SvinoySection Sep09 * SG140 * Dive index * Mission links * Dive 276 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 45.39 of 150.00 AH used of 24V (69.74% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 30.39 of 110.00 AH used of 10V (72.37% remains)
• Surface angle -64.2 deg, depth 3.40 m • Intended pitch -13.7 deg, speed -6.875 cm/s
VBD pumped to 275.23 (SM_CC=275)
• GPS1 time: 33 s
• GPS2 time: 11 s, HDOP was 2.3 m • Transponder ping count: 1
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
15 - - - 24 VBD -0.80 - - 218 - - - 2289 - -116.7 -6.80 - 2013 - - - - - - - - - - -
26 3.4 - 1 132 roll -0.80 9.12 0.239 2503 250.5 2.12 0.049 925 -643.4 -116.7 -86.10 - 3483 -17.1 - - - - - - - - - -
140 3.6 -1.9 21 147 done -0.92 0.12 0.143 2465 -316.7 2.08 0.028 2308 664.9 -116.7 - - 3484 - - - - - - - - - - -
477 42.5 -12.9 82 484 roll -0.76 0.20 0.186 2516 255.0 2.15 0.033 920 -645.6 -116.7 - - 3484 - - - - - - - - - - -
732 64.8 -8.8 128 739 done -0.67 - - 2517 - 2.08 0.028 2298 662.5 -116.7 - - 3485 - - - - - - - - - - -
1079 99.8 -8.2 189 1086 roll -0.62 0.17 0.189 2565 282.4 2.10 0.034 912 -660.0 -116.7 - - 3485 - - - - - - - - - - -
1217 111.5 -8.0 213 1223 done -0.62 - - 2565 - 2.05 0.027 2309 681.5 -116.7 - - 3485 - - - - - - - - - - -
1541 133.5 -6.1 244 1543 done -0.66 - - 2565 - - - 2309 - -116.7 - - 3486 - - - - - - - - - - -
1852 155.3 -5.2 259 1853 done -0.69 - - 2565 - - - 2309 - -116.7 - - 3486 - - - - - - - - - - -
2161 174.1 -6.4 274 2163 done -0.74 0.12 0.133 2525 -333.3 - - 2310 - -116.7 - - 3486 - - - - - - - - - - -
2470 200.0 -9.0 289 2474 roll -0.71 - - 2524 - 2.05 0.039 3698 677.1 -116.7 - - 3486 - - - - - - - - - - -
2487 201.6 -9.0 290 2491 done -0.71 - - 2524 - 2.00 0.023 2294 -702.0 -116.7 - - 3486 - - - - - - - - - - -
2820 229.6 -8.0 306 2823 roll -0.67 - - 2524 - 2.00 0.035 923 -685.5 -116.7 - - 3486 - - - - - - - - - - -
2836 230.9 -7.8 306 2842 done -0.63 0.08 0.176 2559 437.5 2.05 0.028 2296 669.8 -116.7 - - 3486 - - - - - - - - - - -
3154 251.1 -6.0 322 3158 roll -0.67 - - 2559 - 2.05 0.033 910 -676.1 -116.7 - - 3486 - - - - - - - - - - -
3175 252.6 -6.3 323 3179 done -0.71 - - 2559 - 2.03 0.028 2301 685.2 -116.7 - - 3486 - - - - - - - - - - -
3502 273.6 -6.4 339 3504 done -0.76 0.12 0.139 2518 -341.7 - - 2301 - -116.7 - - 3486 - - - - - - - - - - -
3812 297.8 -7.7 354 3816 roll -0.72 - - 2517 - 2.08 0.041 3700 672.6 -116.7 - - 3487 - - - - - - - - - - -
3822 298.8 -7.7 354 3828 done -0.68 - - 2517 - 2.03 0.023 2302 -688.7 -116.7 - - 3486 - - - - - - - - - - -
4156 324.5 -7.7 366 4161 roll -0.65 0.12 0.187 2549 266.7 2.12 0.041 3698 658.5 -116.7 - - 3486 - - - - - - - - - - -
4171 325.8 -7.7 366 4176 done -0.65 - - 2550 - 2.03 0.023 2302 -687.7 -116.7 - - 3486 - - - - - - - - - - -
4490 347.9 -7.0 377 4494 roll -0.69 - - 2550 - 2.12 0.041 3706 662.3 -116.7 - - 3486 - - - - - - - - - - -
4602 355.6 -6.6 380 4606 done -0.74 - - 2550 - 2.00 0.024 2304 -701.0 -116.7 - - 3485 - - - - - - - - - - -
4926 377.1 -6.7 391 4930 roll -0.78 0.12 0.136 2509 -341.7 2.15 0.041 3700 649.3 -116.7 - - 3485 - - - - - - - - - - -
5026 385.7 -8.5 394 5030 done -0.74 - - 2509 - 2.03 0.024 2280 -699.5 -116.7 - - 3485 - - - - - - - - - - -
5354 414.2 -8.5 405 5359 roll -0.70 0.10 0.199 2532 230.0 2.17 0.041 3700 654.4 -116.7 - - 3485 - - - - - - - - - - -
5382 416.5 -8.3 406 5386 done -0.70 - - 2533 - 2.00 0.025 2302 -699.0 -116.7 - - 3484 - - - - - - - - - - -
5722 442.9 -7.7 417 5726 roll -0.70 - - 2532 - 2.12 0.041 3701 659.9 -116.7 - - 3483 - - - - - - - - - - -
5766 446.4 -7.7 418 5770 done -0.70 - - 2532 - 2.05 0.025 2298 -684.4 -116.7 - - 3483 - - - - - - - - - - -
6090 470.4 -7.5 429 6093 roll -0.70 - - 2532 - 2.12 0.041 3698 660.4 -116.7 - - 3482 - - - - - - - - - - -
6134 473.9 -7.9 430 6137 done -0.70 - - 2532 - 2.03 0.025 2290 -693.6 -116.7 - - 3482 - - - - - - - - - - -
6457 498.4 -7.6 441 6461 roll -0.70 - - 2532 - 2.15 0.041 3705 658.1 -116.7 - - 3481 - - - - - - - - - - -
6500 501.5 -7.0 442 6505 done -0.70 - - 2532 - 2.05 0.025 2306 -682.4 -116.7 - - 3481 - - - - - - - - - - -
6821 525.3 -7.5 448 6825 roll -0.70 - - 2532 - 2.12 0.041 3703 659.0 -116.7 - - 3480 - - - - - - - - - - -
6858 528.3 -8.1 448 6863 done -0.70 - - 2532 - 2.08 0.025 2293 -677.9 -116.7 - - 3480 - - - - - - - - - - -
7185 552.8 -7.5 454 7189 roll -0.70 - - 2532 - 2.15 0.041 3705 656.7 -116.7 - - 3479 - - - - - - - - - - -
7240 557.0 -7.6 454 7245 done -0.70 - - 2532 - 2.08 0.025 2294 -678.4 -116.7 - - 3479 - - - - - - - - - - -
7549 579.6 -7.3 460 7553 roll -0.70 - - 2533 - 2.15 0.042 3705 656.3 -116.7 - - 3478 - - - - - - - - - - -
7592 582.8 -7.4 460 7596 done -0.70 - - 2532 - 2.08 0.025 2295 -677.9 -116.7 - - 3478 - - - - - - - - - - -
7919 604.5 -6.7 466 7923 roll -0.70 - - 2532 - 2.15 0.042 3704 655.3 -116.7 - - 3477 - - - - - - - - - - -
7981 608.8 -7.2 467 7985 done -0.73 - - 2532 - 2.03 0.026 2298 -692.6 -116.7 - - 3477 - - - - - - - - - - -
8352 632.1 -6.3 473 8356 roll -0.73 - - 2532 - 2.15 0.042 3705 654.4 -116.7 - - 3476 - - - - - - - - - - -
8407 635.5 -6.4 473 8413 done -0.73 - - 2532 - 2.03 0.026 2301 -691.6 -116.7 - - 3476 - - - - - - - - - - -
8716 654.9 -6.3 479 8720 roll -0.73 - - 2532 - 2.12 0.042 3696 658.0 -116.7 - - 3475 - - - - - - - - - - -
8759 657.7 -6.3 479 8763 done -0.73 - - 2532 - 2.03 0.026 2295 -690.1 -116.7 - - 3474 - - - - - - - - - - -
9080 678.0 -6.4 485 9084 roll -0.73 - - 2532 - 2.15 0.042 3701 654.0 -116.7 - - 3474 - - - - - - - - - - -
9128 681.5 -7.2 485 9133 done -0.73 - - 2532 - 2.05 0.025 2307 -680.0 -116.7 - - 3474 - - - - - - - - - - -
9449 703.0 -6.7 491 9453 roll -0.73 - - 2533 - 2.12 0.042 3697 655.7 -116.7 - - 3474 - - - - - - - - - - -
9488 705.9 -7.3 491 9492 done -0.73 - - 2532 - 2.05 0.026 2301 -681.0 -116.7 - - 3474 - - - - - - - - - - -
9813 729.5 -7.3 497 9817 roll -0.73 - - 2532 - 2.15 0.043 3705 653.0 -116.7 - - 3473 - - - - - - - - - - -
9863 733.4 -7.4 497 9867 done -0.76 - - 2533 - 2.08 0.026 2301 -675.0 -116.7 - - 3472 - - - - - - - - - - -
10178 756.4 -7.3 503 10182 roll -0.76 - - 2532 - 2.15 0.043 3703 652.1 -116.7 - - 3472 - - - - - - - - - - -
10216 759.3 -8.0 503 10220 done -0.80 - - 2532 - 2.08 0.026 2297 -676.0 -116.7 - - 3472 - - - - - - - - - - -
10541 783.3 -7.4 509 10545 roll -0.80 - - 2532 - 2.15 0.043 3704 654.4 -116.7 - - 3472 - - - - - - - - - - -
10591 787.1 -8.1 509 10596 done -0.83 0.12 0.144 2492 -333.3 2.05 0.026 2288 -690.7 -116.7 - - 3472 - - - - - - - - - - -
10901 814.0 -8.7 514 10905 roll -0.77 - - 2491 - 2.15 0.043 3697 655.3 -116.7 - - 3471 - - - - - - - - - - -
10910 814.8 -8.5 514 10915 done -0.71 0.08 0.158 2527 450.0 2.08 0.026 2292 -675.5 -116.7 - - 3471 - - - - - - - - - - -
11264 840.6 -7.3 520 11268 roll -0.71 - - 2527 - 2.12 0.043 3695 661.8 -116.7 - - 3470 - - - - - - - - - - -
11296 843.2 -7.4 520 11301 done -0.71 - - 2528 - 2.05 0.026 2304 -678.5 -116.7 - - 3470 - - - - - - - - - - -
11634 867.3 -7.1 526 11638 roll -0.71 - - 2528 - 2.12 0.043 3695 656.1 -116.7 - - 3470 - - - - - - - - - - -
11673 870.1 -7.4 526 11677 done -0.71 - - 2528 - 2.08 0.026 2263 -688.5 -116.7 - - 3470 - - - - - - - - - - -
11998 892.5 -6.9 532 12002 roll -0.71 - - 2528 - 2.20 0.043 3702 654.1 -116.7 - - 3469 - - - - - - - - - - -
12070 897.7 -7.1 533 12074 done -0.74 - - 2528 - 2.08 0.026 2270 -688.5 -116.7 - - 3469 - - - - - - - - - - -
12431 922.3 -6.8 539 12435 roll -0.74 - - 2528 - 2.20 0.043 3704 651.8 -116.7 - - 3469 - - - - - - - - - - -
12509 927.9 -6.7 540 12512 done -0.78 - - 2528 - 2.03 0.026 2302 -690.6 -116.7 - - 3468 - - - - - - - - - - -
12863 951.1 -6.5 546 12867 roll -0.78 - - 2527 - 2.15 0.044 3704 652.1 -116.7 - - 3468 - - - - - - - - - - -
12925 955.2 -6.1 546 12930 done -0.81 - - 2528 - 2.05 0.027 2292 -688.8 -116.7 - - 3468 - - - - - - - - - - -
13234 974.8 -6.3 552 13238 roll -0.81 - - 2528 - 2.15 0.043 3697 653.5 -116.7 - - 3468 - - - - - - - - - - -
13278 977.7 -6.5 552 13283 done -0.85 0.12 0.142 2489 -325.0 2.03 0.026 2297 -689.7 -116.7 - - 3468 - - - - - - - - - - -
13469 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13469 begin apogee
13474 991.9 7.4 556 13578 done -0.24 0.68 0.170 2684 286.8 - - 2654 - - 101.10 1.554 3006 -4.6 0.324 - - - - - - - - -
13579 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13579 begin climb
13581 993.8 - 557 13699 roll 0.80 1.08 0.110 3015 306.5 2.40 0.045 4035 575.4 116.7 108.55 1.457 2529 -4.4 0.333 - - - - - - - - -
13794 984.0 9.2 561 13799 done 0.57 0.28 0.168 2955 -214.3 2.15 0.025 2653 -642.8 116.7 - - 2523 - - - - - - - - - - -
14154 960.9 6.3 567 14168 done 0.56 - - 2956 - - - 2653 - 130.2 11.82 1.392 2475 -4.1 0.311 - - - - - - - - -
14456 940.3 6.8 572 14458 done 0.56 - - 2956 - - - 2653 - 131.6 - - 2473 - - - - - - - - - - -
14759 919.9 6.7 577 14769 done 0.57 - - 2955 - - - 2653 - 136.7 7.35 1.322 2448 -3.4 0.263 - - - - - - - - -
15063 899.1 6.9 582 15067 roll 0.57 - - 2953 - 2.17 0.045 4049 643.3 136.7 - - 2447 - - - - - - - - - - -
15135 893.3 7.7 583 15140 done 0.49 0.15 0.183 2924 -193.3 2.10 0.027 2624 -678.6 136.7 - - 2446 - - - - - - - - - - -
15495 871.5 6.0 589 15521 roll 0.56 - - 2933 - 2.10 0.035 1262 -648.6 158.7 20.88 1.426 2357 -4.3 0.289 - - - - - - - - -
15560 867.5 6.1 590 15585 done 0.65 0.12 0.120 2977 366.7 2.15 0.032 2655 647.9 177.2 17.88 1.371 2283 -4.1 0.291 - - - - - - - - -
15924 838.1 8.1 596 15928 roll 0.61 - - 2977 - 2.15 0.045 4052 649.8 177.2 - - 2277 - - - - - - - - - - -
15995 831.3 9.6 597 16000 done 0.52 0.20 0.175 2935 -210.0 2.08 0.027 2646 -676.0 177.2 - - 2277 - - - - - - - - - - -
16361 806.0 7.0 603 16365 roll 0.58 - - 2944 - 2.10 0.036 1257 -661.4 177.2 - - 2275 - - - - - - - - - - -
16415 802.0 7.3 603 16420 done 0.64 - - 2941 - 2.15 0.033 2651 648.4 177.2 - - 2275 - - - - - - - - - - -
16731 780.0 7.0 609 16736 roll 0.68 0.12 0.119 2980 325.0 2.12 0.045 4046 658.0 177.2 - - 2274 - - - - - - - - - - -
16775 775.9 9.3 609 16780 done 0.58 0.12 0.195 2958 -183.3 2.05 0.028 2645 -683.4 177.2 - - 2274 - - - - - - - - - - -
17089 752.1 7.5 615 17090 done 0.58 - - 2959 - - - 2644 - 177.2 - - 2274 - - - - - - - - - - -
17392 729.8 7.4 620 17393 done 0.58 - - 2958 - - - 2644 - 177.2 - - 2274 - - - - - - - - - - -
17695 707.6 7.3 625 17696 done 0.58 - - 2958 - - - 2644 - 177.2 - - 2274 - - - - - - - - - - -
17999 684.8 7.5 630 18000 done 0.58 - - 2959 - - - 2644 - 177.2 - - 2274 - - - - - - - - - - -
18301 662.3 7.4 635 18302 done 0.58 - - 2958 - - - 2644 - 177.2 - - 2273 - - - - - - - - - - -
18604 639.9 7.4 640 18605 done 0.58 - - 2958 - - - 2644 - 177.2 - - 2273 - - - - - - - - - - -
18907 617.9 7.3 645 18908 done 0.58 - - 2958 - - - 2644 - 177.2 - - 2273 - - - - - - - - - - -
19211 595.7 7.3 650 19212 done 0.58 - - 2959 - - - 2644 - 177.2 - - 2272 - - - - - - - - - - -
19513 574.1 7.1 655 19517 roll 0.58 - - 2953 - 2.17 0.045 4048 647.0 177.2 - - 2273 - - - - - - - - - - -
19562 570.1 8.2 655 19567 done 0.58 - - 2960 - 2.08 0.028 2647 -673.6 177.2 - - 2273 - - - - - - - - - - -
19877 547.5 7.2 661 19881 roll 0.58 - - 2963 - 2.08 0.038 1260 -666.8 177.2 - - 2273 - - - - - - - - - - -
19927 543.9 7.3 661 19931 done 0.62 - - 2956 - 2.08 0.033 2653 669.7 177.2 - - 2273 - - - - - - - - - - -
20241 521.9 7.0 667 20245 roll 0.62 - - 2956 - 2.12 0.045 4052 659.9 177.2 - - 2273 - - - - - - - - - - -
20290 518.0 8.2 667 20295 done 0.62 - - 2962 - 2.08 0.028 2654 -672.1 177.2 - - 2273 - - - - - - - - - - -
20607 495.7 7.0 674 20611 roll 0.62 - - 2963 - 2.08 0.038 1266 -667.3 177.2 - - 2273 - - - - - - - - - - -
20663 491.7 6.5 675 20677 done 0.67 - - 2963 - 2.10 0.033 2655 661.4 186.4 7.72 1.164 2246 -3.5 0.164 - - - - - - - - -
21013 467.6 6.8 687 21017 roll 0.67 - - 2963 - 2.12 0.045 4053 659.4 188.4 - - 2245 - - - - - - - - - - -
21069 463.3 8.2 688 21075 done 0.63 - - 2962 - 2.10 0.027 2624 -680.5 188.4 - - 2245 - - - - - - - - - - -
21381 444.5 5.9 699 21412 roll 0.66 - - 2963 - 2.10 0.037 1259 -650.0 213.0 25.10 1.173 2136 -4.3 0.183 - - - - - - - - -
21492 437.6 6.8 702 21497 done 0.72 0.10 0.133 2997 340.0 2.12 0.032 2651 656.6 214.6 - - 2133 - - - - - - - - - - -
21814 410.6 8.5 713 21818 roll 0.72 - - 2997 - 2.15 0.045 4048 649.8 214.6 - - 2131 - - - - - - - - - - -
21892 402.7 9.5 715 21895 done 0.64 - - 3001 - 2.08 0.027 2649 -672.6 214.6 - - 2131 - - - - - - - - - - -
22221 375.2 8.1 726 22222 done 0.64 - - 3001 - - - 2645 - 214.6 - - 2130 - - - - - - - - - - -
22527 349.6 8.6 736 22529 done 0.61 0.15 0.195 2964 -246.7 - - 2643 - 214.6 - - 2130 - - - - - - - - - - -
22834 328.6 6.7 746 22843 done 0.66 - - 2964 - - - 2644 - 219.4 6.28 1.007 2110 -3.2 0.115 - - - - - - - - -
23174 305.7 7.1 757 23175 done 0.70 - - 2964 - - - 2644 - 219.4 - - 2109 - - - - - - - - - - -
23493 281.2 7.7 771 23498 roll 0.76 0.15 0.120 3015 340.0 2.20 0.045 4054 640.9 219.4 - - 2109 - - - - - - - - - - -
23605 268.8 10.1 776 23610 done 0.64 0.17 0.188 2973 -247.1 2.08 0.026 2633 -683.2 219.4 - - 2108 - - - - - - - - - - -
23927 244.8 6.9 792 23931 roll 0.67 - - 2967 - 2.17 0.044 4045 650.7 219.4 - - 2108 - - - - - - - - - - -
23989 240.1 8.2 795 23993 done 0.67 - - 2974 - 2.05 0.026 2634 -688.3 219.4 - - 2108 - - - - - - - - - - -
24316 215.4 7.8 811 24320 roll 0.71 - - 2973 - 2.17 0.044 4050 652.5 219.4 - - 2108 - - - - - - - - - - -
24355 212.0 8.1 813 24359 done 0.71 - - 2974 - 2.05 0.027 2644 -685.9 219.4 - - 2108 - - - - - - - - - - -
24683 188.3 6.4 829 24700 roll 0.75 - - 2974 - 2.25 0.044 4053 626.2 231.3 11.50 0.971 2062 -4.0 0.086 - - - - - - - - -
24772 181.4 6.8 832 24777 done 0.75 0.10 0.137 3006 320.0 2.05 0.025 2640 -689.3 232.8 - - 2060 - - - - - - - - - - -
25098 152.7 9.2 848 25099 done 0.75 - - 3006 - - - 2640 - 232.8 - - 2060 - - - - - - - - - - -
25409 124.8 8.4 863 25410 done 0.75 - - 3006 - - - 2640 - 232.8 - - 2060 - - - - - - - - - - -
25738 96.4 8.9 914 25743 roll 0.75 - - 3006 - 2.15 0.044 4046 654.0 232.8 - - 2060 - - - - - - - - - - -
25839 86.5 10.4 932 25846 done 0.69 - - 3013 - 2.05 0.025 2655 -678.5 232.8 - - 2060 - - - - - - - - - - -
26182 53.5 11.7 993 26187 done 0.69 - - 3013 - - - 2654 - 232.8 - - 2061 - - - - - - - - - - -
26519 19.8 9.7 1054 26526 roll 0.66 0.12 0.195 2980 -275.0 2.20 0.044 4050 634.5 232.8 - - 2062 - - - - - - - - - - -
26575 14.2 8.9 1064 26582 done 0.66 - - 2980 - 2.05 0.025 2651 -682.4 232.8 - - 2062 - - - - - - - - - - -
26702 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
26702 begin surface coast
26753 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
26753 begin surface
SM 3.81 - - - - -7.99 - - 210 - - - 2265 - 275.23 36.15 0.795 1884 -4.9 0.002 - - - - - -