OKMC Aug12 * SG166 * Dive index * Mission links * Dive 45 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 11.75 of 147.00 AH used of 24V (92.01% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 7.46 of 109.00 AH used of 10V (93.16% remains)
• Surface angle -54.4 deg, depth 1.93 m • Intended pitch -13.4 deg, speed -8.462 cm/s
• No surface pump (final VBD was 578.66, SM_CC=450)
• GPS1 time: 30 s
• GPS2 time: 13 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
15 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
15 begin dive
17 - - - 90 VBD -0.59 - - 178 - - - 2223 - -194.6 -69.95 - 2081 - - - - - - - - - - -
93 3.2 -3.9 12 154 roll -0.59 7.60 0.237 2118 255.3 1.50 0.056 1223 -666.7 -194.6 -47.00 - 3597 -32.3 - - - - - - - 25.93 26.23 26.51
203 24.4 -32.3 31 209 done -0.52 - - 2114 - 1.45 0.040 2189 666.2 -194.6 - - 3598 - - - - - - - - - 26.26 -
518 119.3 -23.7 51 524 roll -0.47 0.15 0.178 2151 246.7 1.48 0.047 3183 671.6 -194.6 - - 3598 - - - - - - - - 26.27 26.39 -
652 141.2 -16.2 57 658 done -0.45 0.08 0.138 2168 212.5 1.42 0.030 2192 -697.9 -194.6 - - 3598 - - - - - - - - 26.34 26.49 -
967 177.9 -10.1 73 972 roll -0.45 - - 2166 - 1.40 0.034 1222 -692.9 -194.6 - - 3598 - - - - - - - - - 26.55 -
1104 191.9 -11.8 79 1112 done -0.47 - - 2162 - 1.45 0.041 2197 672.4 -194.6 - - 3598 - - - - - - - - - 26.55 -
1410 223.5 -9.1 95 1416 roll -0.48 - - 2169 - 1.50 0.054 3205 672.0 -194.6 - - 3598 - - - - - - - - - 26.56 -
1468 227.6 -9.1 97 1475 done -0.49 - - 2162 - 1.45 0.031 2194 -697.2 -194.6 - - 3597 - - - - - - - - - 26.64 -
1774 255.9 -8.1 113 1775 done -0.51 - - 2156 - - - 2192 - -194.6 - - 3598 - - - - - - - - - - -
2076 276.6 -6.7 128 2081 roll -0.52 - - 2143 - 1.50 0.053 3197 670.0 -194.6 - - 3598 - - - - - - - - - 26.62 -
2134 279.8 -6.8 130 2141 done -0.54 - - 2143 - 1.42 0.030 2200 -702.1 -194.6 - - 3597 - - - - - - - - - 26.70 -
2440 304.8 -8.2 146 2445 roll -0.56 - - 2142 - 1.40 0.036 1230 -692.9 -194.6 - - 3595 - - - - - - - - - 26.67 -
2584 317.1 -8.4 153 2589 done -0.58 - - 2135 - 1.45 0.041 2207 673.8 -194.6 - - 3595 - - - - - - - - - 26.68 -
2907 340.8 -7.0 169 2908 done -0.59 - - 2136 - - - 2207 - -194.6 - - 3592 - - - - - - - - - - -
3208 366.9 -10.0 184 3210 done -0.61 - - 2136 - - - 2207 - -194.6 - - 3591 - - - - - - - - - - -
3510 393.1 -8.2 199 3512 done -0.63 - - 2136 - - - 2207 - -194.6 - - 3589 - - - - - - - - - - -
3809 414.0 -6.8 214 3814 roll -0.65 - - 2135 - 1.45 0.037 1221 -680.0 -194.6 - - 3587 - - - - - - - - - 26.72 -
3867 417.0 -6.7 216 3874 done -0.67 - - 2128 - 1.48 0.044 2205 664.9 -194.6 - - 3586 - - - - - - - - - 26.70 -
4173 438.4 -6.8 232 4179 roll -0.68 0.12 0.082 2048 -666.7 1.45 0.052 3180 672.4 -194.6 - - 3584 - - - - - - - - 26.77 26.67 -
4204 440.7 -7.4 233 4210 done -0.70 0.08 0.138 2090 525.0 1.40 0.031 2206 -695.7 -194.6 - - 3583 - - - - - - - - 26.58 26.74 -
4522 471.4 -8.7 249 4523 done -0.70 - - 2089 - - - 2206 - -194.6 - - 3581 - - - - - - - - - - -
4824 496.8 -8.7 264 4829 roll -0.70 - - 2090 - 1.42 0.039 1227 -689.4 -194.6 - - 3578 - - - - - - - - - 26.72 -
4910 504.4 -9.1 268 4915 done -0.70 - - 2084 - 1.45 0.044 2197 669.0 -194.6 - - 3578 - - - - - - - - - 26.70 -
5228 536.2 -9.9 284 5229 done -0.70 - - 2085 - - - 2197 - -194.6 - - 3576 - - - - - - - - - - -
5529 562.1 -7.7 299 5535 roll -0.70 - - 2085 - 1.42 0.038 1227 -683.1 -194.6 - - 3573 - - - - - - - - - 26.72 -
5582 565.6 -7.6 301 5587 done -0.70 - - 2078 - 1.48 0.045 2204 660.1 -194.6 - - 3573 - - - - - - - - - 26.70 -
5895 593.4 -9.3 317 5900 roll -0.70 - - 2078 - 1.45 0.038 1224 -675.9 -194.6 - - 3571 - - - - - - - - - 26.72 -
5997 602.1 -9.4 322 6002 done -0.70 - - 2079 - 1.48 0.047 2198 658.1 -194.6 - - 3570 - - - - - - - - - 26.69 -
6320 631.5 -8.7 333 6321 done -0.70 - - 2079 - - - 2198 - -194.6 - - 3567 - - - - - - - - - - -
6619 659.7 -9.8 343 6624 roll -0.70 - - 2076 - 1.45 0.041 1222 -673.1 -194.6 - - 3565 - - - - - - - - - 26.72 -
6653 663.2 -10.0 344 6658 done -0.70 - - 2069 - 1.50 0.047 2201 652.7 -194.6 - - 3566 - - - - - - - - - 26.69 -
6989 700.9 -11.6 355 6994 roll -0.70 - - 2068 - 1.45 0.041 1224 -673.8 -194.6 - - 3563 - - - - - - - - - 26.70 -
7027 705.0 -11.6 356 7033 done -0.70 - - 2060 - 1.50 0.049 2239 676.7 -194.6 - - 3562 - - - - - - - - - 26.68 -
7357 743.4 -11.3 367 7362 roll -0.70 - - 2060 - 1.50 0.042 1204 -690.0 -194.6 - - 3561 - - - - - - - - - 26.70 -
7429 750.6 -11.3 369 7435 done -0.70 0.12 0.162 2087 225.0 1.50 0.050 2216 674.7 -194.6 - - 3560 - - - - - - - - 26.56 26.67 -
7755 780.2 -8.4 380 7760 roll -0.70 - - 2087 - 1.48 0.041 1226 -668.9 -194.6 - - 3558 - - - - - - - - - 26.70 -
7798 783.3 -8.4 381 7803 done -0.71 - - 2082 - 1.48 0.049 2192 652.7 -194.6 - - 3558 - - - - - - - - - 26.67 -
8123 811.2 -8.2 392 8124 done -0.72 - - 2082 - - - 2192 - -194.6 - - 3556 - - - - - - - - - - -
8422 835.7 -8.4 402 8427 roll -0.72 - - 2082 - 1.45 0.044 1222 -669.0 -194.6 - - 3554 - - - - - - - - - 26.70 -
8485 841.2 -8.5 404 8490 done -0.73 - - 2075 - 1.50 0.050 2196 649.3 -194.6 - - 3554 - - - - - - - - - 26.67 -
8819 870.5 -9.0 415 8824 roll -0.73 - - 2068 - 1.50 0.064 3183 658.0 -194.6 - - 3555 - - - - - - - - - 26.63 -
8855 873.7 -9.1 416 8860 done -0.73 - - 2068 - 1.42 0.036 2209 -685.9 -194.6 - - 3552 - - - - - - - - - 26.73 -
9183 903.2 -8.9 427 9189 roll -0.73 - - 2067 - 1.45 0.042 1229 -675.9 -194.6 - - 3551 - - - - - - - - - 26.69 -
9232 906.0 -8.7 428 9237 done -0.73 - - 2061 - 1.48 0.050 2197 654.1 -194.6 - - 3551 - - - - - - - - - 26.67 -
9549 936.0 -8.8 439 9554 roll -0.73 - - 2060 - 1.45 0.042 1225 -670.3 -194.6 - - 3549 - - - - - - - - - 26.69 -
9583 938.8 -8.8 440 9588 done -0.73 - - 2053 - 1.50 0.050 2200 650.0 -194.6 - - 3549 - - - - - - - - - 26.67 -
9918 967.4 -8.6 451 9923 roll -0.73 - - 2046 - 1.50 0.063 3188 658.7 -194.6 - - 3548 - - - - - - - - - 26.63 -
9965 970.4 -8.5 452 9970 done -0.73 - - 2046 - 1.45 0.039 2205 -677.9 -194.6 - - 3548 - - - - - - - - - 26.72 -
10190 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
10190 begin apogee
10196 990.8 -8.4 460 10363 done -0.19 0.60 0.130 2243 328.3 - - 2061 - - 160.27 1.124 2800 -4.7 0.420 - - - - - - 26.53 - 24.21
10365 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
10365 begin climb
10368 993.8 - 465 10555 roll 0.59 0.73 0.082 2497 347.9 1.75 0.062 3064 573.1 194.6 179.70 1.050 2003 -4.4 0.429 - - - - - - 24.98 24.67 24.03
10602 976.5 10.1 473 10609 done 0.56 - - 2504 - 1.55 0.037 2081 -634.2 194.6 - - 1990 - - - - - - - - - 25.22 -
10924 940.5 10.2 484 10929 roll 0.53 - - 2504 - 1.55 0.060 3060 631.6 194.6 - - 1985 - - - - - - - - - 25.89 -
10971 936.8 10.3 485 10977 done 0.51 0.15 0.171 2474 -200.0 1.50 0.038 2044 -677.3 194.6 - - 1985 - - - - - - - - 25.84 26.00 -
11292 912.5 6.8 496 11350 roll 0.51 - - 2473 - 1.73 0.060 3060 587.3 251.4 52.75 1.043 1770 -4.1 0.364 - - - - - - - 25.25 24.60
11428 902.8 7.8 500 11457 done 0.51 - - 2478 - 1.50 0.037 2061 -666.0 272.8 24.85 0.858 1690 -3.2 0.346 - - - - - - - 25.67 24.74
11770 871.2 9.2 512 11776 roll 0.50 - - 2479 - 1.62 0.061 3060 616.7 272.8 - - 1675 - - - - - - - - - 25.98 -
11828 867.7 9.5 513 11835 done 0.49 - - 2486 - 1.50 0.039 2047 -675.3 272.8 - - 1675 - - - - - - - - - 26.08 -
12135 831.5 11.2 524 12140 roll 0.48 - - 2484 - 1.60 0.061 3061 633.8 272.8 - - 1674 - - - - - - - - - 26.20 -
12217 824.0 11.5 526 12223 done 0.47 0.12 0.170 2462 -183.3 1.50 0.039 2034 -684.7 272.8 - - 1674 - - - - - - - - 26.13 26.29 -
12532 792.5 9.0 537 12537 roll 0.47 - - 2462 - 1.60 0.057 3070 647.5 272.8 - - 1673 - - - - - - - - - 26.33 -
12584 789.4 9.0 538 12589 done 0.47 - - 2468 - 1.50 0.037 2037 -688.7 272.8 - - 1672 - - - - - - - - - 26.39 -
12897 759.4 8.9 549 12903 roll 0.47 - - 2469 - 1.58 0.058 3059 646.8 272.8 - - 1672 - - - - - - - - - 26.40 -
12974 753.5 9.1 551 12980 done 0.47 - - 2476 - 1.48 0.037 2066 -670.9 272.8 - - 1672 - - - - - - - - - 26.46 -
13294 724.5 8.3 562 13301 roll 0.48 - - 2476 - 1.52 0.056 3065 657.2 279.5 1.33 0.208 1659 -9.8 3.480 - - - - - - - 26.44 26.29
13333 721.4 8.3 563 13352 done 0.48 - - 2483 - 1.48 0.036 2070 -672.3 286.2 15.20 0.927 1636 -1.5 0.120 - - - - - - - 26.50 25.55
13662 694.2 8.4 574 13667 roll 0.48 - - 2483 - 1.52 0.058 3063 653.3 288.9 - - 1620 - - - - - - - - - 26.31 -
13719 691.1 8.6 575 13726 done 0.47 - - 2490 - 1.48 0.037 2074 -668.2 288.9 - - 1620 - - - - - - - - - 26.38 -
14025 658.2 10.2 586 14031 roll 0.47 - - 2490 - 1.55 0.057 3058 634.8 288.9 - - 1620 - - - - - - - - - 26.39 -
14069 654.4 10.4 587 14075 done 0.46 0.10 0.142 2464 -260.0 1.48 0.036 2065 -670.9 288.9 - - 1619 - - - - - - - - 26.29 26.46 -
14395 626.9 7.6 598 14447 roll 0.47 - - 2464 - 1.65 0.058 3064 605.5 319.6 42.80 0.832 1494 -2.9 0.225 - - - - - - - 25.77 25.17
14506 620.0 7.5 601 14558 done 0.48 - - 2469 - 1.50 0.036 2045 -679.3 350.9 43.90 0.759 1366 -2.9 0.243 - - - - - - - 25.94 24.87
14866 593.8 6.8 615 14954 roll 0.52 - - 2470 - 1.62 0.055 3054 622.8 407.3 76.50 0.707 1137 -3.0 0.257 - - - - 1 - - 25.25 24.71
15033 581.9 7.6 623 15074 done 0.55 - - 2476 - 1.50 0.037 2051 -668.7 437.8 29.23 0.913 1017 -4.1 0.267 - - - - 1 - - 25.64 24.36
15392 552.3 8.8 641 15398 roll 0.57 - - 2476 - 1.58 0.057 3061 639.2 437.8 - - 1023 - - - - - - - - - 25.92 -
15420 550.0 9.1 642 15426 done 0.59 - - 2481 - 1.50 0.036 2038 -682.0 437.8 - - 1024 - - - - - - - - - 26.01 -
15738 516.6 10.2 658 15744 roll 0.61 - - 2482 - 1.58 0.057 3057 644.9 437.8 - - 1023 - - - - - - - - - 26.15 -
15771 514.2 10.2 659 15777 done 0.63 - - 2487 - 1.48 0.036 2069 -667.6 437.8 - - 1024 - - - - - - - - - 26.22 -
16085 487.7 7.0 675 16149 roll 0.66 0.10 0.104 2540 530.0 1.65 0.057 3058 599.4 488.2 58.45 0.776 804 -3.8 0.242 - - - - - - 26.34 25.46 24.90
16187 476.8 11.0 680 16192 done 0.66 - - 2548 - 1.50 0.037 2054 -669.3 488.2 - - 794 - - - - - - - - - 25.66 -
16511 434.6 13.6 696 16516 roll 0.65 - - 2548 - 1.58 0.057 3062 638.0 488.2 - - 792 - - - - - - - - - 26.03 -
16554 428.5 13.6 698 16560 done 0.64 0.15 0.160 2517 -206.7 1.50 0.035 2034 -685.3 488.2 - - 791 - - - - - - - - 25.96 26.11 -
16878 396.8 8.9 714 16879 done 0.66 - - 2517 - - - 2032 - 488.2 - - 790 - - - - - - - - - - -
17181 370.0 9.1 729 17186 roll 0.68 - - 2522 - 1.58 0.055 3058 649.4 488.2 - - 790 - - - - - - - - - 26.31 -
17234 365.4 9.7 731 17239 done 0.69 - - 2525 - 1.48 0.035 2060 -674.3 488.2 - - 790 - - - - - - - - - 26.38 -
17547 334.2 9.6 747 17552 roll 0.71 - - 2529 - 1.55 0.056 3069 651.0 488.2 - - 790 - - - - - - - - - 26.37 -
17619 328.1 9.8 750 17626 done 0.72 - - 2533 - 1.48 0.034 2069 -675.7 488.2 - - 790 - - - - - - - - - 26.45 -
17934 301.7 8.4 766 17940 roll 0.74 - - 2535 - 1.52 0.056 3067 656.6 491.2 - - 790 - - - - - - - - - 26.44 -
17981 297.4 9.3 768 17986 done 0.75 - - 2544 - 1.48 0.035 2066 -676.4 491.2 - - 790 - - - - - - - - - 26.50 -
18299 266.4 9.4 784 18300 done 0.76 - - 2543 - - - 2066 - 491.2 - - 790 - - - - - - - - - - -
18601 242.0 7.5 799 18648 roll 0.79 - - 2550 - 1.62 0.054 3067 617.9 522.5 38.35 0.667 664 -3.3 0.122 - - - - - - - 26.01 25.44
18687 235.4 7.9 803 18712 done 0.82 - - 2546 - 1.48 0.034 2076 -669.6 541.4 21.25 0.633 595 -3.2 0.123 - - - - - - - 26.11 25.26
19026 209.6 6.8 820 19066 roll 0.88 0.12 0.087 2634 733.3 1.52 0.040 1100 -642.1 597.4 30.62 0.625 449 -4.8 0.163 - - - - - - 26.19 25.80 25.28
19100 201.6 11.2 823 19107 done 0.89 0.15 0.153 2594 -266.7 1.50 0.040 2092 661.3 597.4 - - 444 - - - - - - - - 25.77 25.89 -
19415 159.5 12.3 839 19420 roll 0.89 - - 2591 - 1.50 0.052 3086 662.7 597.4 - - 442 - - - - - - - - - 26.15 -
19472 154.3 12.1 841 19479 done 0.89 - - 2594 - 1.50 0.031 2041 -696.7 597.4 - - 442 - - - - - - - - - 26.23 -
19779 123.3 8.3 857 19785 roll 0.91 - - 2603 - 1.40 0.042 1107 -667.1 601.7 - - 442 - - - - - - - - - 26.33 -
19817 121.2 8.1 858 19824 done 0.94 - - 2602 - 1.48 0.039 2083 659.5 612.9 - - 442 - - - - - - - - - 26.35 -
20123 98.3 6.8 874 20128 roll 1.00 - - 2607 - 1.48 0.041 1103 -662.2 668.5 - - 442 - - - - - - - - - 26.42 -
20151 96.7 6.7 875 20157 done 1.05 0.05 0.075 2686 1580.0 1.45 0.038 2077 671.7 729.2 - - 442 - - - - - - - - 26.41 26.44 -
20470 48.3 13.8 891 20476 roll 1.04 0.12 0.153 2640 -383.3 1.45 0.047 3060 677.9 729.2 - - 442 - - - - - - - - 26.38 26.47 -
20518 43.4 11.1 895 20525 done 1.05 - - 2645 - 1.42 0.030 2071 -696.5 729.2 - - 442 - - - - - - - - - 26.53 -
20826 19.8 3.8 933 20833 roll 1.13 - - 2652 - 1.42 0.041 1108 -678.2 887.7 - - 444 - - - - - - - - - 26.53 -
20861 17.9 4.9 939 20868 done 1.19 0.08 0.055 2731 987.5 1.45 0.041 2082 671.7 1010.6 - - 444 - - - - - - - - 26.55 26.53 -
20959 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
20959 begin surface coast
20976 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
20976 begin surface
SM 1.82 - - - - -6.67 6.53 0.029 130 -398.3 0.17 0.080 2216 788.2 578.66 - - 444 - - - - - - - -