SvinoySection Sep09 * SG140 * Dive index * Mission links * Dive 138 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 2 • 23.70 of 150.00 AH used of 24V (84.20% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 15.05 of 110.00 AH used of 10V (86.32% remains)
• Surface angle -59.3 deg, depth 3.70 m • Intended pitch -13.7 deg, speed -6.875 cm/s
• VBD pumped to 275.23 (SM_CC=275)
• GPS1 time: 37 s
• GPS2 time: 12 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
12 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
12 begin dive
14 - - - 24 VBD -0.80 - - 213 - - - 2273 - -116.7 -7.57 - 2037 - - - - - - - - - - -
26 3.7 - 1 123 roll -0.80 8.88 0.235 2504 258.0 2.10 0.049 910 -649.0 -116.7 -79.00 - 3483 -18.3 - - - - - - - - - -
136 5.1 -5.5 20 143 done -0.74 - - 2504 - 2.15 0.029 2311 651.6 -116.7 - - 3484 - - - - - - - - - - -
473 44.3 -10.5 81 479 roll -0.61 0.22 0.190 2566 281.8 2.12 0.033 908 -661.8 -116.7 - - 3485 - - - - - - - - - - -
725 66.2 -8.1 117 729 done -0.61 - - 2567 - 2.10 0.028 2302 663.8 -116.7 - - 3486 - - - - - - - - - - -
1047 90.0 -7.0 133 1051 roll -0.61 - - 2567 - 2.08 0.034 909 -669.7 -116.7 - - 3486 - - - - - - - - - - -
1259 105.6 -7.1 142 1268 done -0.61 - - 2567 - 2.10 0.028 2306 665.2 -116.7 - - 3486 - - - - - - - - - - -
1575 128.1 -7.4 158 1579 roll -0.61 - - 2567 - 2.08 0.041 3704 672.1 -116.7 - - 3486 - - - - - - - - - - -
1658 134.5 -7.6 161 1664 done -0.66 - - 2566 - 2.05 0.023 2281 -694.1 -116.7 - - 3486 - - - - - - - - - - -
1975 155.4 -6.2 177 1976 done -0.69 - - 2566 - - - 2280 - -116.7 - - 3487 - - - - - - - - - - -
2283 174.1 -6.1 192 2288 roll -0.73 0.12 0.134 2527 -325.0 2.15 0.041 3699 660.0 -116.7 - - 3487 - - - - - - - - - - -
2354 179.6 -8.1 195 2358 done -0.68 - - 2527 - 1.98 0.024 2298 -707.6 -116.7 - - 3487 - - - - - - - - - - -
2675 206.2 -9.1 211 2680 roll -0.63 0.12 0.196 2557 250.0 2.12 0.042 3698 660.4 -116.7 - - 3488 - - - - - - - - - - -
2724 210.3 -7.9 213 2728 done -0.66 - - 2558 - 2.03 0.024 2297 -690.1 -116.7 - - 3488 - - - - - - - - - - -
3046 233.1 -6.5 229 3050 roll -0.66 - - 2558 - 2.10 0.042 3698 667.1 -116.7 - - 3488 - - - - - - - - - - -
3095 236.4 -6.8 231 3099 done -0.69 - - 2558 - 1.98 0.025 2300 -706.1 -116.7 - - 3487 - - - - - - - - - - -
3417 256.9 -6.5 247 3421 roll -0.69 - - 2558 - 2.10 0.042 3698 665.7 -116.7 - - 3487 - - - - - - - - - - -
3472 260.8 -6.7 249 3478 done -0.73 - - 2558 - 1.98 0.025 2301 -705.6 -116.7 - - 3487 - - - - - - - - - - -
3789 281.4 -6.4 265 3793 roll -0.73 - - 2558 - 2.12 0.043 3704 661.8 -116.7 - - 3486 - - - - - - - - - - -
3856 285.9 -6.3 268 3861 done -0.77 0.12 0.145 2518 -333.3 2.00 0.025 2292 -706.0 -116.7 - - 3486 - - - - - - - - - - -
4175 311.6 -8.3 282 4178 roll -0.71 - - 2518 - 2.00 0.036 926 -683.0 -116.7 - - 3485 - - - - - - - - - - -
4230 316.6 -9.4 283 4235 done -0.63 0.15 0.200 2556 253.3 2.03 0.030 2302 677.8 -116.7 - - 3485 - - - - - - - - - - -
4548 338.2 -6.8 294 4552 roll -0.63 - - 2557 - 2.10 0.043 3705 668.1 -116.7 - - 3484 - - - - - - - - - - -
4626 343.9 -7.4 296 4629 done -0.67 - - 2556 - 2.00 0.025 2297 -704.0 -116.7 - - 3484 - - - - - - - - - - -
4955 366.5 -6.9 307 4956 done -0.67 - - 2556 - - - 2296 - -116.7 - - 3483 - - - - - - - - - - -
5261 387.9 -7.0 317 5264 roll -0.67 - - 2556 - 2.12 0.043 3697 660.8 -116.7 - - 3483 - - - - - - - - - - -
5329 392.8 -7.5 319 5333 done -0.70 - - 2556 - 2.00 0.025 2300 -698.5 -116.7 - - 3482 - - - - - - - - - - -
5669 417.0 -7.2 330 5670 done -0.70 - - 2556 - - - 2293 - -116.7 - - 3482 - - - - - - - - - - -
5975 439.1 -7.1 340 5979 roll -0.74 - - 2556 - 2.12 0.044 3701 664.2 -116.7 - - 3481 - - - - - - - - - - -
6052 444.9 -7.8 342 6057 done -0.78 0.12 0.143 2517 -325.0 2.00 0.026 2293 -704.0 -116.7 - - 3481 - - - - - - - - - - -
6381 472.5 -8.3 353 6385 roll -0.72 - - 2517 - 2.03 0.037 924 -674.4 -116.7 - - 3480 - - - - - - - - - - -
6430 476.7 -8.7 354 6435 done -0.64 0.10 0.179 2547 300.0 2.05 0.031 2297 669.8 -116.7 - - 3480 - - - - - - - - - - -
6754 498.7 -6.8 365 6758 roll -0.64 - - 2547 - 2.08 0.044 3697 673.1 -116.7 - - 3479 - - - - - - - - - - -
6843 505.0 -7.1 367 6847 done -0.64 - - 2548 - 2.03 0.026 2304 -686.2 -116.7 - - 3478 - - - - - - - - - - -
7186 528.3 -6.8 373 7187 done -0.64 - - 2548 - - - 2302 - -116.7 - - 3478 - - - - - - - - - - -
7488 549.5 -7.0 378 7492 roll -0.64 - - 2548 - 2.10 0.044 3697 664.3 -116.7 - - 3476 - - - - - - - - - - -
7561 554.7 -7.5 379 7565 done -0.64 - - 2548 - 2.00 0.026 2304 -696.5 -116.7 - - 3477 - - - - - - - - - - -
7921 579.6 -6.8 385 7925 roll -0.64 - - 2548 - 2.12 0.044 3702 659.4 -116.7 - - 3476 - - - - - - - - - - -
7976 583.3 -6.6 385 7981 done -0.67 - - 2547 - 2.03 0.027 2292 -694.6 -116.7 - - 3476 - - - - - - - - - - -
8285 602.6 -6.2 391 8287 done -0.67 - - 2548 - - - 2291 - -116.7 - - 3475 - - - - - - - - - - -
8588 621.5 -6.3 396 8592 roll -0.67 - - 2548 - 2.12 0.044 3698 663.7 -116.7 - - 3475 - - - - - - - - - - -
8687 628.3 -7.1 397 8692 done -0.67 - - 2548 - 2.05 0.026 2296 -683.9 -116.7 - - 3474 - - - - - - - - - - -
9020 650.8 -6.9 403 9021 done -0.67 - - 2548 - - - 2295 - -116.7 - - 3474 - - - - - - - - - - -
9322 672.3 -7.1 408 9326 roll -0.67 - - 2548 - 2.12 0.044 3698 661.8 -116.7 - - 3474 - - - - - - - - - - -
9406 678.4 -7.0 409 9410 done -0.71 - - 2548 - 2.05 0.027 2296 -683.9 -116.7 - - 3473 - - - - - - - - - - -
9754 703.3 -7.1 415 9758 roll -0.71 - - 2548 - 2.12 0.045 3698 661.3 -116.7 - - 3473 - - - - - - - - - - -
9809 707.4 -7.6 415 9815 done -0.75 - - 2548 - 2.00 0.027 2298 -700.0 -116.7 - - 3473 - - - - - - - - - - -
10118 728.7 -6.9 421 10122 roll -0.75 - - 2548 - 2.12 0.045 3698 660.4 -116.7 - - 3472 - - - - - - - - - - -
10167 732.2 -7.0 421 10172 done -0.78 0.08 0.123 2517 -387.5 2.05 0.027 2299 -682.4 -116.7 - - 3472 - - - - - - - - - - -
10488 757.8 -8.1 427 10489 done -0.74 - - 2517 - - - 2297 - -116.7 - - 3472 - - - - - - - - - - -
10790 783.0 -8.3 432 10791 done -0.70 - - 2517 - - - 2298 - -116.7 - - 3471 - - - - - - - - - - -
11094 808.9 -8.6 437 11096 done -0.66 0.12 0.196 2549 266.7 - - 2296 - -116.7 - - 3471 - - - - - - - - - - -
11396 832.5 -7.7 442 11400 roll -0.66 - - 2548 - 2.15 0.046 3705 655.3 -116.7 - - 3470 - - - - - - - - - - -
11480 839.0 -7.7 443 11484 done -0.71 - - 2549 - 2.08 0.028 2266 -691.8 -116.7 - - 3471 - - - - - - - - - - -
11834 863.8 -6.9 449 11838 roll -0.74 - - 2549 - 2.17 0.045 3700 660.8 -116.7 - - 3470 - - - - - - - - - - -
11917 869.6 -6.9 450 11921 done -0.78 0.12 0.141 2510 -325.0 2.03 0.027 2288 -695.6 -116.7 - - 3470 - - - - - - - - - - -
12265 897.3 -8.0 456 12266 done -0.73 - - 2510 - - - 2286 - -116.7 - - 3470 - - - - - - - - - - -
12568 920.7 -7.7 461 12570 done -0.68 0.12 0.199 2540 250.0 - - 2285 - -116.7 - - 3469 - - - - - - - - - - -
12871 939.6 -6.2 466 12875 roll -0.68 - - 2540 - 2.15 0.046 3704 660.0 -116.7 - - 3469 - - - - - - - - - - -
12973 945.8 -6.2 467 12976 done -0.71 - - 2541 - 2.03 0.028 2306 -688.7 -116.7 - - 3469 - - - - - - - - - - -
13304 965.5 -5.9 473 13305 done -0.71 - - 2541 - - - 2297 - -116.7 - - 3469 - - - - - - - - - - -
13607 983.8 -6.1 478 13611 roll -0.71 - - 2541 - 2.12 0.046 3698 660.8 -116.7 - - 3469 - - - - - - - - - - -
13706 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13706 begin apogee
13712 990.0 6.1 479 13814 done -0.24 0.45 0.166 2680 308.9 - - 2624 - - 98.43 1.560 3006 -4.7 0.323 - - - - - - - - -
13815 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13815 begin climb
13817 992.9 - 481 13933 roll 0.80 1.05 0.120 3008 312.4 2.53 0.047 4036 558.1 116.7 105.75 1.462 2529 -4.5 0.331 - - - - - - - - -
14023 982.2 8.9 484 14028 done 0.57 0.28 0.179 2951 -203.6 2.15 0.027 2657 -641.4 116.7 - - 2523 - - - - - - - - - - -
14371 959.3 6.5 490 14382 done 0.53 - - 2950 - - - 2657 - 126.8 8.68 1.348 2489 -3.9 0.301 - - - - - - - - -
14675 940.2 6.3 495 14690 done 0.51 - - 2951 - - - 2657 - 140.0 13.25 1.405 2436 -4.0 0.289 - - - - - - - - -
14977 920.0 6.7 500 14988 roll 0.52 - - 2950 - 2.17 0.046 4034 634.6 144.8 5.82 1.223 2414 -3.8 0.307 - - - - - - - - -
15009 917.5 7.3 500 15014 done 0.45 0.17 0.185 2913 -217.6 2.10 0.028 2631 -668.1 144.8 - - 2414 - - - - - - - - - - -
15341 898.5 5.6 506 15372 done 0.54 - - 2913 - - - 2631 - 175.6 28.52 1.434 2290 -4.3 0.294 - - - - - - - - -
15645 879.7 6.3 511 15662 done 0.64 0.17 0.108 2973 352.9 - - 2629 - 190.6 14.32 1.395 2229 -4.3 0.290 - - - - - - - - -
15947 853.7 8.7 516 15948 done 0.60 - - 2973 - - - 2629 - 190.6 - - 2224 - - - - - - - - - - -
16250 827.1 8.8 521 16254 roll 0.57 - - 2973 - 2.20 0.048 4044 643.2 190.6 - - 2223 - - - - - - - - - - -
16278 824.3 9.5 521 16282 done 0.49 0.22 0.179 2923 -227.3 2.08 0.028 2645 -672.6 190.6 - - 2223 - - - - - - - - - - -
16609 801.0 7.0 527 16610 done 0.56 - - 2923 - - - 2645 - 190.6 - - 2222 - - - - - - - - - - -
16912 780.1 6.9 532 16914 done 0.63 0.12 0.123 2967 366.7 - - 2642 - 190.6 - - 2222 - - - - - - - - - - -
17214 755.9 8.0 537 17215 done 0.63 - - 2967 - - - 2642 - 190.6 - - 2221 - - - - - - - - - - -
17517 732.3 7.8 542 17521 roll 0.63 - - 2966 - 2.15 0.048 4046 653.0 190.6 - - 2221 - - - - - - - - - - -
17539 730.5 7.8 542 17543 done 0.58 - - 2975 - 2.10 0.028 2649 -665.2 190.6 - - 2221 - - - - - - - - - - -
17882 703.6 7.9 548 17887 roll 0.55 0.12 0.204 2940 -291.7 2.15 0.048 4039 646.5 190.6 - - 2221 - - - - - - - - - - -
17908 701.5 7.5 548 17913 done 0.55 - - 2947 - 2.08 0.028 2645 -670.2 190.6 - - 2220 - - - - - - - - - - -
18251 677.8 6.9 554 18253 done 0.55 - - 2947 - - - 2643 - 190.6 - - 2220 - - - - - - - - - - -
18555 656.9 6.9 559 18556 done 0.55 - - 2947 - - - 2643 - 190.6 - - 2220 - - - - - - - - - - -
18857 635.7 7.0 564 18859 done 0.55 - - 2947 - - - 2643 - 190.6 - - 2220 - - - - - - - - - - -
19160 614.6 6.9 569 19164 roll 0.55 - - 2940 - 2.15 0.048 4046 652.6 190.6 - - 2220 - - - - - - - - - - -
19176 613.4 6.9 569 19180 done 0.55 - - 2947 - 2.05 0.028 2643 -684.4 190.7 - - 2220 - - - - - - - - - - -
19525 589.0 7.0 575 19527 done 0.58 - - 2948 - - - 2641 - 190.7 - - 2220 - - - - - - - - - - -
19828 567.8 6.9 580 19831 roll 0.58 - - 2940 - 2.15 0.048 4045 653.0 190.7 - - 2220 - - - - - - - - - - -
19838 567.1 6.9 580 19842 done 0.58 - - 2947 - 2.08 0.028 2644 -673.6 190.7 - - 2220 - - - - - - - - - - -
20192 543.8 6.5 586 20206 roll 0.59 - - 2948 - 2.20 0.048 4035 632.3 199.7 8.02 1.224 2191 -3.6 0.174 - - - - - - - - -
20212 542.3 7.0 586 20216 done 0.59 - - 2950 - 2.08 0.029 2650 -665.9 199.7 - - 2191 - - - - - - - - - - -
20561 518.0 7.0 592 20565 roll 0.62 - - 2941 - 2.12 0.047 4035 653.3 199.7 - - 2190 - - - - - - - - - - -
20570 517.2 7.1 592 20575 done 0.62 - - 2949 - 2.08 0.029 2650 -665.9 199.7 - - 2189 - - - - - - - - - - -
20895 493.4 7.5 598 20899 roll 0.65 - - 2949 - 2.12 0.047 4035 653.3 199.7 - - 2190 - - - - - - - - - - -
20904 492.6 7.6 598 20908 done 0.65 - - 2949 - 2.08 0.029 2649 -666.3 199.7 - - 2190 - - - - - - - - - - -
21229 468.1 7.4 609 21230 done 0.69 0.12 0.127 2992 358.3 - - 2644 - 199.7 - - 2190 - - - - - - - - - - -
21535 441.4 8.8 619 21539 roll 0.64 - - 2992 - 2.12 0.048 4039 658.0 199.7 - - 2189 - - - - - - - - - - -
21601 434.6 9.7 621 21606 done 0.53 0.22 0.190 2942 -227.3 2.05 0.028 2635 -684.9 199.7 - - 2189 - - - - - - - - - - -
21930 413.1 6.4 632 21945 done 0.60 - - 2942 - - - 2634 - 212.6 13.02 1.184 2139 -3.8 0.145 - - - - - - - - -
22236 392.9 6.5 642 22251 roll 0.67 0.12 0.127 2980 316.7 2.22 0.048 4029 628.4 221.0 8.62 1.109 2105 -3.9 0.151 - - - - - - - - -
22262 390.8 7.9 642 22269 done 0.67 - - 2987 - 2.10 0.028 2646 -658.6 221.0 - - 2104 - - - - - - - - - - -
22574 363.8 8.7 653 22578 roll 0.67 - - 2980 - 2.15 0.047 4039 647.9 221.0 - - 2102 - - - - - - - - - - -
22583 362.9 8.6 653 22588 done 0.67 - - 2987 - 2.10 0.028 2649 -661.9 221.0 - - 2102 - - - - - - - - - - -
22906 336.4 8.2 664 22910 roll 0.67 - - 2980 - 2.15 0.047 4043 648.4 221.0 - - 2102 - - - - - - - - - - -
22962 331.3 8.7 665 22967 done 0.61 - - 2987 - 2.10 0.028 2620 -677.6 221.0 - - 2102 - - - - - - - - - - -
23274 306.8 7.8 676 23277 roll 0.61 - - 2980 - 2.17 0.047 4039 653.9 221.0 - - 2101 - - - - - - - - - - -
23290 305.4 7.9 676 23294 done 0.58 0.12 0.202 2957 -191.7 2.05 0.028 2639 -682.9 221.0 - - 2102 - - - - - - - - - - -
23617 283.7 6.7 691 23625 done 0.63 - - 2957 - - - 2638 - 226.5 6.22 1.002 2082 -3.2 0.098 - - - - - - - - -
23925 261.5 7.4 706 23926 done 0.68 - - 2957 - - - 2638 - 226.5 - - 2080 - - - - - - - - - - -
24234 239.5 7.3 721 24238 roll 0.72 0.12 0.127 2994 308.3 2.17 0.048 4045 648.4 226.5 - - 2080 - - - - - - - - - - -
24249 238.2 7.2 722 24253 done 0.72 - - 3000 - 2.05 0.028 2649 -681.0 226.5 - - 2080 - - - - - - - - - - -
24576 209.6 8.6 738 24577 done 0.68 - - 3000 - - - 2648 - 226.5 - - 2080 - - - - - - - - - - -
24887 183.7 7.8 753 24888 done 0.64 - - 3000 - - - 2648 - 226.5 - - 2080 - - - - - - - - - - -
25195 156.7 8.9 768 25199 roll 0.60 0.15 0.204 2963 -246.7 2.15 0.047 4035 645.1 226.5 - - 2080 - - - - - - - - - - -
25298 147.3 8.6 772 25306 done 0.60 - - 2963 - 2.05 0.027 2647 -677.1 226.5 - - 2080 - - - - - - - - - - -
25615 122.8 8.3 788 25616 done 0.64 - - 2963 - - - 2646 - 226.5 - - 2080 - - - - - - - - - - -
25926 97.9 7.8 803 25929 roll 0.68 - - 2963 - 2.12 0.046 4045 659.9 226.5 - - 2080 - - - - - - - - - - -
25966 94.2 10.7 805 25970 done 0.68 - - 2963 - 2.03 0.027 2643 -690.6 226.5 - - 2080 - - - - - - - - - - -
26293 69.9 7.4 821 26298 roll 0.74 0.12 0.127 3004 341.7 2.15 0.047 4046 652.6 226.5 - - 2080 - - - - - - - - - - -
26334 65.6 11.5 823 26338 done 0.65 - - 3004 - 2.03 0.027 2645 -690.1 226.5 - - 2080 - - - - - - - - - - -
26669 35.8 5.6 875 26703 done 0.66 - - 3004 - - - 2642 - 259.2 28.50 0.834 1947 -4.7 0.022 - - - - - - - - -
27024 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
27025 begin surface coast
27075 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
27075 begin surface
SM 4.61 - - - - -7.95 - - 221 - - - 2289 - 275.23 11.40 0.792 1884 -5.5 0.003 - - - - - -