OKMC Aug12 * SG166 * Dive index * Mission links * Dive 41 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 10.87 of 147.00 AH used of 24V (92.60% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 6.74 of 109.00 AH used of 10V (93.82% remains)
• Surface angle -57.2 deg, depth 1.95 m • Intended pitch -13.8 deg, speed -8.684 cm/s
• No surface pump (final VBD was 577.44, SM_CC=450)
• GPS1 time: 39 s
• GPS2 time: 9 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
16 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
16 begin dive
18 - - - 85 VBD -0.61 - - 146 - - - 2188 - -194.6 -64.18 - 1990 - - - - - - - - - - -
88 3.2 -5.0 11 155 roll -0.61 7.70 0.236 2104 254.3 1.40 0.050 1202 -704.3 -194.6 -50.28 - 3593 -31.9 - - - - - - - 25.91 26.22 26.49
232 30.3 -29.6 35 240 done -0.55 0.10 0.165 2146 420.0 1.45 0.039 2165 664.1 -194.6 - - 3593 - - - - - - - - 26.12 26.27 -
548 108.9 -22.1 55 550 done -0.52 - - 2153 - - - 2166 - -194.6 - - 3593 - - - - - - - - - - -
850 155.2 -14.4 70 855 roll -0.51 - - 2145 - 1.52 0.052 3164 656.6 -194.6 - - 3593 - - - - - - - - - 26.48 -
933 166.8 -13.7 74 939 done -0.50 - - 2145 - 1.42 0.030 2166 -702.8 -194.6 - - 3593 - - - - - - - - - 26.56 -
1256 211.2 -12.9 90 1261 roll -0.49 - - 2127 - 1.50 0.051 3166 666.7 -194.6 - - 3593 - - - - - - - - - 26.55 -
1294 213.9 -12.7 91 1301 done -0.49 0.05 0.135 2151 480.0 1.42 0.029 2170 -701.4 -194.6 - - 3593 - - - - - - - - 26.48 26.63 -
1600 247.9 -10.4 107 1605 roll -0.50 - - 2139 - 1.40 0.034 1197 -695.0 -194.6 - - 3592 - - - - - - - - - 26.62 -
1757 262.4 -10.0 114 1764 done -0.51 - - 2134 - 1.48 0.041 2189 670.3 -194.6 - - 3593 - - - - - - - - - 26.64 -
2063 294.4 -10.2 130 2064 done -0.52 - - 2133 - - - 2189 - -194.6 - - 3592 - - - - - - - - - - -
2365 322.8 -8.4 145 2370 roll -0.53 - - 2123 - 1.48 0.053 3157 654.1 -194.6 - - 3591 - - - - - - - - - 26.64 -
2408 326.5 -8.5 147 2414 done -0.55 - - 2123 - 1.40 0.030 2170 -705.0 -194.6 - - 3591 - - - - - - - - - 26.72 -
2731 354.8 -9.3 163 2736 roll -0.56 - - 2123 - 1.40 0.035 1200 -692.9 -194.6 - - 3588 - - - - - - - - - 26.70 -
2783 358.8 -9.3 165 2789 done -0.57 - - 2116 - 1.45 0.041 2173 671.0 -194.6 - - 3587 - - - - - - - - - 26.70 -
3098 386.7 -8.2 181 3103 roll -0.59 - - 2108 - 1.50 0.054 3177 669.3 -194.6 - - 3585 - - - - - - - - - 26.66 -
3171 392.2 -8.6 184 3176 done -0.60 - - 2108 - 1.42 0.031 2182 -700.7 -194.6 - - 3585 - - - - - - - - - 26.74 -
3484 422.3 -9.6 200 3490 roll -0.61 - - 2101 - 1.50 0.054 3185 668.7 -194.6 - - 3582 - - - - - - - - - 26.67 -
3517 424.6 -9.6 201 3522 done -0.62 - - 2101 - 1.45 0.031 2175 -696.6 -194.6 - - 3581 - - - - - - - - - 26.74 -
3830 457.8 -10.6 217 3835 roll -0.63 - - 2100 - 1.40 0.037 1207 -691.4 -194.6 - - 3579 - - - - - - - - - 26.72 -
3922 466.8 -10.8 221 3927 done -0.64 - - 2094 - 1.45 0.042 2175 667.6 -194.6 - - 3577 - - - - - - - - - 26.71 -
4236 499.6 -10.2 237 4237 done -0.65 - - 2094 - - - 2175 - -194.6 - - 3575 - - - - - - - - - - -
4537 529.7 -9.7 252 4542 roll -0.66 - - 2094 - 1.42 0.037 1207 -681.7 -194.6 - - 3572 - - - - - - - - - 26.72 -
4621 538.3 -10.0 256 4626 done -0.67 - - 2087 - 1.48 0.044 2179 656.8 -194.6 - - 3571 - - - - - - - - - 26.71 -
4944 571.0 -9.8 272 4945 done -0.68 - - 2087 - - - 2179 - -194.6 - - 3570 - - - - - - - - - - -
5246 598.0 -8.3 287 5251 roll -0.68 - - 2088 - 1.45 0.039 1201 -674.5 -194.6 - - 3565 - - - - - - - - - 26.72 -
5355 606.0 -8.5 291 5361 done -0.69 - - 2081 - 1.48 0.045 2174 657.4 -194.6 - - 3566 - - - - - - - - - 26.71 -
5677 633.3 -7.9 302 5682 roll -0.70 - - 2081 - 1.45 0.039 1198 -673.1 -194.6 - - 3563 - - - - - - - - - 26.72 -
5765 638.7 -7.9 304 5771 done -0.70 - - 2074 - 1.48 0.046 2173 658.8 -194.6 - - 3562 - - - - - - - - - 26.71 -
6070 668.3 -9.6 315 6075 roll -0.70 - - 2067 - 1.50 0.057 3174 667.3 -194.6 - - 3560 - - - - - - - - - 26.67 -
6134 674.6 -10.0 317 6139 done -0.71 - - 2067 - 1.48 0.035 2170 -678.4 -194.6 - - 3560 - - - - - - - - - 26.74 -
6469 710.5 -10.7 328 6474 roll -0.71 - - 2068 - 1.42 0.041 1199 -683.8 -194.6 - - 3556 - - - - - - - - - 26.71 -
6532 717.2 -10.5 330 6538 done -0.71 0.12 0.161 2093 208.3 1.50 0.048 2177 652.0 -194.6 - - 3556 - - - - - - - - 26.59 26.70 -
6867 743.4 -7.3 341 6872 roll -0.72 - - 2089 - 1.50 0.060 3173 664.0 -194.6 - - 3554 - - - - - - - - - 26.66 -
6901 745.9 -7.3 342 6906 done -0.74 - - 2089 - 1.48 0.036 2173 -675.7 -194.6 - - 3554 - - - - - - - - - 26.74 -
7236 770.9 -7.5 353 7241 roll -0.75 - - 2088 - 1.42 0.042 1203 -683.1 -194.6 - - 3552 - - - - - - - - - 26.71 -
7314 776.2 -7.8 355 7319 done -0.76 - - 2082 - 1.48 0.048 2173 655.4 -194.6 - - 3551 - - - - - - - - - 26.70 -
7634 804.1 -8.5 366 7639 roll -0.77 - - 2074 - 1.50 0.061 3169 664.0 -194.6 - - 3549 - - - - - - - - - 26.65 -
7661 804.1 -8.5 366 7669 done -0.78 - - 2074 - 1.45 0.037 2176 -684.8 -194.6 - - 3549 - - - - - - - - - 26.74 -
7967 835.1 -9.4 377 7972 roll -0.79 - - 2073 - 1.45 0.041 1201 -672.4 -194.6 - - 3549 - - - - - - - - - 26.70 -
8024 838.3 -9.4 378 8031 done -0.79 - - 2066 - 1.50 0.049 2210 672.7 -194.6 - - 3548 - - - - - - - - - 26.68 -
8331 869.9 -9.5 389 8336 roll -0.79 - - 2066 - 1.50 0.042 1180 -686.7 -194.6 - - 3546 - - - - - - - - - 26.70 -
8367 873.1 -9.6 390 8372 done -0.79 - - 2059 - 1.50 0.049 2191 674.0 -194.6 - - 3546 - - - - - - - - - 26.68 -
8695 905.9 -9.8 401 8700 roll -0.79 - - 2059 - 1.48 0.043 1205 -666.2 -194.6 - - 3545 - - - - - - - - - 26.70 -
8732 909.1 -9.8 402 8737 done -0.79 - - 2052 - 1.48 0.050 2170 652.0 -194.6 - - 3543 - - - - - - - - - 26.68 -
9060 940.8 -9.1 413 9061 done -0.79 - - 2052 - - - 2170 - -194.6 - - 3543 - - - - - - - - - - -
9360 967.5 -8.7 423 9365 roll -0.79 - - 2052 - 1.45 0.044 1204 -666.2 -194.6 - - 3542 - - - - - - - - - 26.70 -
9396 970.5 -8.7 424 9401 done -0.79 - - 2045 - 1.50 0.050 2210 670.7 -194.6 - - 3542 - - - - - - - - - 26.67 -
9632 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
9632 begin apogee
9638 992.7 -9.3 432 9805 done -0.19 0.62 0.130 2252 333.9 - - 2064 - - 159.80 1.129 2802 -4.6 0.420 - - - - - - 26.55 - 24.20
9806 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
9806 begin climb
9808 997.1 - 437 9996 roll 0.61 0.75 0.078 2517 353.3 1.73 0.060 3062 576.9 194.6 179.02 1.049 2002 -4.5 0.438 - - - - - - 24.98 24.68 24.03
10060 976.8 11.4 446 10066 done 0.57 - - 2524 - 1.52 0.035 2066 -655.3 194.6 - - 1990 - - - - - - - - - 25.31 -
10395 937.4 11.5 457 10401 roll 0.53 0.12 0.183 2487 -308.3 1.58 0.056 3066 632.9 194.6 - - 1984 - - - - - - - - 25.84 25.94 -
10453 933.6 11.2 458 10460 done 0.51 - - 2492 - 1.50 0.036 2073 -662.0 194.6 - - 1984 - - - - - - - - - 26.04 -
10761 901.8 9.4 469 10767 roll 0.49 - - 2492 - 1.58 0.060 3052 619.6 194.6 - - 1982 - - - - - - - - - 26.19 -
10848 895.1 9.8 471 10855 done 0.46 - - 2500 - 1.48 0.037 2070 -663.5 194.6 - - 1983 - - - - - - - - - 26.27 -
11155 862.8 9.7 482 11161 roll 0.44 0.12 0.178 2461 -325.0 1.55 0.057 3065 641.9 194.6 - - 1981 - - - - - - - - 26.22 26.32 -
11213 859.7 9.6 483 11221 done 0.42 - - 2467 - 1.48 0.037 2075 -668.9 194.6 - - 1981 - - - - - - - - - 26.39 -
11521 833.2 7.9 494 11550 roll 0.43 - - 2467 - 1.62 0.058 3065 611.1 221.2 23.92 1.034 1893 -3.7 0.306 - - - - - - - 25.91 25.22
11587 828.1 7.9 496 11622 done 0.42 - - 2475 - 1.50 0.037 2049 -677.3 245.9 29.17 0.822 1797 -3.3 0.342 - - - - - - - 26.03 24.96
11946 795.4 9.5 508 11951 roll 0.42 - - 2475 - 1.60 0.057 3059 631.2 245.9 - - 1784 - - - - - - - - - 26.08 -
12055 785.9 10.0 511 12060 done 0.41 - - 2482 - 1.50 0.037 2032 -684.7 245.9 - - 1784 - - - - - - - - - 26.20 -
12374 753.8 9.2 522 12380 roll 0.40 0.12 0.174 2444 -316.7 1.58 0.054 3057 648.7 245.9 - - 1783 - - - - - - - - 26.19 26.29 -
12485 746.7 7.8 525 12529 done 0.41 - - 2450 - 1.48 0.037 2066 -669.6 275.3 35.62 0.851 1677 -3.0 0.269 - - - - - - - 26.37 25.15
12828 723.9 6.1 537 12959 roll 0.45 - - 2449 - 1.65 0.057 3048 595.2 361.9 119.70 0.763 1319 -3.0 0.292 - - - - - - - 25.04 24.48
13001 715.0 5.6 542 13115 done 0.50 - - 2454 - 1.50 0.037 2053 -663.3 463.6 100.62 1.088 912 -4.0 0.274 - - - - 1 - - 25.44 23.75
13436 690.3 6.0 557 13550 roll 0.57 0.12 0.091 2526 600.0 1.67 0.054 3064 605.4 553.3 100.60 1.068 546 -3.6 0.242 - - - - 1 - 25.87 24.67 23.81
13592 674.3 10.9 562 13598 done 0.56 - - 2531 - 1.50 0.035 2075 -659.3 553.3 - - 550 - - - - - - - - - 25.22 -
13923 634.6 11.9 573 13924 done 0.57 - - 2531 - - - 2076 - 553.3 - - 551 - - - - - - - - - - -
14222 599.6 12.0 583 14228 roll 0.57 - - 2538 - 1.48 0.044 1103 -657.4 553.3 - - 551 - - - - - - - - - 26.13 -
14246 596.8 11.8 584 14252 done 0.58 - - 2538 - 1.50 0.046 2094 660.7 553.3 - - 551 - - - - - - - - - 26.15 -
14569 557.5 12.5 600 14570 done 0.58 - - 2538 - - - 2094 - 553.3 - - 551 - - - - - - - - - - -
14871 520.0 12.2 615 14872 done 0.59 - - 2538 - - - 2094 - 553.3 - - 551 - - - - - - - - - - -
15172 486.2 10.6 630 15177 roll 0.59 - - 2538 - 1.50 0.058 3085 660.7 553.3 - - 551 - - - - - - - - - 26.38 -
15205 483.5 10.6 631 15211 done 0.60 0.12 0.161 2512 -216.7 1.50 0.035 2051 -689.3 553.3 - - 551 - - - - - - - - 26.30 26.44 -
15520 455.7 8.7 647 15525 roll 0.63 - - 2517 - 1.42 0.045 1103 -667.6 553.3 - - 551 - - - - - - - - - 26.45 -
15566 451.6 9.1 649 15572 done 0.66 - - 2517 - 1.50 0.045 2113 673.3 553.3 - - 551 - - - - - - - - - 26.46 -
15885 426.5 6.7 665 15916 done 0.71 - - 2517 - - - 2113 - 620.8 28.67 0.812 455 -3.3 0.181 - - - - - - - - 25.44
16205 404.6 7.5 681 16210 roll 0.76 0.12 0.093 2593 633.3 1.52 0.041 1095 -669.7 660.9 - - 446 - - - - - - - - 26.26 26.23 -
16258 399.5 9.4 683 16264 done 0.78 - - 2593 - 1.50 0.044 2091 664.0 660.9 - - 445 - - - - - - - - - 26.25 -
16572 342.4 18.4 699 16577 roll 0.76 - - 2593 - 1.52 0.058 3087 655.3 660.9 - - 445 - - - - - - - - - 26.33 -
16600 338.1 18.3 700 16605 done 0.75 0.15 0.161 2561 -213.3 1.50 0.034 2053 -689.3 660.9 - - 445 - - - - - - - - 26.24 26.39 -
16919 294.6 11.6 716 16920 done 0.75 - - 2561 - - - 2051 - 660.9 - - 445 - - - - - - - - - - -
17220 263.3 10.2 731 17226 roll 0.77 - - 2566 - 1.42 0.043 1106 -665.5 660.9 - - 445 - - - - - - - - - 26.48 -
17249 260.7 10.2 732 17254 done 0.78 - - 2567 - 1.48 0.042 2077 656.1 660.9 - - 445 - - - - - - - - - 26.50 -
17567 227.9 9.9 748 17572 roll 0.80 - - 2567 - 1.50 0.054 3085 672.0 660.9 - - 445 - - - - - - - - - 26.50 -
17599 225.6 9.9 749 17605 done 0.81 - - 2572 - 1.50 0.032 2033 -701.3 660.9 - - 445 - - - - - - - - - 26.55 -
17912 194.0 9.2 765 17914 done 0.83 - - 2573 - - - 2033 - 660.9 - - 445 - - - - - - - - - - -
18215 167.1 9.0 780 18220 roll 0.86 - - 2574 - 1.58 0.050 3072 657.6 660.9 - - 446 - - - - - - - - - 26.55 -
18238 164.7 9.1 781 18244 done 0.88 - - 2576 - 1.45 0.032 2074 -688.3 660.9 - - 446 - - - - - - - - - 26.62 -
18562 138.0 7.3 797 18564 done 0.93 0.12 0.091 2660 700.0 - - 2071 - 705.4 - - 446 - - - - - - - - 26.63 - -
18861 90.6 15.5 812 18867 roll 0.92 0.12 0.161 2619 -341.7 1.48 0.047 3059 667.6 705.4 - - 446 - - - - - - - - 26.51 26.60 -
18935 83.3 12.2 815 18940 done 0.92 - - 2623 - 1.42 0.030 2073 -694.4 705.4 - - 446 - - - - - - - - - 26.66 -
19248 55.8 8.0 831 19253 roll 0.95 - - 2630 - 1.42 0.040 1103 -683.1 728.5 - - 447 - - - - - - - - - 26.67 -
19312 51.6 6.8 834 19317 done 1.01 - - 2629 - 1.45 0.037 2080 673.8 792.1 - - 447 - - - - - - - - - 26.65 -
19625 30.6 7.1 863 19627 done 1.06 - - 2630 - - - 2080 - 845.5 - - 448 - - - - - - - - - - -
19927 12.4 5.5 915 19933 done 1.14 0.12 0.086 2719 741.7 - - 2080 - 952.9 - - 449 - - - - - - - - 26.71 - -
20000 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
20000 begin surface coast
20021 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
20021 begin surface
SM 1.99 - - - - -6.71 6.57 0.038 141 -392.4 0.12 0.086 2178 816.7 577.44 - - 449 - - - - - - - -