OKMC Aug12 * SG166 * Dive index * Mission links * Dive 34 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 9.27 of 147.00 AH used of 24V (93.70% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 5.49 of 109.00 AH used of 10V (94.97% remains)
• Surface angle -50.8 deg, depth 1.78 m • Intended pitch -13.8 deg, speed -8.684 cm/s
• No surface pump (final VBD was 505.07, SM_CC=450)
• GPS1 time: 29 s
• GPS2 time: 11 s, HDOP was 2.8 m • Transponder ping count: 1
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
15 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
16 begin dive
18 - - - 96 VBD -0.61 - - 156 - - - 2181 - -194.6 -75.75 - 2117 - - - - - - - - - - -
100 3.0 -3.5 13 161 roll -0.61 7.78 0.243 2106 250.6 1.48 0.068 3161 662.2 -194.6 -46.15 - 3596 -32.0 - - - - - - - 26.03 26.25 26.56
330 65.7 -33.1 42 336 done -0.54 0.15 0.161 2143 246.7 1.42 0.030 2168 -699.3 -194.6 - - 3596 - - - - - - - - 26.24 26.41 -
654 134.4 -18.0 58 659 roll -0.51 - - 2147 - 1.40 0.034 1202 -690.0 -194.6 - - 3596 - - - - - - - - - 26.51 -
697 141.4 -16.9 60 702 done -0.49 - - 2142 - 1.45 0.039 2170 667.6 -194.6 - - 3596 - - - - - - - - - 26.51 -
1021 188.6 -13.1 76 1026 roll -0.48 - - 2135 - 1.50 0.052 3185 676.7 -194.6 - - 3596 - - - - - - - - - 26.55 -
1107 199.2 -12.7 80 1112 done -0.48 - - 2135 - 1.45 0.029 2167 -702.1 -194.6 - - 3596 - - - - - - - - - 26.63 -
1425 238.8 -12.0 96 1431 roll -0.48 - - 2137 - 1.38 0.034 1208 -694.9 -194.6 - - 3596 - - - - - - - - - 26.65 -
1533 251.2 -11.7 101 1538 done -0.48 - - 2143 - 1.42 0.039 2175 681.0 -194.6 - - 3596 - - - - - - - - - 26.65 -
1850 288.3 -10.5 117 1855 roll -0.48 - - 2148 - 1.40 0.034 1207 -691.4 -194.6 - - 3595 - - - - - - - - - 26.69 -
1928 294.0 -9.3 120 1935 done -0.48 - - 2142 - 1.42 0.040 2174 681.0 -194.6 - - 3595 - - - - - - - - - 26.68 -
2233 323.7 -9.7 136 2238 roll -0.48 - - 2110 - 1.48 0.052 3151 660.1 -194.6 - - 3594 - - - - - - - - - 26.67 -
2325 331.9 -10.0 140 2332 done -0.49 0.10 0.116 2162 520.0 1.38 0.030 2180 -703.6 -194.6 - - 3593 - - - - - - - - 26.63 26.73 -
2641 354.0 -6.3 156 2646 roll -0.52 - - 2162 - 1.42 0.036 1198 -691.5 -194.6 - - 3592 - - - - - - - - - 26.72 -
2693 357.2 -6.8 158 2698 done -0.55 - - 2157 - 1.45 0.041 2175 673.8 -194.6 - - 3590 - - - - - - - - - 26.71 -
3006 381.2 -6.8 174 3008 done -0.58 - - 2157 - - - 2174 - -194.6 - - 3588 - - - - - - - - - - -
3308 401.6 -6.8 189 3313 roll -0.61 - - 2149 - 1.50 0.054 3187 675.3 -194.6 - - 3585 - - - - - - - - - 26.70 -
3413 408.2 -6.2 194 3419 done -0.64 0.08 0.051 2071 -975.0 1.45 0.032 2172 -700.0 -194.6 - - 3584 - - - - - - - - 26.73 26.77 -
3737 443.5 -11.3 210 3739 done -0.63 0.15 0.150 2113 280.0 - - 2171 - -194.6 - - 3581 - - - - - - - - 26.63 - -
4039 469.2 -8.0 225 4044 roll -0.65 - - 2108 - 1.50 0.057 3172 667.3 -194.6 - - 3579 - - - - - - - - - 26.70 -
4103 474.3 -7.7 228 4108 done -0.66 - - 2114 - 1.42 0.032 2177 -700.7 -194.6 - - 3579 - - - - - - - - - 26.77 -
4427 499.5 -8.1 244 4433 roll -0.68 - - 2101 - 1.50 0.057 3172 663.3 -194.6 - - 3576 - - - - - - - - - 26.70 -
4471 503.4 -8.6 246 4477 done -0.69 - - 2101 - 1.45 0.032 2163 -695.9 -194.6 - - 3575 - - - - - - - - - 26.77 -
4795 534.6 -9.9 262 4796 done -0.70 - - 2101 - - - 2160 - -194.6 - - 3573 - - - - - - - - - - -
5097 562.7 -9.0 277 5102 roll -0.71 - - 2093 - 1.50 0.057 3161 667.3 -194.6 - - 3570 - - - - - - - - - 26.70 -
5175 568.3 -8.7 280 5181 done -0.72 - - 2093 - 1.42 0.034 2176 -693.7 -194.6 - - 3569 - - - - - - - - - 26.77 -
5481 593.9 -7.8 296 5482 done -0.73 - - 2093 - - - 2176 - -194.6 - - 3567 - - - - - - - - - - -
5802 619.5 -8.0 308 5808 roll -0.74 - - 2086 - 1.50 0.059 3172 664.0 -194.6 - - 3565 - - - - - - - - - 26.70 -
5846 622.5 -8.2 309 5851 done -0.75 - - 2086 - 1.45 0.034 2172 -689.7 -194.6 - - 3564 - - - - - - - - - 26.77 -
6170 653.0 -9.2 320 6175 roll -0.76 - - 2086 - 1.42 0.041 1198 -685.9 -194.6 - - 3561 - - - - - - - - - 26.74 -
6217 656.1 -9.1 321 6223 done -0.77 - - 2079 - 1.48 0.047 2174 659.5 -194.6 - - 3561 - - - - - - - - - 26.73 -
6536 685.6 -8.9 332 6541 roll -0.77 - - 2071 - 1.52 0.059 3164 651.3 -194.6 - - 3557 - - - - - - - - - 26.70 -
6563 685.6 -8.9 332 6570 done -0.77 - - 2071 - 1.45 0.035 2166 -688.3 -194.6 - - 3558 - - - - - - - - - 26.77 -
6870 715.8 -9.0 343 6875 roll -0.77 - - 2071 - 1.40 0.041 1208 -684.3 -194.6 - - 3557 - - - - - - - - - 26.74 -
6946 721.9 -9.4 345 6952 done -0.77 - - 2064 - 1.48 0.048 2179 656.1 -194.6 - - 3556 - - - - - - - - - 26.72 -
7265 754.0 -9.6 356 7266 done -0.77 - - 2072 - - - 2179 - -194.6 - - 3554 - - - - - - - - - - -
7565 783.4 -10.0 366 7570 roll -0.77 - - 2065 - 1.45 0.041 1202 -673.8 -194.6 - - 3552 - - - - - - - - - 26.74 -
7622 786.9 -10.2 367 7628 done -0.77 - - 2055 - 1.48 0.049 2174 656.8 -194.6 - - 3552 - - - - - - - - - 26.72 -
7928 822.0 -10.3 378 7933 roll -0.77 - - 2049 - 1.50 0.061 3173 666.0 -194.6 - - 3551 - - - - - - - - - 26.70 -
7991 828.8 -10.5 380 7996 done -0.77 - - 2050 - 1.48 0.035 2168 -679.1 -194.6 - - 3551 - - - - - - - - - 26.77 -
8326 863.9 -10.2 391 8331 roll -0.77 - - 2050 - 1.42 0.042 1199 -682.4 -194.6 - - 3549 - - - - - - - - - 26.73 -
8464 876.3 -10.0 395 8470 done -0.77 - - 2043 - 1.48 0.050 2169 655.4 -194.6 - - 3548 - - - - - - - - - 26.72 -
8785 908.4 -9.7 406 8791 roll -0.76 0.12 0.174 2086 358.3 1.45 0.040 1198 -669.7 -194.6 - - 3547 - - - - - - - - 26.61 26.73 -
8818 911.5 -9.5 407 8823 done -0.76 - - 2081 - 1.50 0.050 2175 651.3 -194.6 - - 3546 - - - - - - - - - 26.72 -
9154 937.6 -8.1 418 9159 roll -0.77 - - 2073 - 1.50 0.062 3172 664.7 -194.6 - - 3545 - - - - - - - - - 26.68 -
9181 937.6 -8.1 418 9188 done -0.78 - - 2073 - 1.45 0.037 2178 -685.5 -194.6 - - 3545 - - - - - - - - - 26.76 -
9489 963.8 -8.2 429 9494 roll -0.79 - - 2073 - 1.45 0.043 1197 -676.6 -194.6 - - 3544 - - - - - - - - - 26.73 -
9531 966.8 -8.3 430 9537 done -0.79 - - 2066 - 1.50 0.051 2178 654.0 -194.6 - - 3544 - - - - - - - - - 26.71 -
9822 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
9822 begin apogee
9828 992.2 -8.2 440 10065 done -0.19 0.55 0.129 2250 334.5 - - 2059 - - 230.02 0.890 2802 -3.2 0.368 - - - - - - 26.61 - 24.34
10067 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
10067 begin climb
10070 1000.5 - 448 10263 roll 0.61 0.75 0.064 2520 360.0 1.70 0.062 3051 583.5 194.6 184.10 1.028 1997 -4.4 0.435 - - - - - - 25.03 24.69 24.01
10342 978.5 11.6 457 10347 done 0.57 - - 2527 - 1.50 0.038 2062 -659.3 194.6 - - 1986 - - - - - - - - - 25.40 -
10673 936.5 12.3 468 10679 roll 0.53 0.12 0.185 2489 -316.7 1.58 0.059 3063 633.5 194.6 - - 1982 - - - - - - - - 25.88 25.96 -
10751 929.1 11.5 470 10757 done 0.50 - - 2492 - 1.50 0.037 2071 -661.3 194.6 - - 1981 - - - - - - - - - 26.09 -
11072 896.7 9.2 481 11077 roll 0.48 - - 2494 - 1.55 0.061 3062 639.4 194.6 - - 1980 - - - - - - - - - 26.22 -
11109 893.7 9.0 482 11115 done 0.46 0.12 0.177 2470 -200.0 1.48 0.037 2075 -666.9 194.6 - - 1979 - - - - - - - - 26.15 26.29 -
11438 868.1 7.7 493 11470 done 0.46 - - 2471 - - - 2071 - 227.2 30.25 1.040 1875 -3.4 0.293 - - - - - - - - 24.99
11769 840.0 8.6 504 11774 roll 0.46 - - 2469 - 1.52 0.060 3057 648.7 231.5 - - 1854 - - - - - - - - - 26.13 -
11806 836.9 8.6 505 11812 done 0.45 - - 2475 - 1.48 0.039 2077 -662.2 235.2 1.33 0.203 1840 -10.5 4.435 - - - - - - - 26.20 26.03
12136 806.6 9.2 516 12141 roll 0.45 - - 2475 - 1.52 0.061 3066 650.7 235.2 - - 1848 - - - - - - - - - 26.29 -
12233 797.3 9.8 519 12239 done 0.44 - - 2483 - 1.48 0.036 2072 -671.6 235.2 - - 1848 - - - - - - - - - 26.38 -
12564 767.9 8.4 530 12593 roll 0.43 - - 2483 - 1.60 0.057 3059 616.9 245.3 16.67 0.913 1797 -3.1 0.263 - - - - 1 - - 26.10 25.01
12630 761.9 8.9 532 12637 done 0.42 0.12 0.171 2459 -200.0 1.48 0.036 2073 -666.2 245.3 - - 1796 - - - - - - - - 26.05 26.19 -
12961 733.5 8.7 543 12966 roll 0.42 - - 2457 - 1.52 0.059 3067 653.9 245.3 - - 1795 - - - - - - - - - 26.30 -
12988 733.5 8.7 543 12995 done 0.42 - - 2463 - 1.48 0.037 2074 -670.9 245.3 - - 1795 - - - - - - - - - 26.36 -
13294 705.1 8.4 554 13299 done 0.42 - - 2463 - - - 2069 - 253.4 2.97 0.591 1766 -9.8 1.191 - - - - - - - - 25.29
13594 679.5 8.8 564 13601 roll 0.42 - - 2464 - 1.60 0.058 3072 626.9 253.4 1.90 0.192 1766 - - - - - - - - - 26.41 26.28
13667 673.6 9.0 566 13673 done 0.42 - - 2470 - 1.48 0.037 2078 -671.6 253.4 1.52 0.203 1766 - - - - - - - - - 26.48 26.28
13993 645.0 8.3 577 14025 roll 0.43 - - 2470 - 1.58 0.057 3058 620.3 266.8 19.25 0.799 1712 -2.8 0.231 - - - - 1 - - 26.17 25.21
14103 636.8 8.8 580 14108 done 0.43 - - 2477 - 1.48 0.037 2072 -666.2 266.8 - - 1722 - - - - - - - - - 26.27 -
14416 609.3 8.1 591 14446 done 0.43 - - 2477 - - - 2071 - 285.5 21.65 0.877 1637 -3.9 0.279 - - - - 1 - - - 24.85
14757 579.2 8.6 606 14763 roll 0.43 - - 2477 - 1.60 0.056 3061 618.8 286.7 1.90 0.223 1635 - - - - - - - - - 26.20 25.75
14857 571.5 9.2 610 14864 done 0.43 - - 2484 - 1.48 0.036 2071 -668.9 286.7 1.73 0.214 1634 - - - - - - - - - 26.30 25.94
15161 544.3 8.5 626 15182 roll 0.44 - - 2484 - 1.62 0.057 3070 616.7 291.2 14.60 0.874 1608 -1.8 0.113 - - - - - - - 26.08 25.45
15245 536.5 9.2 630 15250 done 0.44 - - 2490 - 1.50 0.037 2043 -684.7 291.2 - - 1603 - - - - - - - - - 26.19 -
15568 507.8 8.8 646 15574 roll 0.44 - - 2490 - 1.58 0.058 3059 643.0 291.2 - - 1603 - - - - - - - - - 26.29 -
15621 504.1 8.7 648 15627 done 0.44 0.12 0.152 2462 -233.3 1.48 0.034 2065 -671.6 291.7 - - 1603 - - - - - - - - 26.23 26.36 -
15935 478.4 7.7 664 15978 roll 0.49 - - 2462 - 1.62 0.056 3061 614.8 324.6 35.75 0.826 1470 -3.7 0.220 - - - - - - - 25.82 25.16
16000 473.4 8.1 667 16030 done 0.54 - - 2461 - 1.50 0.035 2038 -682.0 345.4 25.00 0.763 1393 -3.1 0.195 - - - - - - - 25.91 24.96
16339 444.9 8.3 684 16359 roll 0.59 0.12 0.096 2517 466.7 1.48 0.043 1099 -634.5 357.7 14.45 0.778 1340 -3.7 0.214 - - - - - - 26.06 25.84 25.25
16425 437.2 9.0 688 16430 done 0.64 - - 2517 - 1.50 0.045 2092 662.0 357.7 - - 1336 - - - - - - - - - 25.94 -
16748 407.3 8.8 704 16754 roll 0.67 - - 2522 - 1.50 0.043 1083 -672.7 357.7 - - 1335 - - - - - - - - - 26.17 -
16874 395.8 9.6 710 16880 done 0.68 - - 2522 - 1.52 0.045 2071 650.0 357.7 - - 1335 - - - - - - - - - 26.25 -
17197 362.9 10.1 726 17203 roll 0.68 - - 2523 - 1.52 0.057 3075 660.5 357.7 - - 1334 - - - - - - - - - 26.32 -
17297 353.5 11.3 730 17304 done 0.67 - - 2530 - 1.48 0.035 2075 -675.7 357.7 - - 1334 - - - - - - - - - 26.40 -
17601 319.9 9.8 746 17602 done 0.67 - - 2530 - - - 2075 - 357.7 - - 1335 - - - - - - - - - - -
17902 290.1 9.7 761 17908 roll 0.67 - - 2530 - 1.52 0.054 3055 644.7 357.7 - - 1334 - - - - - - - - - 26.46 -
18041 278.2 9.5 767 18048 done 0.67 - - 2537 - 1.45 0.034 2064 -683.4 357.7 - - 1335 - - - - - - - - - 26.53 -
18347 246.8 10.2 783 18348 done 0.67 - - 2537 - - - 2064 - 357.7 - - 1335 - - - - - - - - - - -
18648 218.0 9.2 798 18654 roll 0.67 - - 2537 - 1.52 0.054 3064 657.9 357.7 - - 1335 - - - - - - - - - 26.53 -
18732 210.6 8.7 802 18737 done 0.67 - - 2544 - 1.45 0.032 2074 -682.8 357.7 - - 1335 - - - - - - - - - 26.60 -
19055 183.0 9.4 818 19060 roll 0.67 - - 2551 - 1.45 0.040 1101 -671.0 357.7 - - 1335 - - - - - - - - - 26.59 -
19087 180.8 9.7 819 19092 done 0.67 - - 2551 - 1.48 0.042 2078 660.1 357.7 - - 1334 - - - - - - - - - 26.58 -
19400 151.6 8.8 835 19401 done 0.67 - - 2551 - - - 2078 - 357.7 - - 1335 - - - - - - - - - - -
19703 125.4 8.4 850 19713 roll 0.68 - - 2551 - 1.50 0.053 3058 653.3 365.9 2.97 0.524 1312 -7.7 0.189 - - - - - - - 26.58 25.58
19817 116.8 8.2 855 19830 done 0.70 - - 2558 - 1.42 0.031 2070 -695.8 381.5 8.40 0.345 1246 -7.9 0.272 - - - - - - - 26.64 26.13
20127 93.9 7.2 871 20156 roll 0.73 - - 2558 - 1.55 0.051 3063 640.6 432.4 22.52 0.330 1039 -9.2 0.267 - - - - - - - 26.43 26.08
20260 85.9 6.5 877 20295 done 0.78 - - 2565 - 1.42 0.031 2071 -698.6 506.4 30.85 0.316 736 -9.8 0.273 - - - - - - - 26.51 25.94
20614 58.4 10.7 895 20619 roll 0.86 - - 2559 - 1.50 0.050 3076 670.0 506.4 - - 742 - - - - - - - - - 26.40 -
20847 32.8 11.8 914 20853 done 0.93 0.12 0.072 2625 550.0 1.45 0.029 2065 -697.2 506.4 - - 743 - - - - - - - - 26.44 26.53 -
21131 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
21131 begin surface coast
21158 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
21158 begin surface
SM 2.19 - - - - -6.73 6.45 0.037 155 -382.9 0.17 0.078 2184 700.0 505.07 - - 744 - - - - - - - -