SvinoySection Sep09 * SG140 * Dive index * Mission links * Dive 42 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 8.97 of 150.00 AH used of 24V (94.02% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 5.44 of 110.00 AH used of 10V (95.05% remains)
• Surface angle -61.8 deg, depth 3.44 m • Intended pitch -13.7 deg, speed -6.875 cm/s
VBD pumped to 602.46 (beyond SM_CC=275)
• GPS1 time: 11 s
• GPS2 time: 15 s • Transponder ping count: 1
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
12 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
12 begin dive
14 - - - 23 VBD -0.80 - - 218 - - - 2315 - -116.7 -7.53 - 2038 - - - - - - - - - - -
26 3.4 - 1 119 roll -0.80 9.18 0.245 2506 249.2 2.22 0.048 876 -648.2 -116.7 -77.12 - 3481 -18.7 - - - - - - - - - -
204 10.8 -10.6 32 212 done -0.63 0.15 0.182 2551 300.0 2.22 0.031 2309 645.5 -116.7 - - 3482 - - - - - - - - - - -
542 37.3 -8.0 93 548 roll -0.59 - - 2551 - 2.17 0.038 881 -658.1 -116.7 - - 3483 - - - - - - - - - - -
620 44.2 -8.9 107 626 done -0.54 0.15 0.206 2590 260.0 2.12 0.030 2303 670.8 -116.7 - - 3483 - - - - - - - - - - -
968 66.1 -6.9 159 969 done -0.58 - - 2590 - - - 2304 - -116.7 - - 3483 - - - - - - - - - - -
1277 85.3 -5.9 174 1281 roll -0.66 0.12 0.137 2553 -308.3 2.10 0.043 3699 664.3 -116.7 - - 3483 - - - - - - - - - - -
1287 86.0 -5.8 174 1294 done -0.72 - - 2552 - 2.10 0.026 2268 -681.4 -116.7 - - 3483 - - - - - - - - - - -
1601 107.6 -7.1 190 1605 roll -0.72 - - 2552 - 2.17 0.043 3703 661.3 -116.7 - - 3484 - - - - - - - - - - -
1616 108.7 -7.0 190 1624 done -0.72 - - 2552 - 2.05 0.025 2302 -683.4 -116.7 - - 3484 - - - - - - - - - - -
1932 130.6 -7.0 206 1936 roll -0.72 - - 2553 - 2.10 0.043 3698 664.8 -116.7 - - 3484 - - - - - - - - - - -
1950 131.6 -6.8 207 1954 done -0.72 - - 2552 - 2.03 0.026 2293 -692.1 -116.7 - - 3484 - - - - - - - - - - -
2277 156.9 -7.9 223 2281 roll -0.72 - - 2552 - 2.12 0.044 3704 665.6 -116.7 - - 3483 - - - - - - - - - - -
2297 158.8 -8.2 224 2302 done -0.72 - - 2553 - 2.05 0.026 2300 -684.9 -116.7 - - 3483 - - - - - - - - - - -
2624 184.3 -7.8 240 2625 done -0.72 - - 2552 - - - 2299 - -116.7 - - 3483 - - - - - - - - - - -
2933 207.6 -7.6 255 2937 roll -0.72 - - 2552 - 2.10 0.044 3698 666.2 -116.7 - - 3482 - - - - - - - - - - -
2943 208.5 -7.5 255 2949 done -0.72 - - 2553 - 2.05 0.027 2295 -684.4 -116.7 - - 3482 - - - - - - - - - - -
3260 231.5 -7.3 271 3264 roll -0.72 - - 2553 - 2.12 0.044 3707 666.0 -116.7 - - 3481 - - - - - - - - - - -
3286 233.7 -7.4 272 3290 done -0.72 - - 2552 - 2.05 0.027 2306 -683.4 -116.7 - - 3481 - - - - - - - - - - -
3608 255.3 -6.3 288 3611 roll -0.72 - - 2552 - 2.10 0.044 3698 662.9 -116.7 - - 3480 - - - - - - - - - - -
3618 256.0 -6.3 288 3622 done -0.72 - - 2552 - 2.05 0.028 2297 -683.4 -116.7 - - 3480 - - - - - - - - - - -
3939 275.9 -6.3 304 3943 roll -0.72 - - 2552 - 2.12 0.044 3708 665.6 -116.7 - - 3479 - - - - - - - - - - -
3965 277.6 -6.3 305 3969 done -0.72 - - 2552 - 2.08 0.028 2296 -678.8 -116.7 - - 3479 - - - - - - - - - - -
4286 299.4 -6.9 321 4290 roll -0.72 - - 2553 - 2.12 0.044 3706 665.1 -116.7 - - 3478 - - - - - - - - - - -
4315 301.5 -7.4 323 4319 done -0.72 - - 2552 - 2.03 0.028 2298 -693.6 -116.7 - - 3478 - - - - - - - - - - -
4648 326.5 -7.4 334 4652 roll -0.72 - - 2553 - 2.12 0.045 3706 664.2 -116.7 - - 3477 - - - - - - - - - - -
4681 328.9 -7.4 335 4685 done -0.72 - - 2552 - 2.05 0.028 2303 -684.4 -116.7 - - 3477 - - - - - - - - - - -
5016 353.6 -7.5 346 5020 roll -0.72 - - 2552 - 2.10 0.045 3700 665.2 -116.7 - - 3476 - - - - - - - - - - -
5031 354.9 -7.8 346 5035 done -0.72 - - 2552 - 2.05 0.028 2300 -682.9 -116.7 - - 3476 - - - - - - - - - - -
5349 378.9 -7.3 357 5353 roll -0.72 - - 2553 - 2.10 0.045 3698 665.7 -116.7 - - 3476 - - - - - - - - - - -
5371 380.4 -6.8 357 5377 done -0.72 - - 2553 - 2.05 0.028 2301 -681.5 -116.7 - - 3475 - - - - - - - - - - -
5683 400.5 -6.3 368 5687 roll -0.72 - - 2552 - 2.15 0.046 3706 653.5 -116.7 - - 3475 - - - - - - - - - - -
5710 402.3 -6.7 368 5717 done -0.72 - - 2552 - 2.08 0.028 2291 -680.3 -116.7 - - 3474 - - - - - - - - - - -
6023 421.4 -6.1 379 6026 roll -0.72 - - 2552 - 2.12 0.046 3698 663.7 -116.7 - - 3474 - - - - - - - - - - -
6044 422.8 -6.2 379 6048 done -0.72 - - 2552 - 2.05 0.028 2302 -681.0 -116.7 - - 3473 - - - - - - - - - - -
6362 441.9 -6.1 390 6366 roll -0.72 - - 2552 - 2.12 0.047 3698 658.5 -116.7 - - 3473 - - - - - - - - - - -
6395 444.0 -6.2 391 6399 done -0.72 - - 2553 - 2.03 0.028 2293 -692.1 -116.7 - - 3472 - - - - - - - - - - -
6736 464.7 -6.1 402 6739 roll -0.72 - - 2552 - 2.12 0.046 3702 664.6 -116.7 - - 3472 - - - - - - - - - - -
6756 466.3 -7.1 402 6763 done -0.72 - - 2552 - 2.05 0.028 2302 -682.9 -116.7 - - 3471 - - - - - - - - - - -
7070 486.8 -6.6 413 7074 roll -0.72 - - 2552 - 2.10 0.046 3698 664.8 -116.7 - - 3471 - - - - - - - - - - -
7098 488.8 -7.0 414 7101 done -0.72 - - 2552 - 2.03 0.028 2294 -691.6 -116.7 - - 3471 - - - - - - - - - - -
7466 514.0 -6.9 423 7470 roll -0.72 - - 2552 - 2.12 0.047 3700 663.2 -116.7 - - 3470 - - - - - - - - - - -
7509 517.2 -7.9 423 7514 done -0.72 - - 2552 - 2.05 0.028 2301 -682.4 -116.7 - - 3470 - - - - - - - - - - -
7836 540.5 -7.2 429 7840 roll -0.72 - - 2553 - 2.10 0.046 3697 664.8 -116.7 - - 3469 - - - - - - - - - - -
7873 543.4 -7.6 429 7878 done -0.72 - - 2553 - 2.05 0.028 2296 -683.4 -116.7 - - 3469 - - - - - - - - - - -
8200 566.4 -7.0 435 8203 roll -0.72 - - 2552 - 2.12 0.047 3705 664.6 -116.7 - - 3469 - - - - - - - - - - -
8244 569.6 -6.9 435 8247 done -0.75 - - 2553 - 2.03 0.029 2300 -692.1 -116.7 - - 3469 - - - - - - - - - - -
8564 592.3 -7.0 441 8568 roll -0.75 - - 2552 - 2.10 0.047 3698 665.7 -116.7 - - 3468 - - - - - - - - - - -
8596 594.7 -7.5 441 8600 done -0.75 - - 2553 - 2.05 0.028 2301 -681.5 -116.7 - - 3468 - - - - - - - - - - -
8928 617.9 -7.0 447 8931 roll -0.75 - - 2552 - 2.10 0.047 3698 665.2 -116.7 - - 3468 - - - - - - - - - - -
8977 621.4 -7.4 447 8982 done -0.79 0.10 0.117 2514 -380.0 2.05 0.029 2299 -682.4 -116.7 - - 3467 - - - - - - - - - - -
9298 647.2 -8.1 453 9302 roll -0.72 - - 2514 - 2.10 0.047 3697 665.7 -116.7 - - 3467 - - - - - - - - - - -
9308 648.1 -8.1 453 9313 done -0.66 0.12 0.212 2543 241.7 2.03 0.029 2286 -695.1 -116.7 - - 3467 - - - - - - - - - - -
9655 672.7 -7.1 459 9659 roll -0.66 - - 2543 - 2.12 0.047 3698 666.0 -116.7 - - 3466 - - - - - - - - - - -
9676 674.2 -7.2 459 9681 done -0.66 - - 2544 - 2.05 0.029 2303 -680.5 -116.7 - - 3466 - - - - - - - - - - -
10020 698.5 -7.1 465 10024 roll -0.66 - - 2543 - 2.10 0.048 3698 664.3 -116.7 - - 3466 - - - - - - - - - - -
10057 701.2 -7.1 465 10062 done -0.66 - - 2543 - 2.05 0.029 2301 -681.5 -116.7 - - 3466 - - - - - - - - - - -
10389 725.3 -7.3 471 10393 roll -0.66 - - 2543 - 2.12 0.048 3697 658.5 -116.7 - - 3465 - - - - - - - - - - -
10421 727.8 -8.0 471 10425 done -0.66 - - 2543 - 2.05 0.029 2298 -682.4 -116.7 - - 3465 - - - - - - - - - - -
10753 751.8 -7.2 477 10757 roll -0.66 - - 2543 - 2.12 0.048 3706 664.2 -116.7 - - 3465 - - - - - - - - - - -
10796 755.1 -7.0 477 10800 done -0.66 - - 2544 - 2.08 0.029 2299 -676.4 -116.7 - - 3465 - - - - - - - - - - -
11116 777.3 -6.9 483 11120 roll -0.66 - - 2544 - 2.12 0.048 3706 663.7 -116.7 - - 3464 - - - - - - - - - - -
11171 781.3 -7.0 483 11177 done -0.66 - - 2544 - 2.08 0.029 2293 -679.3 -116.7 - - 3464 - - - - - - - - - - -
11481 802.0 -6.7 489 11485 roll -0.66 - - 2544 - 2.12 0.048 3698 662.7 -116.7 - - 3464 - - - - - - - - - - -
11520 804.7 -6.6 489 11524 done -0.66 - - 2543 - 2.05 0.029 2300 -682.0 -116.7 - - 3464 - - - - - - - - - - -
11852 826.1 -6.4 495 11855 roll -0.66 - - 2543 - 2.10 0.048 3697 665.2 -116.7 - - 3464 - - - - - - - - - - -
11890 828.7 -6.6 495 11894 done -0.66 - - 2544 - 2.05 0.029 2302 -680.5 -116.7 - - 3463 - - - - - - - - - - -
12216 850.3 -6.7 501 12220 roll -0.66 - - 2544 - 2.12 0.048 3706 662.3 -116.7 - - 3463 - - - - - - - - - - -
12254 853.1 -7.2 501 12259 done -0.66 - - 2544 - 2.08 0.030 2302 -675.0 -116.7 - - 3463 - - - - - - - - - - -
12580 875.7 -6.9 507 12584 roll -0.66 - - 2544 - 2.12 0.048 3697 658.0 -116.7 - - 3463 - - - - - - - - - - -
12630 879.3 -6.8 507 12634 done -0.70 - - 2544 - 2.03 0.030 2294 -691.1 -116.7 - - 3463 - - - - - - - - - - -
12945 900.8 -6.9 513 12949 roll -0.70 - - 2544 - 2.15 0.048 3707 657.2 -116.7 - - 3462 - - - - - - - - - - -
12994 904.3 -7.6 513 12999 done -0.70 - - 2543 - 2.08 0.030 2300 -676.4 -116.7 - - 3463 - - - - - - - - - - -
13315 924.7 -6.3 519 13319 roll -0.70 - - 2544 - 2.12 0.048 3706 663.2 -116.7 - - 3462 - - - - - - - - - - -
13348 926.9 -6.5 519 13352 done -0.70 - - 2543 - 2.08 0.030 2270 -690.4 -116.7 - - 3462 - - - - - - - - - - -
13680 948.2 -6.4 525 13684 roll -0.70 - - 2544 - 2.15 0.048 3697 663.7 -116.7 - - 3462 - - - - - - - - - - -
13747 952.5 -6.7 526 13751 done -0.73 - - 2544 - 2.03 0.030 2291 -692.6 -116.7 - - 3462 - - - - - - - - - - -
14112 975.4 -6.2 532 14116 roll -0.73 - - 2543 - 2.12 0.048 3698 663.7 -116.7 - - 3462 - - - - - - - - - - -
14175 979.4 -5.8 533 14179 done -0.77 - - 2543 - 2.03 0.030 2296 -690.6 -116.7 - - 3462 - - - - - - - - - - -
14362 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
14362 begin apogee
14367 991.3 6.2 536 14467 done -0.24 0.45 0.176 2679 302.2 - - 2655 - - 96.88 1.543 3006 -4.7 0.321 - - - - - - - - -
14468 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
14468 begin climb
14470 993.2 - 537 14585 roll 0.80 1.10 0.130 3006 297.3 2.38 0.049 4034 579.4 116.7 105.15 1.454 2528 -4.5 0.330 - - - - - - - - -
14623 987.8 8.3 540 14628 done 0.56 0.28 0.200 2951 -196.4 2.17 0.029 2655 -635.5 116.7 - - 2523 - - - - - - - - - - -
14977 963.8 6.7 546 14979 done 0.51 - - 2951 - - - 2655 - 120.1 - - 2518 - - - - - - - - - - -
15281 943.7 6.6 551 15295 roll 0.47 0.12 0.210 2913 -316.7 2.28 0.049 4043 608.8 125.9 7.18 1.315 2492 -3.6 0.276 - - - - - - - - -
15346 939.4 7.3 552 15350 done 0.47 - - 2922 - 2.10 0.030 2648 -664.3 125.9 - - 2492 - - - - - - - - - - -
15710 918.5 5.7 558 15739 done 0.50 - - 2922 - - - 2647 - 155.0 27.25 1.440 2373 -4.4 0.296 - - - - - - - - -
16014 899.5 6.3 563 16028 done 0.56 - - 2922 - - - 2647 - 168.7 13.00 1.391 2318 -4.2 0.291 - - - - - - - - -
16317 880.3 6.4 568 16332 done 0.62 0.12 0.122 2964 350.0 - - 2644 - 181.7 13.00 1.386 2265 -4.1 0.275 - - - - - - - - -
16620 856.6 7.9 573 16621 done 0.62 - - 2964 - - - 2644 - 181.7 - - 2260 - - - - - - - - - - -
16922 833.8 7.4 578 16926 roll 0.62 - - 2964 - 2.17 0.049 4046 646.1 181.7 - - 2259 - - - - - - - - - - -
16994 827.6 8.2 579 16999 done 0.53 0.15 0.204 2939 -166.7 2.10 0.030 2630 -674.3 181.7 - - 2260 - - - - - - - - - - -
17354 804.6 6.3 585 17369 done 0.55 - - 2939 - - - 2629 - 195.0 12.68 1.388 2210 -3.9 0.243 - - - - - - - - -
17657 784.6 6.6 590 17667 done 0.59 - - 2939 - - - 2629 - 202.3 8.02 1.297 2181 -3.6 0.232 - - - - - - - - -
17960 764.7 6.6 595 17970 done 0.64 - - 2939 - - - 2629 - 209.0 7.80 1.281 2154 -3.5 0.219 - - - - - - - - -
18263 744.1 6.9 600 18265 done 0.68 0.15 0.125 2987 320.0 - - 2625 - 209.0 - - 2151 - - - - - - - - - - -
18567 718.1 8.6 605 18571 roll 0.63 - - 2980 - 2.17 0.048 4040 652.1 209.0 - - 2150 - - - - - - - - - - -
18633 711.5 9.3 606 18638 done 0.53 0.15 0.188 2945 -233.3 2.10 0.030 2648 -662.9 209.0 - - 2150 - - - - - - - - - - -
18998 686.8 6.7 612 19008 roll 0.58 - - 2951 - 2.12 0.042 1248 -660.4 213.1 4.85 1.083 2137 -2.7 0.181 - - - - - - - - -
19064 682.2 7.1 613 19068 done 0.62 - - 2951 - 2.15 0.036 2645 649.8 213.1 - - 2136 - - - - - - - - - - -
19429 655.8 7.3 619 19433 roll 0.62 - - 2952 - 2.12 0.048 4050 662.7 213.1 - - 2135 - - - - - - - - - - -
19483 651.2 8.9 619 19489 done 0.59 - - 2956 - 2.10 0.029 2644 -669.5 213.1 - - 2135 - - - - - - - - - - -
19793 628.0 7.5 625 19794 done 0.59 - - 2956 - - - 2643 - 213.1 - - 2134 - - - - - - - - - - -
20096 605.0 7.6 630 20099 roll 0.59 - - 2962 - 2.05 0.041 1266 -671.7 213.1 - - 2135 - - - - - - - - - - -
20139 601.6 7.6 630 20144 done 0.62 - - 2962 - 2.12 0.036 2653 654.2 213.1 - - 2134 - - - - - - - - - - -
20465 576.6 7.7 636 20469 roll 0.62 - - 2962 - 2.10 0.049 4051 665.7 213.1 - - 2135 - - - - - - - - - - -
20510 572.7 9.0 636 20513 done 0.57 - - 2962 - 2.05 0.030 2648 -684.4 213.1 - - 2134 - - - - - - - - - - -
20829 548.4 7.5 642 20830 done 0.57 - - 2962 - - - 2646 - 213.1 - - 2134 - - - - - - - - - - -
21132 526.6 7.2 647 21133 done 0.57 - - 2962 - - - 2646 - 213.1 - - 2134 - - - - - - - - - - -
21435 504.1 7.4 652 21437 done 0.57 - - 2962 - - - 2646 - 213.1 - - 2134 - - - - - - - - - - -
21742 481.6 7.5 661 21743 done 0.57 - - 2962 - - - 2646 - 213.1 - - 2134 - - - - - - - - - - -
22047 458.6 7.6 671 22051 roll 0.57 - - 2962 - 2.12 0.048 4043 659.0 213.1 - - 2134 - - - - - - - - - - -
22110 453.3 10.2 673 22114 done 0.53 - - 2962 - 2.03 0.030 2649 -686.7 213.1 - - 2134 - - - - - - - - - - -
22450 427.5 7.5 684 22453 roll 0.53 - - 2962 - 2.05 0.042 1258 -678.5 213.1 - - 2134 - - - - - - - - - - -
22499 423.7 7.2 685 22503 done 0.57 - - 2962 - 2.10 0.036 2642 659.0 213.1 - - 2134 - - - - - - - - - - -
22817 400.2 7.5 696 22821 roll 0.57 - - 2962 - 2.10 0.048 4049 670.0 213.1 - - 2134 - - - - - - - - - - -
22872 395.5 8.9 697 22878 done 0.53 - - 2962 - 2.03 0.030 2648 -690.1 213.1 - - 2134 - - - - - - - - - - -
23184 371.9 7.7 708 23185 done 0.53 - - 2962 - - - 2647 - 213.1 - - 2134 - - - - - - - - - - -
23490 346.8 8.3 718 23494 roll 0.53 - - 2962 - 2.12 0.048 4048 660.8 213.1 - - 2134 - - - - - - - - - - -
23545 341.7 8.4 719 23550 done 0.49 0.15 0.216 2925 -246.7 2.03 0.030 2648 -689.7 213.1 - - 2134 - - - - - - - - - - -
23857 319.2 7.1 729 23861 roll 0.58 - - 2925 - 2.05 0.041 1255 -679.5 213.1 - - 2134 - - - - - - - - - - -
23901 315.9 7.9 730 23906 done 0.70 0.20 0.107 2996 355.0 2.08 0.035 2654 672.6 213.1 - - 2134 - - - - - - - - - - -
24216 285.1 9.7 743 24220 roll 0.66 - - 2996 - 2.08 0.048 4050 671.2 213.1 - - 2134 - - - - - - - - - - -
24293 276.5 9.8 746 24300 done 0.55 0.15 0.195 2945 -340.0 2.05 0.030 2653 -681.5 213.1 - - 2134 - - - - - - - - - - -
24609 251.3 7.9 762 24610 done 0.60 - - 2945 - - - 2652 - 213.1 - - 2134 - - - - - - - - - - -
24919 228.4 6.7 777 24928 roll 0.66 - - 2948 - 2.08 0.041 1262 -668.3 216.8 4.43 0.836 2122 -2.7 0.079 - - - - - - - - -
24987 223.9 7.0 780 24992 done 0.74 0.17 0.118 3009 358.8 2.08 0.036 2656 670.2 216.8 - - 2121 - - - - - - - - - - -
25314 194.7 9.5 796 25317 roll 0.67 - - 3009 - 2.08 0.048 4044 667.3 216.8 - - 2121 - - - - - - - - - - -
25402 184.9 8.8 800 25407 done 0.54 0.28 0.209 2942 -239.3 2.03 0.030 2649 -687.2 216.8 - - 2121 - - - - - - - - - - -
25729 159.7 8.0 816 25730 done 0.61 - - 2942 - - - 2648 - 216.8 - - 2121 - - - - - - - - - - -
26040 135.7 7.5 831 26041 done 0.68 0.12 0.137 2981 325.0 - - 2644 - 216.8 - - 2121 - - - - - - - - - - -
26347 108.8 8.4 846 26351 roll 0.68 - - 2981 - 2.12 0.048 4053 664.6 216.8 - - 2121 - - - - - - - - - - -
26435 100.5 9.2 850 26438 done 0.60 - - 2987 - 2.03 0.028 2644 -694.1 216.8 - - 2121 - - - - - - - - - - -
26761 74.2 7.2 866 26764 roll 0.60 - - 2987 - 2.03 0.041 1264 -679.8 216.8 - - 2121 - - - - - - - - - - -
26843 69.0 5.8 869 26871 done 0.63 - - 2981 - 2.10 0.035 2653 661.4 242.5 23.00 0.923 2016 -4.6 0.036 - - - - - - - - -
27192 45.9 7.8 913 27197 roll 0.63 - - 2981 - 2.10 0.048 4046 663.3 242.5 - - 2011 - - - - - - - - - - -
27264 38.8 9.5 926 27271 done 0.63 - - 2981 - 2.08 0.028 2649 -671.6 242.5 - - 2010 - - - - - - - - - - -
27599 13.3 8.1 987 27605 roll 0.63 - - 2987 - 2.05 0.040 1265 -675.1 242.5 - - 2010 - - - - - - - - - - -
27645 9.3 8.7 995 27651 done 0.67 - - 2983 - 2.08 0.035 2655 668.3 242.5 - - 2010 - - - - - - - - - - -
27766 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
27766 begin surface coast
27881 end surface coast: NO_VERTICAL_VELOCITY
27881 begin surface
SM 3.47 - - - - -7.95 8.60 0.109 215 -321.9 - - 2293 - 603.93 - - 544 - - - - - - - -