OKMC Apr12 * SG169 * Dive index * Mission links * Dive 210 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 42.12 of 147.52 AH used of 24V (71.45% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 25.92 of 108.53 AH used of 10V (76.12% remains)
• Surface angle -69.3 deg, depth 0.73 m • Intended pitch -13.8 deg, speed -8.684 cm/s
• No surface pump (final VBD was 626.74, SM_CC=450)
• GPS1 time: 40 s
• GPS2 time: 11 s, HDOP was 2.1 m • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 97 VBD -0.58 - - 116 - - - 2434 - -194.6 -77.80 - 2867 - - - - - - - - - - -
101 3.1 -7.7 13 134 roll -0.58 8.07 0.233 2068 241.9 2.22 0.048 3840 633.3 -194.6 -16.95 - 3771 -53.3 - - - - - - - 25.21 26.02 26.46
273 64.3 -29.4 45 281 done -0.50 0.12 0.168 2108 333.3 2.00 0.021 2465 -687.5 -194.6 - - 3772 - - - - - - - - 25.84 26.20 -
466 123.2 -27.2 82 474 roll -0.41 0.12 0.184 2155 391.7 2.35 0.023 1030 -610.6 -194.6 - - 3771 - - - - - - - - 25.98 26.22 -
573 140.5 -10.7 102 580 done -0.43 - - 2149 - 2.45 0.031 2497 598.8 -194.6 - - 3772 - - - - - - - - - 26.21 -
764 172.5 -16.1 139 770 done -0.40 - - 2149 - - - 2495 - -194.6 - - 3772 - - - - - - - - - - -
955 195.9 -12.5 176 963 roll -0.38 - - 2150 - 2.38 0.024 1044 -609.7 -194.6 - - 3772 - - - - - - - - - 26.33 -
986 199.6 -12.1 181 993 done -0.38 - - 2141 - 2.42 0.031 2493 598.8 -194.6 - - 3772 - - - - - - - - - 26.29 -
1172 221.0 -10.7 200 1173 done -0.37 - - 2141 - - - 2491 - -194.6 - - 3772 - - - - - - - - - - -
1473 248.1 -9.8 230 1479 done -0.36 - - 2141 - - - 2491 - -194.6 - - 3772 - - - - - - - - - - -
1784 279.5 -10.1 261 1792 roll -0.36 - - 2141 - 2.35 0.024 1034 -620.0 -194.6 - - 3772 - - - - - - - - - 26.41 -
1819 282.9 -9.9 264 1827 done -0.38 - - 2138 - 2.40 0.031 2483 603.8 -194.6 - - 3772 - - - - - - - - - 26.34 -
2126 308.9 -8.7 295 2127 done -0.38 - - 2138 - - - 2482 - -194.6 - - 3772 - - - - - - - - - - -
2428 333.0 -7.1 325 2437 roll -0.39 - - 2128 - 2.05 0.041 3829 657.1 -194.6 - - 3770 - - - - - - - - - 26.31 -
2461 335.4 -6.9 328 2471 done -0.40 - - 2128 - 2.05 0.018 2390 -702.0 -194.6 - - 3770 - - - - - - - - - 26.53 -
2772 358.7 -7.4 359 2781 roll -0.40 - - 2119 - 2.30 0.042 3826 624.3 -194.6 - - 3767 - - - - - - - - - 26.29 -
2796 360.6 -7.7 361 2800 done -0.41 - - 2119 - 2.03 0.020 2418 -693.6 -194.6 - - 3767 - - - - - - - - - 26.51 -
3108 386.8 -8.1 392 3109 done -0.41 - - 2119 - - - 2417 - -194.6 - - 3766 - - - - - - - - - - -
3410 411.5 -8.5 422 3420 roll -0.41 - - 2119 - 2.20 0.035 1046 -623.2 -194.6 -0.10 - 3783 -170.0 - - - - - - - - 26.41 26.03
3434 413.8 -8.7 424 3443 done -0.42 - - 2112 - 2.38 0.032 2476 600.8 -194.6 - - 3783 - - - - - - - - - 26.34 -
3743 442.4 -9.4 455 3752 roll -0.42 - - 2102 - 2.05 0.042 3833 662.0 -194.6 - - 3781 - - - - - - - - - 26.28 -
3778 445.4 -9.5 458 3785 done -0.42 0.12 0.108 2145 358.3 2.05 0.020 2404 -697.1 -194.6 - - 3781 - - - - - - - - 26.30 26.51 -
4087 465.0 -6.5 489 4091 roll -0.45 - - 2138 - 2.22 0.041 3822 638.7 -194.6 - - 3780 - - - - - - - - - 26.26 -
4112 466.6 -6.3 491 4119 done -0.48 - - 2138 - 2.00 0.018 2411 -705.5 -194.6 - - 3779 - - - - - - - - - 26.54 -
4421 495.6 -10.2 522 4430 roll -0.56 0.12 0.107 2083 -458.3 2.25 0.039 3819 625.8 -194.6 - - 3776 - - - - - - - - 26.48 26.28 -
4476 500.7 -9.3 527 4484 done -0.64 - - 2085 - 2.00 0.019 2408 -705.5 -194.6 - - 3775 - - - - - - - - - 26.53 -
4784 524.4 -7.3 558 4793 roll -0.66 - - 2074 - 2.22 0.041 3826 638.7 -194.6 - - 3772 - - - - - - - - - 26.26 -
4849 529.6 -8.6 564 4856 done -0.66 - - 2074 - 1.80 0.021 2545 -711.7 -194.6 - - 3772 - - - - - - - - - 26.52 -
5157 561.4 -10.1 595 5166 roll -0.64 - - 2074 - 2.47 0.027 1051 -604.9 -194.6 - - 3771 - - - - - - - - - 26.34 -
5252 570.1 -8.7 604 5259 done -0.65 - - 2062 - 2.62 0.034 2580 583.6 -194.6 - - 3771 - - - - - - - - - 26.29 -
5573 608.1 -12.1 633 5578 roll -0.62 - - 2066 - 2.58 0.027 1046 -594.6 -194.6 - - 3768 - - - - - - - - - 26.33 -
5604 610.6 -12.1 634 5611 done -0.60 - - 2055 - 2.62 0.037 2568 580.9 -194.6 - - 3768 - - - - - - - - - 26.25 -
5912 647.3 -12.5 650 5918 roll -0.57 0.12 0.152 2101 383.3 2.55 0.024 1036 -600.8 -194.6 - - 3766 - - - - - - - - 26.27 26.33 -
6001 654.1 -8.3 654 6011 done -0.58 - - 2099 - 2.55 0.034 2545 591.8 -194.6 - - 3765 - - - - - - - - - 26.26 -
6313 679.1 -8.2 670 6318 roll -0.59 - - 2099 - 2.47 0.024 1046 -606.9 -194.6 - - 3762 - - - - - - - - - 26.33 -
6345 680.7 -8.1 671 6353 done -0.59 - - 2098 - 2.53 0.034 2536 588.9 -194.6 - - 3762 - - - - - - - - - 26.23 -
6653 705.4 -7.4 687 6658 roll -0.60 - - 2099 - 2.47 0.026 1033 -608.5 -194.6 - - 3760 - - - - - - - - - 26.32 -
6680 706.9 -7.4 688 6684 done -0.61 - - 2099 - 2.53 0.035 2523 588.9 -194.6 - - 3759 - - - - - - - - - 26.22 -
6987 729.5 -7.1 703 6991 roll -0.62 - - 2091 - 1.95 0.045 3823 666.7 -194.6 - - 3757 - - - - - - - - - 26.16 -
7018 731.0 -7.1 704 7027 done -0.63 - - 2091 - 1.95 0.020 2449 -704.6 -194.6 - - 3757 - - - - - - - - - 26.48 -
7330 755.2 -7.8 720 7335 roll -0.63 - - 2091 - 2.28 0.026 1041 -617.5 -194.6 - - 3754 - - - - - - - - - 26.29 -
7372 758.3 -7.8 722 7377 done -0.64 - - 2086 - 2.50 0.035 2517 590.4 -194.6 - - 3754 - - - - - - - - - 26.20 -
7686 784.6 -8.3 738 7691 roll -0.64 - - 2086 - 2.42 0.028 1045 -608.3 -194.6 - - 3752 - - - - - - - - - 26.25 -
7718 786.2 -8.4 739 7726 done -0.64 - - 2086 - 2.47 0.037 2506 591.5 -194.6 - - 3752 - - - - - - - - - 26.16 -
8026 810.3 -7.2 755 8027 done -0.64 - - 2085 - - - 2504 - -194.6 - - 3750 - - - - - - - - - - -
8325 830.6 -6.7 770 8326 done -0.64 - - 2085 - - - 2504 - -194.6 - - 3748 - - - - - - - - - - -
8625 852.5 -7.5 785 8626 done -0.64 - - 2086 - - - 2504 - -194.6 - - 3746 - - - - - - - - - - -
8926 876.1 -7.9 800 8931 roll -0.64 - - 2086 - 2.40 0.027 1045 -607.9 -194.6 - - 3745 - - - - - - - - - 26.22 -
8968 879.1 -7.7 802 8973 done -0.65 - - 2085 - 2.47 0.037 2504 590.7 -194.6 - - 3745 - - - - - - - - - 26.13 -
9282 902.5 -7.3 818 9283 done -0.65 - - 2086 - - - 2503 - -194.6 - - 3743 - - - - - - - - - - -
9581 924.9 -7.6 833 9587 roll -0.65 - - 2086 - 2.40 0.029 1050 -605.4 -194.6 - - 3742 - - - - - - - - - 26.18 -
9603 926.4 -7.5 834 9608 done -0.66 - - 2085 - 2.47 0.039 2497 585.8 -194.6 - - 3742 - - - - - - - - - 26.07 -
9917 947.6 -6.1 850 9923 roll -0.67 - - 2077 - 2.08 0.047 3829 640.4 -194.6 - - 3740 - - - - - - - - - 26.01 -
9944 948.9 -6.2 851 9948 done -0.68 - - 2077 - 2.05 0.021 2430 -682.4 -194.6 - - 3741 - - - - - - - - - 26.39 -
10252 967.9 -5.7 866 10258 roll -0.68 - - 2077 - 2.25 0.028 1043 -616.4 -194.6 - - 3740 - - - - - - - - - 26.19 -
10274 969.0 -5.7 867 10278 done -0.68 - - 2069 - 2.45 0.037 2501 595.1 -194.6 - - 3740 - - - - - - - - - 26.08 -
10564 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
10564 begin apogee
10570 990.0 -7.7 882 10768 roll -0.20 0.40 0.100 2207 345.0 0.08 0.089 2486 -187.5 - 191.43 1.147 2974 -4.0 0.367 - - - - - - 25.83 24.58 23.64
10769 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
10769 begin climb
10771 997.7 - 892 10989 roll 0.58 0.65 0.040 2470 404.6 2.47 0.029 1071 -572.9 194.6 208.35 1.129 2182 -3.8 0.357 - - - - - - 24.82 24.82 23.12
11010 972.8 15.2 904 11014 done 0.53 - - 2469 - 2.72 0.037 2534 537.9 194.6 - - 2157 - - - - - - - - - 24.51 -
11324 912.0 19.2 920 11330 roll 0.47 0.12 0.184 2446 -191.7 2.50 0.029 1079 -582.0 194.6 - - 2147 - - - - - - - - 25.58 25.81 -
11371 905.0 18.4 922 11376 done 0.41 0.12 0.156 2413 -275.0 2.62 0.036 2562 566.0 194.6 - - 2146 - - - - - - - - 25.62 25.84 -
11681 862.3 13.5 937 11682 done 0.38 - - 2413 - - - 2561 - 194.6 - - 2145 - - - - - - - - - - -
11979 819.6 14.6 952 11983 roll 0.35 - - 2413 - 1.92 0.044 3824 657.8 194.6 - - 2144 - - - - - - - - - 26.03 -
12123 795.2 17.4 959 12129 done 0.31 0.12 0.166 2384 -241.7 1.90 0.023 2520 -686.3 194.6 - - 2142 - - - - - - - - 25.82 26.20 -
12445 757.3 10.9 975 12451 roll 0.30 - - 2396 - 2.42 0.030 1072 -598.3 194.6 - - 2142 - - - - - - - - - 26.14 -
12464 755.0 10.8 976 12470 done 0.29 - - 2396 - 2.55 0.034 2547 578.4 194.6 - - 2141 - - - - - - - - - 26.11 -
12785 719.4 11.0 992 12791 roll 0.27 0.12 0.154 2354 -350.0 1.90 0.042 3826 673.2 194.6 - - 2141 - - - - - - - - 26.08 26.08 -
12844 713.5 10.0 995 12848 done 0.27 - - 2364 - 1.90 0.022 2528 -683.2 194.6 - - 2140 - - - - - - - - - 26.29 -
13167 686.3 8.7 1011 13173 roll 0.28 - - 2377 - 2.45 0.032 1079 -591.4 194.7 - - 2140 - - - - - - - - - 26.15 -
13208 682.8 8.6 1013 13213 done 0.29 - - 2376 - 2.55 0.034 2558 580.0 197.2 - - 2139 - - - - - - - - - 26.14 -
13528 652.8 9.0 1029 13534 roll 0.29 - - 2377 - 1.92 0.045 3820 657.3 197.2 - - 2139 - - - - - - - - - 26.08 -
13576 648.7 9.5 1031 13579 done 0.29 - - 2387 - 1.85 0.021 2529 -697.8 197.2 - - 2139 - - - - - - - - - 26.31 -
13883 618.6 9.9 1046 13888 roll 0.29 - - 2399 - 2.45 0.033 1079 -591.8 197.2 - - 2139 - - - - - - - - - 26.15 -
13936 615.1 9.4 1048 13943 done 0.29 0.10 0.134 2370 -290.0 2.55 0.035 2553 578.0 197.2 - - 2138 - - - - - - - - 25.99 26.13 -
14244 589.4 8.0 1070 14281 roll 0.32 - - 2370 - 1.95 0.044 3824 651.8 219.5 26.95 0.843 2076 -2.3 0.171 - - - - - - - 25.94 24.86
14306 584.0 9.0 1076 14314 done 0.32 - - 2380 - 1.95 0.021 2508 -674.9 219.5 - - 2066 - - - - - - - - - 26.01 -
14616 557.0 8.8 1107 14625 roll 0.33 - - 2392 - 2.40 0.029 1069 -599.6 219.5 - - 2063 - - - - - - - - - 26.03 -
14643 554.9 8.7 1109 14650 done 0.34 - - 2392 - 2.58 0.034 2553 575.2 219.6 - - 2062 - - - - - - - - - 26.01 -
14949 523.3 10.1 1140 14958 roll 0.34 - - 2405 - 2.50 0.031 1076 -590.8 219.6 - - 2062 - - - - - - - - - 26.07 -
14974 521.1 10.1 1142 14981 done 0.34 - - 2404 - 2.53 0.034 2539 578.3 219.6 - - 2061 - - - - - - - - - 26.06 -
15281 486.9 11.3 1173 15285 roll 0.34 - - 2404 - 1.92 0.043 3824 669.3 219.6 - - 2062 - - - - - - - - - 26.04 -
15323 481.4 13.0 1177 15333 done 0.32 0.12 0.153 2379 -208.3 1.95 0.021 2499 -679.5 219.6 - - 2061 - - - - - - - - 25.91 26.26 -
15634 453.2 7.4 1208 15703 roll 0.38 - - 2392 - 2.45 0.029 1077 -580.4 262.8 60.92 0.762 1898 -2.7 0.169 - - - - - - - 25.59 24.65
15729 446.7 6.0 1217 15837 done 0.52 0.10 0.039 2480 880.0 2.53 0.032 2524 571.9 351.5 95.10 0.800 1529 -3.9 0.230 - - - - - - 25.64 25.64 24.18
16138 367.5 20.0 1258 16142 roll 0.48 0.15 0.164 2434 -306.7 2.00 0.040 3822 649.0 351.5 - - 1510 - - - - - - - - 25.60 25.79 -
16221 354.8 11.9 1266 16230 done 0.50 - - 2445 - 1.95 0.021 2506 -674.9 351.5 - - 1508 - - - - - - - - - 26.00 -
16531 317.4 12.4 1297 16540 roll 0.50 - - 2457 - 2.38 0.030 1074 -601.7 351.5 - - 1506 - - - - - - - - - 26.02 -
16583 311.6 11.0 1302 16592 done 0.51 - - 2457 - 2.50 0.031 2532 583.2 351.5 - - 1505 - - - - - - - - - 26.03 -
16893 269.4 13.8 1333 16902 roll 0.50 - - 2457 - 1.98 0.043 3827 654.0 351.5 - - 1504 - - - - - - - - - 26.03 -
16918 266.1 14.2 1335 16926 done 0.49 0.12 0.148 2431 -216.7 1.95 0.021 2495 -683.1 351.5 - - 1504 - - - - - - - - 25.89 26.20 -
17227 239.7 7.0 1366 17287 roll 0.59 - - 2444 - 2.50 0.029 1062 -573.2 408.0 53.90 0.676 1303 -3.7 0.140 - - - - - - - 25.69 24.77
17322 233.7 5.8 1375 17421 done 0.75 0.15 0.035 2539 633.3 2.53 0.028 2532 581.0 502.7 87.90 0.679 915 -4.4 0.161 - - - - - - 25.77 25.75 24.39
17724 147.7 18.8 1438 17731 roll 0.73 - - 2539 - 2.00 0.041 3833 650.5 502.7 - - 896 - - - - - - - - - 25.86 -
17789 136.1 14.8 1450 17796 done 0.73 0.12 0.128 2509 -250.0 2.00 0.021 2488 -672.5 502.7 - - 894 - - - - - - - - 25.82 26.03 -
17982 122.1 6.1 1487 18101 roll 0.88 0.12 0.078 2632 1025.0 2.47 0.027 1066 -575.7 587.3 108.60 0.570 571 -3.0 0.068 - - - - - - 26.22 25.39 24.63
18136 89.1 19.2 1513 18143 done 0.87 0.25 0.104 2553 -316.0 2.53 0.031 2509 570.4 587.3 - - 561 - - - - - - - - 25.41 25.57 -
18329 72.5 6.9 1550 18396 done 0.98 0.12 0.074 2661 900.0 - - 2508 - 647.6 57.33 0.339 433 -2.2 0.051 - - - - 1 - 26.06 - 24.66
18582 14.1 23.1 1597 18588 done 0.94 0.25 0.145 2583 -312.0 - - 2508 - 647.6 - - 425 - - - - - - - - 25.61 - -
18659 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
18659 begin surface coast
18709 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
18709 begin surface
SM 0.50 - - - - -6.63 6.12 0.021 113 -403.6 - - 2508 - 626.74 - - 424 - - - - - - - -