598 - - - - - - - - - 26.52 -
1171 201.0 -10.6 84 1176 done -0.46 - - 2156 - 1.42 0.030 2198 -703.5 -194.6 - - 3597 - - - - - - - - - 26.61 -
1488 234.7 -10.1 100 1494 roll -0.46 - - 2170 - 1.40 0.034 1220 -698.6 -194.6 - - 3597 - - - - - - - - - 26.63 -
1658 249.5 -9.0 108 1663 done -0.47 - - 2162 - 1.45 0.039 2198 674.5 -194.6 - - 3597 - - - - - - - - - 26.63 -
1975 282.6 -11.0 124 1981 roll -0.48 - - 2154 - 1.42 0.034 1220 -688.7 -194.6 - - 3596 - - - - - - - - - 26.66 -
2059 291.9 -11.1 128 2064 done -0.49 - - 2142 - 1.45 0.040 2198 674.5 -194.6 - - 3596 - - - - - - - - - 26.65 -
2382 324.1 -8.8 144 2387 roll -0.50 - - 2133 - 1.42 0.034 1219 -689.4 -194.6 - - 3594 - - - - - - - - - 26.68 -
2469 331.4 -8.7 148 2474 done -0.51 - - 2124 - 1.48 0.041 2210 669.6 -194.6 - - 3593 - - - - - - - - - 26.67 -
2787 359.3 -8.9 164 2792 roll -0.52 - - 2116 - 1.48 0.054 3174 651.4 -194.6 - - 3591 - - - - - - - - - 26.65 -
2840 363.0 -8.6 166 2845 done -0.53 - - 2116 - 1.40 0.031 2194 -700.0 -194.6 - - 3591 - - - - - - - - - 26.72 -
3152 392.2 -9.8 182 3158 roll -0.54 - - 2116 - 1.40 0.036 1226 -691.4 -194.6 - - 3588 - - - - - - - - - 26.70 -
3186 394.6 -9.9 183 3191 done -0.55 - - 2109 - 1.45 0.041 2200 671.7 -194.6 - - 3588 - - - - - - - - - 26.69 -
3499 429.1 -10.5 199 3500 done -0.56 - - 2109 - - - 2200 - -194.6 - - 3585 - - - - - - - - - - -
3801 457.0 -8.3 214 3806 roll -0.57 - - 2109 - 1.42 0.036 1228 -684.5 -194.6 - - 3583 - - - - - - - - - 26.71 -
3884 463.6 -7.7 218 3890 done -0.58 - - 2103 - 1.48 0.044 2206 660.8 -194.6 - - 3582 - - - - - - - - - 26.70 -
4209 487.0 -7.8 234 4214 roll -0.59 - - 2102 - 1.45 0.038 1225 -676.6 -194.6 - - 3579 - - - - - - - - - 26.71 -
4275 492.5 -8.5 237 4280 done -0.59 - - 2096 - 1.48 0.044 2205 662.2 -194.6 - - 3578 - - - - - - - - - 26.70 -
4593 524.3 -10.4 253 4595 done -0.60 - - 2096 - - - 2206 - -194.6 - - 3575 - - - - - - - - - - -
4895 553.9 -9.4 268 4900 roll -0.61 - - 2096 - 1.42 0.038 1236 -683.1 -194.6 - - 3572 - - - - - - - - - 26.72 -
4958 559.9 -9.3 271 4963 done -0.61 - - 2089 - 1.48 0.045 2207 656.1 -194.6 - - 3573 - - - - - - - - - 26.70 -
5281 592.4 -10.4 287 5286 roll -0.61 - - 2095 - 1.45 0.039 1232 -672.4 -194.6 - - 3570 - - - - - - - - - 26.71 -
5324 596.9 -10.5 289 5329 done -0.61 - - 2083 - 1.48 0.046 2201 654.7 -194.6 - - 3569 - - - - - - - - - 26.70 -
5636 629.4 -10.5 300 5642 roll -0.61 - - 2074 - 1.52 0.058 3185 647.4 -194.6 - - 3566 - - - - - - - - - 26.66 -
5694 633.3 -10.7 301 5701 done -0.61 0.08 0.132 2112 475.0 1.42 0.034 2209 -687.3 -194.6 - - 3566 - - - - - - - - 26.58 26.74 -
6002 663.5 -8.9 312 6003 done -0.63 - - 2112 - - - 2208 - -194.6 - - 3563 - - - - - - - - - - -
6301 690.2 -8.9 322 6307 roll -0.65 - - 2112 - 1.45 0.041 1229 -675.2 -194.6 - - 3562 - - - - - - - - - 26.70 -
6359 693.3 -8.8 323 6365 done -0.67 - - 2108 - 1.48 0.047 2201 656.8 -194.6 - - 3561 - - - - - - - - - 26.69 -
6667 721.2 -8.2 334 6668 done -0.68 - - 2108 - - - 2202 - -194.6 - - 3560 - - - - - - - - - - -
6965 744.6 -7.8 344 6971 roll -0.70 - - 2108 - 1.48 0.041 1216 -666.2 -194.6 - - 3556 - - - - - - - - - 26.70 -
7003 747.5 -7.8 345 7009 done -0.72 - - 2101 - 1.50 0.048 2226 673.3 -194.6 - - 3556 - - - - - - - - - 26.67 -
7333 775.8 -8.8 356 7335 done -0.73 0.12 0.093 2054 -391.7 - - 2226 - -194.6 - - 3554 - - - - - - - - 26.74 - -
7632 812.4 -12.4 366 7637 roll -0.72 - - 2044 - 1.50 0.042 1196 -686.7 -194.6 - - 3553 - - - - - - - - - 26.70 -
7710 820.3 -12.4 368 7715 done -0.71 0.15 0.161 2077 220.0 1.50 0.050 2205 672.7 -194.6 - - 3552 - - - - - - - - 26.54 26.67 -
8029 854.1 -9.8 379 8031 done -0.71 - - 2077 - - - 2205 - -194.6 - - 3550 - - - - - - - - - - -
8328 882.1 -9.1 389 8329 done -0.71 - - 2077 - - - 2205 - -194.6 - - 3549 - - - - - - - - - - -
8628 908.7 -8.6 399 8634 roll -0.71 - - 2077 - 1.48 0.044 1221 -664.9 -194.6 - - 3548 - - - - - - - - - 26.69 -
8676 911.6 -8.6 400 8681 done -0.72 - - 2071 - 1.50 0.051 2226 670.0 -194.6 - - 3548 - - - - - - - - - 26.66 -
8996 938.2 -7.7 411 9001 roll -0.72 - - 2072 - 1.50 0.043 1195 -687.3 -194.6 - - 3546 - - - - - - - - - 26.68 -
9029 941.1 -7.8 412 9035 done -0.72 - - 2064 - 1.52 0.050 2212 669.1 -194.6 - - 3547 - - - - - - - - - 26.66 -
9365 966.7 -7.6 423 9370 roll -0.72 - - 2065 - 1.48 0.044 1229 -664.2 -194.6 - - 3545 - - - - - - - - - 26.68 -
9442 971.7 -7.5 425 9448 done -0.72 - - 2058 - 1.50 0.051 2206 651.3 -194.6 - - 3545 - - - - - - - - - 26.66 -
9669 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
9669 begin apogee
9675 990.3 -7.6 433 9904 done -0.19 0.55 0.130 2240 330.9 - - 2071 - - 219.40 0.903 2799 -3.4 0.381 - - - - - - 26.52 - 24.37
9905 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
9905 begin climb
9908 993.7 - 440 10101 roll 0.59 0.75 0.083 2503 350.7 1.65 0.060 3060 599.4 194.6 182.32 1.027 1998 -4.4 0.434 - - - - - - 25.05 24.68 24.03
10215 963.4 13.1 451 10221 done 0.56 - - 2511 - 1.52 0.037 2059 -658.6 194.6 - - 1984 - - - - - - - - - 25.51 -
10550 922.9 11.7 462 10555 roll 0.54 - - 2512 - 1.60 0.061 3068 630.6 194.6 - - 1981 - - - - - - - - - 25.98 -
10627 915.1 11.8 464 10633 done 0.51 0.17 0.171 2472 -235.3 1.50 0.037 2050 -678.7 194.6 - - 1981 - - - - - - - - 25.94 26.10 -
10948 885.9 8.2 475 10958 roll 0.50 - - 2470 - 1.62 0.060 3058 622.2 204.2 2.72 0.519 1968 -4.8 0.834 - - - - - - - 26.20 25.17
11006 883.0 8.1 476 11035 done 0.49 - - 2476 - 1.48 0.039 2077 -662.8 214.8 16.67 0.922 1922 -2.8 0.270 - - - - 1 - - 26.27 24.81
11343 854.1 7.9 488 11374 roll 0.49 - - 2476 - 1.62 0.059 3058 605.6 233.5 23.67 0.942 1843 -3.3 0.309 - - - - - - - 25.77 25.10
11442 846.2 8.3 491 11448 done 0.48 - - 2483 - 1.50 0.039 2050 -672.0 239.6 0.98 0.225 1824 -19.4 7.453 - - - - - - - 25.95 25.79
11772 818.8 8.1 502 11801 roll 0.47 - - 2483 - 1.60 0.057 3067 635.6 252.0 17.55 0.904 1770 -3.1 0.285 - - - - 1 - - 25.88 25.20
11875 810.7 8.7 505 11881 done 0.46 0.12 0.169 2459 -200.0 1.50 0.037 2051 -677.3 252.0 - - 1772 - - - - - - - - 25.89 26.04 -
12200 786.5 7.1 516 12258 roll 0.48 - - 2459 - 1.70 0.060 3058 592.4 297.1 42.97 1.237 1592 -4.2 0.272 - - - - 1 - - 25.28 24.37
12321 776.9 7.7 520 12360 done 0.49 - - 2465 - 1.52 0.037 2051 -662.5 322.5 32.62 0.916 1483 -3.3 0.290 - - - - - - - 25.66 24.56
12684 747.9 8.2 532 12702 roll 0.50 - - 2464 - 1.65 0.060 3056 609.1 331.9 10.20 0.993 1441 -4.1 0.317 - - - - - - - 25.79 25.12
12765 742.3 8.6 534 12770 done 0.50 - - 2472 - 1.50 0.037 2041 -676.7 331.9 - - 1439 - - - - - - - - - 25.94 -
13080 712.4 9.0 545 13085 roll 0.51 - - 2472 - 1.60 0.060 3063 638.8 331.9 - - 1438 - - - - - - - - - 26.14 -
13122 709.0 9.2 546 13128 done 0.51 - - 2479 - 1.50 0.039 2041 -681.3 331.9 - - 1438 - - - - - - - - - 26.21 -
13445 676.1 10.1 557 13450 roll 0.51 - - 2479 - 1.60 0.061 3060 636.9 331.9 - - 1437 - - - - - - - - - 26.28 -
13508 669.4 10.3 559 13513 done 0.51 - - 2486 - 1.50 0.040 2071 -659.3 331.9 - - 1437 - - - - - - - - - 26.35 -
13842 635.8 9.9 570 13847 roll 0.51 - - 2486 - 1.52 0.060 3065 653.9 331.9 - - 1437 - - - - - - - - - 26.37 -
13878 632.3 9.9 571 13884 done 0.51 - - 2493 - 1.48 0.038 2077 -667.6 331.9 - - 1437 - - - - - - - - - 26.44 -
14208 599.2 9.8 582 14214 roll 0.51 - - 2494 - 1.58 0.061 3066 625.9 331.9 - - 1437 - - - - - - - - - 26.43 -
14285 592.5 10.2 585 14293 done 0.51 - - 2501 - 1.48 0.037 2074 -670.3 331.9 - - 1437 - - - - - - - - - 26.49 -
14591 560.8 9.7 601 14592 done 0.51 - - 2501 - - - 2074 - 331.9 - - 1437 - - - - - - - - - - -
14893 529.7 10.5 616 14898 roll 0.51 - - 2501 - 1.52 0.059 3066 652.6 331.9 - - 1436 - - - - - - - - - 26.49 -
14970 522.5 10.9 619 14977 done 0.51 0.15 0.158 2466 -233.3 1.48 0.037 2070 -673.0 331.9 - - 1436 - - - - - - - - 26.40 26.55 -
15276 496.8 7.6 635 15308 done 0.53 - - 2466 - - - 2068 - 361.3 29.45 0.866 1329 -3.6 0.213 - - - - - - - - 25.39
15596 471.5 8.3 651 15601 roll 0.55 - - 2466 - 1.55 0.060 3070 646.5 365.4 - - 1318 - - - - - - - - - 26.22 -
15639 467.6 8.7 653 15644 done 0.57 - - 2472 - 1.50 0.037 2042 -685.3 365.4 - - 1318 - - - - - - - - - 26.29 -
15963 442.2 7.2 669 16017 roll 0.61 0.10 0.103 2527 550.0 1.62 0.057 3058 627.2 408.9 47.17 0.815 1128 -4.0 0.223 - - - - - - 26.42 25.63 25.03
16047 433.8 10.2 673 16052 done 0.61 - - 2533 - 1.50 0.036 2050 -672.0 408.9 - - 1123 - - - - - - - - - 25.78 -
16369 397.9 10.6 689 16375 roll 0.61 - - 2534 - 1.60 0.057 3060 631.2 408.9 - - 1121 - - - - - - - - - 26.10 -
16454 388.5 11.4 693 16460 done 0.60 0.12 0.166 2507 -225.0 1.50 0.037 2036 -682.7 408.9 - - 1121 - - - - - - - - 26.04 26.20 -
16779 362.8 8.2 709 16789 roll 0.62 - - 2508 - 1.65 0.056 3061 621.2 417.1 2.30 0.384 1102 -8.3 0.798 - - - - - - - 26.27 25.09
16816 360.7 8.4 710 16833 done 0.63 - - 2512 - 1.48 0.035 2071 -668.9 420.3 10.60 0.788 1085 -1.6 0.075 - - - - - - - 26.32 25.48
17146 331.1 8.4 727 17151 roll 0.65 - - 2512 - 1.52 0.057 3064 653.3 423.2 - - 1075 - - - - - - - - - 26.27 -
17169 329.0 8.3 728 17176 done 0.66 - - 2519 - 1.48 0.035 2072 -670.3 427.4 1.83 0.212 1059 -8.7 1.387 - - - - - - - 26.33 25.88
17494 300.9 8.4 744 17500 roll 0.68 - - 2519 - 1.60 0.056 3068 622.5 428.7 1.73 0.216 1054 -2.9 0.412 - - - - - - - 26.35 25.96
17533 298.8 8.3 745 17553 done 0.69 - - 2528 - 1.48 0.035 2072 -673.0 434.2 13.27 0.737 1024 -2.3 0.094 - - - - - - - 26.41 25.56
17861 270.4 8.8 762 17866 roll 0.70 - - 2535 - 1.48 0.042 1100 -656.8 434.2 - - 1020 - - - - - - - - - 26.32 -
17888 268.3 9.0 763 17893 done 0.72 - - 2535 - 1.50 0.042 2110 673.3 434.2 - - 1020 - - - - - - - - - 26.34 -
18207 239.1 8.9 779 18212 roll 0.73 - - 2535 - 1.48 0.055 3058 640.5 434.2 - - 1020 - - - - - - - - - 26.40 -
18259 235.0 9.1 781 18264 done 0.74 - - 2541 - 1.45 0.033 2068 -682.8 434.2 - - 1020 - - - - - - - - - 26.46 -
18573 207.6 8.2 797 18584 done 0.75 - - 2541 - - - 2068 - 443.3 9.45 0.670 994 -2.8 0.087 - - - - - - - - 25.74
18874 184.1 8.0 812 18894 roll 0.77 - - 2541 - 1.60 0.054 3069 625.6 459.2 14.93 0.643 925 -4.6 0.135 - - - - - - - 26.22 25.67
18938 178.4 8.4 815 18943 done 0.79 - - 2544 - 1.48 0.033 2065 -678.4 459.8 - - 920 - - - - - - - - - 26.30 -
19261 154.1 7.2 831 19305 roll 0.82 - - 2544 - 1.60 0.052 3064 624.4 501.6 35.95 0.600 749 -4.8 0.125 - - - - - - - 25.96 25.45
19365 146.5 7.4 836 19414 done 0.86 0.12 0.088 2625 675.0 1.48 0.032 2066 -674.3 538.8 42.30 0.580 602 -3.5 0.090 - - - - - - 26.08 26.10 25.15
19726 97.2 12.5 854 19728 done 0.86 0.15 0.138 2582 -286.7 - - 2065 - 538.8 - - 590 - - - - - - - - 26.06 - -
20027 77.9 5.8 869 20047 roll 0.93 - - 2587 - 1.40 0.037 1108 -683.6 628.9 13.70 0.277 455 -9.9 0.283 - - - - - - - 26.24 25.90
20070 74.9 6.3 871 20077 done 1.00 0.12 0.086 2674 725.0 1.50 0.040 2115 671.3 701.1 1.83 0.181 454 - - - - - - - - 26.25 26.27 26.06
20385 34.0 13.1 892 20397 roll 1.00 0.12 0.152 2639 -291.7 1.55 0.040 1098 -656.1 701.1 3.28 0.130 455 - - - - - - - - 26.29 26.37 26.25
20434 29.3 10.4 896 20442 done 1.01 - - 2640 - 1.48 0.040 2071 657.4 701.1 3.90 0.134 455 - - - - - - - - - 26.41 26.26
20744 8.3 8.2 952 20759 roll 1.03 - - 2651 - 1.52 0.050 3052 645.4 710.8 5.18 0.122 457 - - - - - - - - - 26.43 26.35
20787 3.6 10.4 959 20794 done 1.05 - - 2647 - 1.42 0.032 2071 -690.8 710.8 1.33 0.145 452 -3.8 0.010 - - - - - - - 26.51 26.34
20799 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
20800 begin surface coast
20826 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
20827 begin surface
SM 1.94 - - - - -6.67 6.45 0.033 156 -386.2 0.20 0.073 2205 670.0 574.25 - - 462 - - - - - - - -