SvinoySection Sep09 * SG140 * Dive index * Mission links * Dive 169 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 28.87 of 150.00 AH used of 24V (80.75% remains)
• Previous NAKs 5, Timeouts 0 • 18.40 of 110.00 AH used of 10V (83.27% remains)
• Surface angle -60.5 deg, depth 3.43 m • Intended pitch -13.7 deg, speed -6.875 cm/s
VBD pumped to 275.23 (SM_CC=275)
• GPS1 time: 25 s
• GPS2 time: 15 s, HDOP was 2.1 m • Transponder ping count: 2
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
15 - - - 24 VBD -0.80 - - 218 - - - 2271 - -116.7 -6.85 - 2013 - - - - - - - - - - -
26 3.5 - 1 132 roll -0.80 9.10 0.242 2503 251.1 2.22 0.054 3709 647.7 -116.7 -88.72 - 3481 -16.5 - - - - - - - - - -
145 4.0 -2.8 22 152 done -0.86 - - 2504 - 2.08 0.024 2299 -677.9 -116.7 - - 3482 - - - - - - - - - - -
487 37.1 -9.3 83 492 roll -0.74 - - 2504 - 2.15 0.041 3705 654.0 -116.7 - - 3483 - - - - - - - - - - -
526 40.9 -9.3 90 534 done -0.62 0.17 0.172 2556 305.9 2.05 0.025 2308 -681.5 -116.7 - - 3483 - - - - - - - - - - -
865 67.0 -8.1 151 870 roll -0.62 - - 2556 - 2.12 0.041 3706 659.4 -116.7 - - 3484 - - - - - - - - - - -
877 67.8 -8.0 153 884 done -0.62 - - 2557 - 2.03 0.025 2295 -695.1 -116.7 - - 3484 - - - - - - - - - - -
1220 96.5 -8.0 214 1226 roll -0.62 - - 2557 - 2.15 0.047 3710 658.1 -116.7 - - 3484 - - - - - - - - - - -
1231 97.4 -7.8 216 1238 done -0.62 - - 2557 - 2.08 0.025 2298 -678.8 -116.7 - - 3484 - - - - - - - - - - -
1581 123.2 -7.1 273 1585 roll -0.62 - - 2557 - 2.12 0.041 3706 664.2 -116.7 - - 3485 - - - - - - - - - - -
1602 124.8 -6.6 274 1606 done -0.62 - - 2557 - 2.03 0.024 2289 -698.0 -116.7 - - 3485 - - - - - - - - - - -
1929 150.8 -8.0 290 1930 done -0.62 - - 2557 - - - 2288 - -116.7 - - 3485 - - - - - - - - - - -
2239 176.5 -8.3 305 2243 roll -0.62 - - 2557 - 2.12 0.041 3704 667.9 -116.7 - - 3486 - - - - - - - - - - -
2249 177.6 -8.4 305 2256 done -0.62 - - 2557 - 2.05 0.024 2297 -686.3 -116.7 - - 3486 - - - - - - - - - - -
2566 201.2 -7.1 321 2570 roll -0.62 - - 2556 - 2.12 0.041 3709 666.0 -116.7 - - 3486 - - - - - - - - - - -
2621 205.3 -7.0 323 2626 done -0.66 - - 2557 - 2.03 0.025 2293 -697.5 -116.7 - - 3486 - - - - - - - - - - -
2936 227.8 -7.1 339 2940 roll -0.66 - - 2556 - 2.12 0.041 3704 665.6 -116.7 - - 3486 - - - - - - - - - - -
2975 230.5 -6.9 341 2979 done -0.70 - - 2557 - 2.00 0.025 2304 -700.0 -116.7 - - 3486 - - - - - - - - - - -
3307 252.9 -6.6 357 3311 roll -0.70 - - 2556 - 2.12 0.041 3708 662.3 -116.7 - - 3486 - - - - - - - - - - -
3385 258.2 -6.7 360 3391 done -0.73 - - 2557 - 2.03 0.025 2289 -699.0 -116.7 - - 3486 - - - - - - - - - - -
3701 278.1 -6.4 376 3706 roll -0.77 0.12 0.139 2516 -341.7 2.15 0.042 3704 658.1 -116.7 - - 3486 - - - - - - - - - - -
3763 283.0 -8.1 379 3766 done -0.72 - - 2516 - 2.00 0.025 2304 -700.0 -116.7 - - 3485 - - - - - - - - - - -
4094 310.7 -8.4 393 4096 done -0.67 0.12 0.193 2547 258.3 - - 2296 - -116.7 - - 3484 - - - - - - - - - - -
4399 333.8 -7.4 403 4403 roll -0.67 - - 2547 - 2.12 0.043 3702 663.2 -116.7 - - 3484 - - - - - - - - - - -
4425 335.8 -7.8 403 4431 done -0.67 - - 2547 - 2.05 0.025 2301 -683.4 -116.7 - - 3484 - - - - - - - - - - -
4739 357.8 -6.8 414 4743 roll -0.67 - - 2547 - 2.15 0.044 3702 651.6 -116.7 - - 3483 - - - - - - - - - - -
4754 359.2 -7.1 414 4759 done -0.67 - - 2547 - 2.05 0.025 2306 -681.0 -116.7 - - 3484 - - - - - - - - - - -
5078 381.9 -7.1 425 5082 roll -0.67 - - 2547 - 2.12 0.043 3702 658.5 -116.7 - - 3483 - - - - - - - - - - -
5121 385.2 -7.7 426 5126 done -0.67 - - 2547 - 2.05 0.025 2303 -682.4 -116.7 - - 3482 - - - - - - - - - - -
5450 410.2 -7.7 437 5454 roll -0.67 - - 2547 - 2.12 0.044 3702 659.9 -116.7 - - 3481 - - - - - - - - - - -
5504 414.7 -8.4 438 5510 done -0.67 - - 2547 - 2.05 0.025 2304 -682.0 -116.7 - - 3481 - - - - - - - - - - -
5817 439.7 -8.1 449 5821 roll -0.67 - - 2548 - 2.12 0.044 3701 659.0 -116.7 - - 3480 - - - - - - - - - - -
5866 443.7 -8.1 450 5870 done -0.70 - - 2547 - 2.05 0.026 2306 -680.5 -116.7 - - 3480 - - - - - - - - - - -
6189 469.3 -7.9 461 6193 roll -0.70 - - 2547 - 2.12 0.044 3706 660.4 -116.7 - - 3480 - - - - - - - - - - -
6244 473.8 -8.1 462 6250 done -0.70 - - 2548 - 2.08 0.027 2298 -676.9 -116.7 - - 3480 - - - - - - - - - - -
6557 497.2 -7.4 473 6560 roll -0.70 - - 2547 - 2.12 0.044 3705 663.7 -116.7 - - 3479 - - - - - - - - - - -
6624 502.1 -7.2 475 6628 done -0.73 - - 2548 - 2.03 0.027 2296 -694.1 -116.7 - - 3479 - - - - - - - - - - -
6988 527.7 -7.0 481 6992 roll -0.73 - - 2547 - 2.12 0.044 3701 662.7 -116.7 - - 3478 - - - - - - - - - - -
7061 532.6 -6.5 482 7065 done -0.77 - - 2548 - 2.03 0.026 2295 -692.6 -116.7 - - 3478 - - - - - - - - - - -
7415 554.5 -6.1 488 7418 roll -0.77 - - 2548 - 2.15 0.044 3710 658.1 -116.7 - - 3477 - - - - - - - - - - -
7498 559.8 -6.5 489 7503 done -0.81 0.12 0.140 2508 -333.3 2.08 0.027 2268 -693.3 -116.7 - - 3477 - - - - - - - - - - -
7846 584.9 -7.2 495 7850 roll -0.75 - - 2507 - 2.17 0.044 3700 659.9 -116.7 - - 3476 - - - - - - - - - - -
7873 587.0 -7.9 495 7877 done -0.69 0.12 0.192 2538 258.3 2.03 0.027 2297 -691.1 -116.7 - - 3476 - - - - - - - - - - -
8209 608.4 -6.3 501 8213 roll -0.69 - - 2538 - 2.15 0.044 3708 656.3 -116.7 - - 3475 - - - - - - - - - - -
8247 611.0 -7.0 501 8251 done -0.69 - - 2538 - 2.08 0.027 2306 -674.0 -116.7 - - 3475 - - - - - - - - - - -
8573 632.3 -6.7 507 8577 roll -0.69 - - 2539 - 2.12 0.044 3704 659.4 -116.7 - - 3475 - - - - - - - - - - -
8621 635.9 -7.2 507 8626 done -0.69 - - 2539 - 2.08 0.027 2301 -674.5 -116.7 - - 3475 - - - - - - - - - - -
8937 656.9 -6.7 513 8941 roll -0.69 - - 2539 - 2.15 0.045 3700 650.7 -116.7 - - 3474 - - - - - - - - - - -
8992 660.7 -6.7 513 8999 done -0.69 - - 2539 - 2.03 0.028 2296 -691.6 -116.7 - - 3474 - - - - - - - - - - -
9301 681.8 -6.9 519 9305 roll -0.69 - - 2539 - 2.15 0.044 3705 655.3 -116.7 - - 3474 - - - - - - - - - - -
9361 686.2 -7.0 519 9367 done -0.69 - - 2539 - 2.08 0.028 2297 -676.9 -116.7 - - 3474 - - - - - - - - - - -
9671 707.1 -6.8 525 9675 roll -0.69 - - 2539 - 2.15 0.044 3708 656.3 -116.7 - - 3473 - - - - - - - - - - -
9720 710.6 -6.9 525 9724 done -0.69 - - 2539 - 2.08 0.028 2305 -674.5 -116.7 - - 3473 - - - - - - - - - - -
10035 731.8 -6.8 531 10039 roll -0.69 - - 2539 - 2.12 0.044 3702 659.0 -116.7 - - 3472 - - - - - - - - - - -
10097 736.0 -6.8 532 10101 done -0.69 - - 2539 - 2.05 0.028 2290 -688.8 -116.7 - - 3472 - - - - - - - - - - -
10463 760.9 -6.8 538 10467 roll -0.69 - - 2539 - 2.15 0.044 3702 656.7 -116.7 - - 3472 - - - - - - - - - - -
10529 765.7 -7.1 539 10533 done -0.72 - - 2539 - 2.05 0.028 2289 -689.3 -116.7 - - 3471 - - - - - - - - - - -
10895 790.3 -6.7 545 10898 roll -0.72 - - 2539 - 2.15 0.044 3700 656.3 -116.7 - - 3471 - - - - - - - - - - -
10972 795.5 -7.1 546 10976 done -0.72 - - 2538 - 2.08 0.028 2297 -674.5 -116.7 - - 3471 - - - - - - - - - - -
11332 817.1 -6.0 552 11336 roll -0.72 - - 2539 - 2.15 0.045 3709 656.7 -116.7 - - 3471 - - - - - - - - - - -
11399 821.3 -6.4 553 11403 done -0.75 - - 2539 - 2.05 0.028 2295 -689.8 -116.7 - - 3471 - - - - - - - - - - -
11765 842.7 -5.8 559 11768 roll -0.75 - - 2539 - 2.15 0.045 3707 656.7 -116.7 - - 3471 - - - - - - - - - - -
11842 847.4 -5.0 560 11846 done -0.78 - - 2539 - 2.08 0.028 2304 -674.5 -116.7 - - 3470 - - - - - - - - - - -
12197 867.4 -5.6 566 12201 roll -0.78 - - 2539 - 2.12 0.044 3700 658.5 -116.7 - - 3470 - - - - - - - - - - -
12259 870.9 -5.9 567 12264 done -0.82 0.12 0.141 2501 -316.7 2.05 0.028 2287 -689.3 -116.7 - - 3470 - - - - - - - - - - -
12625 896.5 -7.1 573 12628 roll -0.76 - - 2501 - 2.15 0.045 3701 657.7 -116.7 - - 3470 - - - - - - - - - - -
12652 898.6 -7.4 573 12657 done -0.71 0.12 0.194 2531 250.0 2.03 0.028 2298 -691.1 -116.7 - - 3470 - - - - - - - - - - -
12988 918.7 -5.9 579 12992 roll -0.71 - - 2531 - 2.15 0.045 3706 654.9 -116.7 - - 3470 - - - - - - - - - - -
13038 921.8 -6.0 579 13042 done -0.71 - - 2531 - 2.05 0.028 2292 -689.8 -116.7 - - 3469 - - - - - - - - - - -
13353 940.2 -5.8 585 13357 roll -0.71 - - 2531 - 2.15 0.045 3701 655.3 -116.7 - - 3469 - - - - - - - - - - -
13415 943.9 -6.2 586 13419 done -0.71 - - 2531 - 2.05 0.028 2292 -687.3 -116.7 - - 3469 - - - - - - - - - - -
13780 964.7 -5.7 592 13784 roll -0.71 - - 2531 - 2.15 0.045 3703 656.3 -116.7 - - 3469 - - - - - - - - - - -
13857 969.7 -6.2 593 13861 done -0.71 - - 2531 - 2.08 0.028 2302 -673.6 -116.7 - - 3469 - - - - - - - - - - -
14209 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
14209 begin apogee
14215 991.6 6.2 599 14317 done -0.24 0.50 0.168 2680 298.0 - - 2660 - - 99.30 1.545 3006 -4.7 0.325 - - - - - - - - -
14318 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
14318 begin climb
14320 993.4 - 600 14431 done 0.80 1.05 0.116 3009 313.3 - - 2660 - 116.7 107.38 1.459 2530 -4.4 0.328 - - - - - - - - -
14686 972.7 7.9 606 14688 done 0.64 0.15 0.175 2973 -240.0 - - 2660 - 116.7 - - 2520 - - - - - - - - - - -
14987 952.0 6.8 611 14988 done 0.56 - - 2973 - - - 2660 - 118.9 - - 2518 - - - - - - - - - - -
15290 932.3 6.5 616 15306 roll 0.49 0.17 0.190 2926 -276.5 2.17 0.048 4043 637.3 128.4 9.73 1.389 2481 -3.8 0.277 - - - - - - - - -
15357 928.1 6.4 617 15377 done 0.47 - - 2935 - 2.10 0.028 2647 -664.8 141.4 13.38 1.362 2428 -4.0 0.293 - - - - - - - - -
15720 907.6 5.6 623 15755 roll 0.50 - - 2945 - 2.22 0.038 1266 -622.1 172.2 27.88 1.429 2303 -4.5 0.309 - - - - - - - - -
15801 902.7 6.5 624 15816 done 0.55 - - 2944 - 2.15 0.034 2641 639.5 180.9 9.32 1.295 2267 -3.9 0.292 - - - - - - - - -
16154 879.6 6.5 630 16165 done 0.56 - - 2945 - - - 2641 - 189.7 8.95 1.335 2232 -3.9 0.280 - - - - - - - - -
16457 860.7 6.2 635 16475 done 0.58 - - 2944 - - - 2641 - 205.8 15.98 1.385 2167 -4.1 0.274 - - - - - - - - -
16761 840.5 6.7 640 16768 done 0.62 - - 2944 - - - 2641 - 210.8 5.90 1.206 2146 -3.6 0.269 - - - - - - - - -
17063 819.8 6.8 645 17067 roll 0.66 - - 2952 - 2.12 0.038 1252 -655.2 211.6 - - 2143 - - - - - - - - - - -
17108 816.7 7.5 645 17113 done 0.70 0.12 0.125 2995 358.3 2.15 0.035 2661 655.3 211.6 - - 2143 - - - - - - - - - - -
17422 788.8 9.1 651 17426 roll 0.63 - - 2993 - 2.12 0.048 4046 653.3 211.6 - - 2143 - - - - - - - - - - -
17494 781.1 9.4 652 17498 done 0.52 0.25 0.183 2935 -232.0 2.08 0.028 2638 -676.9 211.6 - - 2143 - - - - - - - - - - -
17860 756.8 6.6 658 17874 roll 0.59 - - 2943 - 2.12 0.038 1268 -646.2 219.5 9.07 1.322 2111 -3.5 0.219 - - - - - - - - -
17913 753.2 5.8 658 17945 done 0.69 0.15 0.111 2993 333.3 2.12 0.035 2660 656.6 246.2 25.67 1.330 2002 -4.2 0.261 - - - - - - - - -
18288 717.6 9.7 665 18292 roll 0.66 - - 2993 - 2.15 0.048 4043 643.3 246.2 - - 1994 - - - - - - - - - - -
18349 710.9 11.4 665 18356 done 0.57 0.20 0.180 2951 -210.0 2.08 0.028 2646 -671.6 246.2 - - 1993 - - - - - - - - - - -
18658 687.3 7.5 671 18662 roll 0.63 - - 2951 - 2.10 0.039 1262 -659.0 246.2 - - 1993 - - - - - - - - - - -
18701 684.1 7.3 671 18706 done 0.70 0.12 0.121 2995 366.7 2.15 0.035 2679 659.1 246.2 - - 1992 - - - - - - - - - - -
19021 654.3 9.5 677 19025 roll 0.67 - - 2994 - 2.10 0.048 4049 652.4 246.2 - - 1991 - - - - - - - - - - -
19077 648.2 11.6 677 19084 done 0.59 0.17 0.186 2956 -223.5 2.08 0.028 2643 -676.0 246.2 - - 1991 - - - - - - - - - - -
19386 624.4 7.6 683 19387 done 0.64 - - 2957 - - - 2642 - 246.2 - - 1990 - - - - - - - - - - -
19689 601.9 7.5 688 19690 done 0.68 - - 2956 - - - 2643 - 246.2 - - 1990 - - - - - - - - - - -
19992 578.9 7.6 693 19994 done 0.73 0.15 0.118 3006 333.3 - - 2641 - 246.2 - - 1990 - - - - - - - - - - -
20296 548.5 10.2 698 20300 roll 0.69 - - 3006 - 2.17 0.048 4050 649.3 246.2 - - 1990 - - - - - - - - - - -
20357 541.3 11.1 699 20362 done 0.58 0.22 0.186 2954 -236.4 2.05 0.029 2647 -684.4 246.2 - - 1989 - - - - - - - - - - -
20723 509.8 8.6 705 20724 done 0.63 - - 2954 - - - 2648 - 246.2 - - 1989 - - - - - - - - - - -
21027 482.9 8.8 713 21028 done 0.69 - - 2954 - - - 2647 - 246.2 - - 1989 - - - - - - - - - - -
21333 457.1 8.2 723 21335 done 0.75 0.15 0.122 3004 333.3 - - 2644 - 246.2 - - 1989 - - - - - - - - - - -
21640 427.9 9.6 733 21644 roll 0.71 - - 3004 - 2.15 0.048 4042 650.2 246.2 - - 1989 - - - - - - - - - - -
21717 419.1 11.4 735 21722 done 0.61 0.17 0.196 2961 -252.9 2.08 0.028 2619 -684.1 246.2 - - 1989 - - - - - - - - - - -
22047 393.4 7.9 746 22048 done 0.65 - - 2961 - - - 2619 - 246.2 - - 1989 - - - - - - - - - - -
22352 367.2 8.7 756 22354 done 0.70 - - 2961 - - - 2619 - 246.2 - - 1989 - - - - - - - - - - -
22659 340.4 8.9 766 22664 roll 0.76 0.15 0.118 3011 333.3 2.17 0.047 4042 655.8 246.2 - - 1989 - - - - - - - - - - -
22721 333.2 11.8 768 22726 done 0.65 0.15 0.198 2978 -220.0 2.03 0.028 2649 -686.2 246.2 - - 1989 - - - - - - - - - - -
23060 301.8 9.0 779 23061 done 0.65 - - 2978 - - - 2647 - 246.2 - - 1989 - - - - - - - - - - -
23380 273.1 9.2 794 23381 done 0.65 - - 2977 - - - 2647 - 246.2 - - 1989 - - - - - - - - - - -
23689 244.3 8.9 809 23693 roll 0.65 - - 2977 - 2.12 0.047 4042 658.0 246.2 - - 1989 - - - - - - - - - - -
23728 240.6 9.9 811 23731 done 0.62 - - 2977 - 2.03 0.028 2650 -685.7 246.2 - - 1989 - - - - - - - - - - -
24060 214.7 7.1 827 24063 roll 0.62 - - 2977 - 2.05 0.040 1266 -675.1 246.2 - - 1989 - - - - - - - - - - -
24137 209.2 7.5 830 24141 done 0.67 - - 2977 - 2.10 0.034 2673 670.0 246.2 - - 1988 - - - - - - - - - - -
24458 183.8 8.4 846 24460 done 0.67 - - 2977 - - - 2673 - 246.2 - - 1989 - - - - - - - - - - -
24769 156.0 9.1 861 24773 roll 0.67 - - 2977 - 2.12 0.038 1257 -667.9 246.2 - - 1988 - - - - - - - - - - -
24817 151.8 8.1 863 24821 done 0.73 - - 2977 - 2.08 0.033 2650 669.7 246.2 - - 1988 - - - - - - - - - - -
25140 128.1 7.3 879 25145 roll 0.76 0.10 0.127 3014 370.0 2.10 0.046 4050 666.7 246.2 - - 1989 - - - - - - - - - - -
25269 114.7 9.8 891 25275 done 0.68 - - 3015 - 2.03 0.027 2646 -691.6 246.2 - - 1988 - - - - - - - - - - -
25610 79.6 10.2 952 25617 roll 0.64 0.15 0.197 2977 -253.3 2.17 0.044 4050 647.0 246.2 - - 1989 - - - - - - - - - - -
25673 73.2 10.0 963 25678 done 0.64 - - 2977 - 2.03 0.027 2648 -690.6 246.2 - - 1989 - - - - - - - - - - -
26011 46.3 7.9 1024 26017 roll 0.68 - - 2977 - 2.08 0.038 1266 -664.4 246.2 - - 1989 - - - - - - - - - - -
26075 41.0 8.7 1035 26081 done 0.76 - - 2977 - 2.05 0.032 2651 675.6 246.2 - - 1990 - - - - - - - - - - -
26412 13.5 7.5 1096 26419 roll 0.82 0.15 0.105 3032 366.7 2.12 0.044 4046 658.0 246.2 - - 1990 - - - - - - - - - - -
26481 7.4 10.4 1108 26488 done 0.67 0.15 0.175 2987 -300.0 2.05 0.027 2643 -684.4 246.2 - - 1990 - - - - - - - - - - -
26510 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
26511 begin surface coast
26545 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
26545 begin surface
SM 3.53 - - - - -7.97 - - 214 - - - 2285 - 275.23 22.50 0.811 1883 -4.8 0.002 - - - - - -