SvinoySection Sep09 * SG140 * Dive index * Mission links * Dive 116 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 20.38 of 150.00 AH used of 24V (86.41% remains)
• Previous NAKs 7, Timeouts 1 • 12.76 of 110.00 AH used of 10V (88.40% remains)
• Surface angle -56.9 deg, depth 2.99 m • Intended pitch -13.7 deg, speed -6.875 cm/s
• VBD pumped to 275.23 (SM_CC=275)
• GPS1 time: 64 s
• GPS2 time: 11 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
12 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
12 begin dive
14 - - - 28 VBD -0.80 - - 219 - - - 2281 - -116.7 -12.30 - 2092 - - - - - - - - - - -
31 3.2 -4.2 2 125 roll -0.80 9.02 0.247 2501 253.0 2.10 0.049 913 -651.4 -116.7 -76.12 - 3482 -18.3 - - - - - - - - - -
375 32.1 -11.7 63 381 done -0.62 0.22 0.189 2563 281.8 2.08 0.029 2317 675.0 -116.7 - - 3484 - - - - - - - - - - -
724 61.2 -6.2 124 725 done -0.62 - - 2563 - - - 2317 - -116.7 - - 3484 - - - - - - - - - - -
1034 82.9 -7.7 139 1038 roll -0.62 - - 2563 - 2.08 0.034 916 -673.6 -116.7 - - 3484 - - - - - - - - - - -
1104 88.8 -7.8 142 1109 done -0.62 - - 2563 - 2.05 0.028 2294 672.2 -116.7 - - 3483 - - - - - - - - - - -
1426 114.6 -6.8 158 1427 done -0.62 - - 2563 - - - 2294 - -116.7 - - 3484 - - - - - - - - - - -
1737 131.1 -5.2 173 1741 roll -0.62 - - 2563 - 2.08 0.040 3703 677.4 -116.7 - - 3484 - - - - - - - - - - -
1842 137.4 -6.2 178 1846 done -0.62 - - 2563 - 2.00 0.023 2289 -707.0 -116.7 - - 3484 - - - - - - - - - - -
2173 158.1 -6.3 194 2174 done -0.62 - - 2564 - - - 2280 - -116.7 - - 3484 - - - - - - - - - - -
2484 178.7 -7.0 209 2488 roll -0.62 - - 2563 - 2.12 0.040 3706 672.6 -116.7 - - 3485 - - - - - - - - - - -
2600 186.8 -7.0 214 2604 done -0.62 - - 2563 - 2.03 0.023 2290 -697.5 -116.7 - - 3485 - - - - - - - - - - -
2921 206.6 -6.2 230 2925 roll -0.62 - - 2564 - 2.10 0.041 3701 671.9 -116.7 - - 3485 - - - - - - - - - - -
2993 211.5 -6.7 233 2997 done -0.62 - - 2563 - 1.98 0.023 2289 -713.1 -116.7 - - 3485 - - - - - - - - - - -
3315 232.9 -6.6 249 3319 roll -0.62 - - 2563 - 2.10 0.040 3698 671.0 -116.7 - - 3485 - - - - - - - - - - -
3392 238.4 -7.1 252 3399 done -0.66 - - 2563 - 2.00 0.024 2298 -700.0 -116.7 - - 3485 - - - - - - - - - - -
3708 259.6 -6.8 268 3710 done -0.66 - - 2563 - - - 2297 - -116.7 - - 3485 - - - - - - - - - - -
4017 280.7 -6.7 283 4021 roll -0.66 - - 2563 - 2.08 0.041 3697 673.1 -116.7 - - 3485 - - - - - - - - - - -
4106 286.9 -7.3 287 4110 done -0.69 - - 2563 - 1.95 0.023 2298 -717.4 -116.7 - - 3485 - - - - - - - - - - -
4432 308.6 -6.4 301 4436 roll -0.69 - - 2563 - 2.08 0.041 3697 672.6 -116.7 - - 3485 - - - - - - - - - - -
4487 312.4 -7.0 302 4493 done -0.72 - - 2563 - 2.00 0.023 2295 -701.0 -116.7 - - 3485 - - - - - - - - - - -
4799 333.5 -6.9 313 4803 roll -0.72 - - 2563 - 2.10 0.041 3701 669.5 -116.7 - - 3484 - - - - - - - - - - -
4871 338.7 -7.2 315 4876 done -0.76 0.10 0.101 2508 -550.0 2.00 0.024 2295 -703.0 -116.7 - - 3484 - - - - - - - - - - -
5206 367.9 -8.7 326 5210 roll -0.67 0.15 0.189 2546 253.3 2.00 0.035 929 -683.0 -116.7 - - 3484 - - - - - - - - - - -
5260 372.4 -7.8 327 5264 done -0.67 - - 2546 - 2.03 0.028 2303 676.8 -116.7 - - 3484 - - - - - - - - - - -
5578 395.6 -7.5 338 5582 roll -0.67 - - 2546 - 2.05 0.041 3702 682.4 -116.7 - - 3483 - - - - - - - - - - -
5683 403.6 -7.5 341 5687 done -0.67 - - 2546 - 2.00 0.023 2298 -702.0 -116.7 - - 3484 - - - - - - - - - - -
6012 427.7 -7.3 352 6016 roll -0.67 - - 2546 - 2.10 0.041 3707 671.0 -116.7 - - 3483 - - - - - - - - - - -
6062 431.4 -7.3 353 6066 done -0.67 - - 2546 - 2.00 0.024 2311 -698.0 -116.7 - - 3483 - - - - - - - - - - -
6380 452.6 -6.7 364 6384 roll -0.67 - - 2546 - 2.08 0.041 3704 669.7 -116.7 - - 3483 - - - - - - - - - - -
6441 456.8 -6.6 366 6445 done -0.67 - - 2546 - 2.00 0.025 2295 -704.5 -116.7 - - 3482 - - - - - - - - - - -
6782 479.5 -6.5 377 6786 roll -0.67 - - 2546 - 2.10 0.041 3698 668.1 -116.7 - - 3482 - - - - - - - - - - -
6859 484.9 -6.7 379 6863 done -0.67 - - 2546 - 2.03 0.025 2290 -693.6 -116.7 - - 3482 - - - - - - - - - - -
7213 508.0 -6.5 389 7214 done -0.67 - - 2546 - - - 2289 - -116.7 - - 3481 - - - - - - - - - - -
7515 528.9 -7.0 394 7519 roll -0.67 - - 2546 - 2.12 0.042 3708 669.3 -116.7 - - 3480 - - - - - - - - - - -
7631 537.4 -7.3 395 7636 done -0.67 - - 2546 - 2.03 0.025 2300 -693.6 -116.7 - - 3480 - - - - - - - - - - -
7953 559.4 -6.8 401 7956 roll -0.67 - - 2546 - 2.12 0.043 3702 661.3 -116.7 - - 3479 - - - - - - - - - - -
8025 564.5 -6.7 402 8029 done -0.67 - - 2547 - 2.00 0.025 2293 -704.5 -116.7 - - 3479 - - - - - - - - - - -
8384 589.3 -6.8 408 8388 roll -0.67 - - 2546 - 2.10 0.043 3698 669.0 -116.7 - - 3478 - - - - - - - - - - -
8474 595.3 -6.5 409 8477 done -0.67 - - 2546 - 1.98 0.025 2300 -706.1 -116.7 - - 3478 - - - - - - - - - - -
8816 616.6 -6.2 415 8820 roll -0.67 - - 2546 - 2.10 0.043 3700 666.7 -116.7 - - 3477 - - - - - - - - - - -
8888 621.3 -6.3 416 8892 done -0.67 - - 2546 - 2.03 0.026 2303 -688.2 -116.7 - - 3476 - - - - - - - - - - -
9248 643.7 -6.2 422 9252 roll -0.67 - - 2546 - 2.10 0.044 3699 664.8 -116.7 - - 3474 - - - - - - - - - - -
9303 647.3 -6.5 422 9308 done -0.67 - - 2546 - 2.03 0.026 2308 -685.2 -116.7 - - 3474 - - - - - - - - - - -
9618 667.1 -6.3 428 9622 roll -0.67 - - 2546 - 2.10 0.044 3705 665.2 -116.7 - - 3474 - - - - - - - - - - -
9667 670.3 -6.5 428 9671 done -0.67 - - 2546 - 2.05 0.027 2304 -683.4 -116.7 - - 3473 - - - - - - - - - - -
9983 689.7 -6.2 434 9987 roll -0.67 - - 2546 - 2.10 0.044 3701 665.2 -116.7 - - 3472 - - - - - - - - - - -
10045 693.4 -6.1 435 10049 done -0.67 - - 2546 - 2.03 0.027 2286 -697.0 -116.7 - - 3472 - - - - - - - - - - -
10410 715.2 -6.0 441 10414 roll -0.67 - - 2546 - 2.12 0.044 3702 667.9 -116.7 - - 3471 - - - - - - - - - - -
10515 721.7 -5.9 442 10519 done -0.67 - - 2546 - 2.03 0.026 2288 -696.6 -116.7 - - 3471 - - - - - - - - - - -
10842 741.7 -6.2 448 10845 roll -0.67 - - 2546 - 2.12 0.044 3695 663.7 -116.7 - - 3470 - - - - - - - - - - -
10910 746.1 -6.5 449 10914 done -0.70 - - 2546 - 2.00 0.027 2298 -698.5 -116.7 - - 3470 - - - - - - - - - - -
11281 769.9 -6.3 455 11285 roll -0.70 - - 2546 - 2.10 0.044 3695 665.2 -116.7 - - 3469 - - - - - - - - - - -
11363 775.2 -6.6 456 11368 done -0.70 - - 2546 - 2.05 0.027 2295 -682.9 -116.7 - - 3469 - - - - - - - - - - -
11712 797.3 -6.3 462 11716 roll -0.70 - - 2546 - 2.10 0.044 3695 666.7 -116.7 - - 3468 - - - - - - - - - - -
11790 802.5 -6.1 463 11794 done -0.74 - - 2546 - 2.03 0.027 2289 -692.6 -116.7 - - 3468 - - - - - - - - - - -
12145 825.3 -6.5 469 12149 roll -0.74 - - 2546 - 2.12 0.044 3701 666.0 -116.7 - - 3467 - - - - - - - - - - -
12223 830.6 -6.4 470 12227 done -0.77 - - 2546 - 2.03 0.027 2291 -694.6 -116.7 - - 3467 - - - - - - - - - - -
12577 854.4 -6.7 476 12581 roll -0.77 - - 2546 - 2.12 0.044 3703 666.0 -116.7 - - 3466 - - - - - - - - - - -
12638 858.7 -6.4 476 12646 done -0.81 0.12 0.147 2506 -333.3 2.03 0.027 2288 -697.0 -116.7 - - 3466 - - - - - - - - - - -
12947 884.2 -8.4 482 12948 done -0.75 - - 2506 - - - 2288 - -116.7 - - 3465 - - - - - - - - - - -
13250 909.0 -8.2 487 13255 roll -0.69 0.12 0.204 2537 258.3 2.15 0.046 3698 655.8 -116.7 - - 3464 - - - - - - - - - - -
13306 913.1 -7.6 487 13310 done -0.69 - - 2537 - 2.00 0.028 2306 -696.0 -116.7 - - 3464 - - - - - - - - - - -
13621 934.1 -6.7 493 13622 done -0.69 - - 2537 - - - 2302 - -116.7 - - 3464 - - - - - - - - - - -
13923 954.6 -6.7 498 13927 roll -0.69 - - 2537 - 2.10 0.045 3697 664.3 -116.7 - - 3463 - - - - - - - - - - -
13985 958.8 -6.9 499 13988 done -0.69 - - 2537 - 2.00 0.028 2299 -699.0 -116.7 - - 3463 - - - - - - - - - - -
14356 982.9 -6.5 505 14360 roll -0.69 - - 2537 - 2.12 0.045 3701 661.3 -116.7 - - 3463 - - - - - - - - - - -
14416 987.0 -7.0 505 14422 done -0.69 - - 2537 - 2.05 0.028 2299 -683.9 -116.7 - - 3463 - - - - - - - - - - -
14481 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
14481 begin apogee
14486 991.3 6.6 507 14586 done -0.24 0.47 0.170 2680 304.3 - - 2645 - - 96.70 1.558 3006 -4.7 0.322 - - - - - - - - -
14587 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
14587 begin climb
14589 993.1 - 508 14702 roll 0.80 1.05 0.122 3009 313.3 2.38 0.045 4040 586.1 116.7 104.50 1.460 2529 -4.6 0.333 - - - - - - - - -
14758 986.8 8.7 510 14763 done 0.56 0.28 0.181 2952 -203.6 2.20 0.027 2650 -631.8 116.7 - - 2523 - - - - - - - - - - -
15078 965.9 6.4 516 15092 roll 0.52 - - 2951 - 2.28 0.048 4035 607.5 127.9 9.40 1.358 2484 -4.1 0.316 - - - - - - - - -
15098 964.4 6.4 516 15115 done 0.48 0.15 0.189 2923 -186.7 2.12 0.028 2641 -657.5 138.8 11.43 1.288 2440 -3.8 0.309 - - - - - - - - -
15441 943.8 6.1 522 15462 done 0.51 - - 2923 - - - 2641 - 159.4 19.08 1.422 2356 -4.4 0.313 - - - - - - - - -
15744 923.7 6.7 527 15753 done 0.55 - - 2923 - - - 2641 - 163.6 4.78 1.109 2339 -3.6 0.317 - - - - - - - - -
16115 898.0 7.0 533 16116 done 0.59 - - 2923 - - - 2641 - 163.6 - - 2337 - - - - - - - - - - -
16418 876.7 7.0 538 16419 done 0.63 0.15 0.117 2973 333.3 - - 2639 - 163.6 - - 2336 - - - - - - - - - - -
16721 851.0 8.5 543 16725 roll 0.58 - - 2974 - 2.17 0.047 4052 651.2 163.6 - - 2335 - - - - - - - - - - -
16742 849.0 9.5 543 16747 done 0.48 0.22 0.184 2924 -227.3 2.08 0.028 2637 -680.3 163.6 - - 2335 - - - - - - - - - - -
17091 825.4 6.6 549 17100 done 0.53 - - 2924 - - - 2636 - 169.8 6.75 1.293 2313 -3.3 0.223 - - - - - - - - -
17393 806.3 6.2 554 17411 done 0.59 - - 2924 - - - 2637 - 185.5 15.55 1.388 2249 -4.1 0.256 - - - - - - - - -
17697 787.6 6.2 559 17717 done 0.67 0.17 0.109 2984 352.9 - - 2634 - 203.5 17.40 1.371 2176 -4.2 0.258 - - - - - - - - -
17999 762.8 8.3 564 18003 roll 0.63 - - 2980 - 2.20 0.047 4050 643.6 203.5 - - 2171 - - - - - - - - - - -
18038 759.3 8.8 564 18043 done 0.53 0.15 0.172 2944 -240.0 2.12 0.028 2651 -659.9 203.5 - - 2171 - - - - - - - - - - -
18365 736.9 6.8 570 18368 roll 0.56 - - 2940 - 2.17 0.048 4040 640.1 204.6 - - 2170 - - - - - - - - - - -
18380 735.7 6.9 570 18384 done 0.56 - - 2948 - 2.10 0.028 2644 -664.8 204.6 - - 2170 - - - - - - - - - - -
18734 709.8 7.3 576 18736 done 0.56 - - 2948 - - - 2643 - 204.6 - - 2169 - - - - - - - - - - -
19038 687.4 7.4 581 19042 roll 0.56 - - 2948 - 2.17 0.047 4053 649.8 204.6 - - 2169 - - - - - - - - - - -
19064 685.0 7.7 581 19069 done 0.56 - - 2955 - 2.10 0.028 2649 -668.6 204.6 - - 2169 - - - - - - - - - - -
19407 658.4 7.8 587 19411 roll 0.56 - - 2953 - 2.12 0.047 4042 657.1 204.6 - - 2168 - - - - - - - - - - -
19434 656.0 7.7 587 19438 done 0.56 - - 2960 - 2.08 0.028 2644 -672.1 204.6 - - 2168 - - - - - - - - - - -
19772 630.3 7.5 593 19776 roll 0.56 - - 2961 - 2.15 0.047 4051 654.4 204.6 - - 2168 - - - - - - - - - - -
19799 628.0 9.1 593 19803 done 0.52 - - 2962 - 2.05 0.029 2646 -685.4 204.6 - - 2168 - - - - - - - - - - -
20136 601.8 7.8 599 20140 roll 0.52 - - 2962 - 2.12 0.047 4042 658.5 204.6 - - 2168 - - - - - - - - - - -
20156 600.0 8.7 599 20161 done 0.52 - - 2962 - 2.08 0.028 2647 -670.7 204.6 - - 2168 - - - - - - - - - - -
20500 572.6 8.1 605 20504 roll 0.52 - - 2963 - 2.15 0.047 4051 653.0 204.6 - - 2167 - - - - - - - - - - -
20527 570.2 8.4 605 20531 done 0.49 0.15 0.207 2925 -253.3 2.05 0.029 2638 -689.3 204.6 - - 2167 - - - - - - - - - - -
20869 547.7 6.4 611 20882 done 0.59 - - 2925 - - - 2637 - 215.7 11.10 1.270 2126 -3.7 0.171 - - - - - - - - -
21172 529.0 6.2 616 21197 roll 0.70 0.20 0.101 2993 340.0 2.28 0.048 4044 617.1 233.1 16.62 1.214 2054 -4.3 0.202 - - - - - - - - -
21202 526.7 9.5 616 21206 done 0.65 - - 3001 - 2.10 0.029 2646 -665.7 233.1 - - 2053 - - - - - - - - - - -
21534 494.8 9.8 622 21538 roll 0.60 0.15 0.197 2963 -253.3 2.20 0.047 4045 635.9 233.1 - - 2049 - - - - - - - - - - -
21549 493.2 9.8 622 21553 done 0.57 - - 2963 - 2.12 0.028 2613 -675.5 233.1 - - 2049 - - - - - - - - - - -
21873 467.5 7.8 633 21877 roll 0.60 - - 2963 - 2.22 0.046 4049 646.8 233.1 - - 2048 - - - - - - - - - - -
21911 464.2 8.4 634 21915 done 0.60 - - 2963 - 2.10 0.028 2650 -666.2 233.1 - - 2048 - - - - - - - - - - -
22247 438.8 7.4 645 22248 done 0.63 - - 2962 - - - 2649 - 233.1 - - 2048 - - - - - - - - - - -
22553 417.6 7.0 655 22554 done 0.66 - - 2963 - - - 2648 - 233.1 - - 2048 - - - - - - - - - - -
22859 394.5 7.9 665 22861 done 0.70 - - 2963 - - - 2648 - 233.1 - - 2048 - - - - - - - - - - -
23165 369.6 8.2 675 23167 done 0.73 0.12 0.127 3004 341.7 - - 2646 - 233.1 - - 2048 - - - - - - - - - - -
23472 339.7 9.6 685 23476 roll 0.68 - - 3004 - 2.12 0.046 4045 659.9 233.1 - - 2048 - - - - - - - - - - -
23493 337.4 9.1 685 23497 done 0.60 0.20 0.188 2961 -215.0 2.08 0.027 2631 -679.8 233.1 - - 2048 - - - - - - - - - - -
23810 311.2 8.5 696 23811 done 0.64 - - 2961 - - - 2631 - 233.1 - - 2048 - - - - - - - - - - -
24129 285.8 8.1 709 24133 roll 0.69 - - 2960 - 2.12 0.044 4043 666.0 233.1 - - 2048 - - - - - - - - - - -
24161 282.8 8.3 710 24167 done 0.69 - - 2961 - 2.03 0.026 2657 -682.8 233.1 - - 2048 - - - - - - - - - - -
24477 257.7 7.8 726 24479 done 0.73 0.12 0.127 3005 366.7 - - 2655 - 233.1 - - 2049 - - - - - - - - - - -
24787 227.1 10.4 741 24791 roll 0.68 - - 3005 - 2.10 0.045 4046 662.4 233.1 - - 2049 - - - - - - - - - - -
24802 225.2 10.2 741 24809 done 0.61 0.10 0.170 2964 -410.0 2.05 0.026 2645 -683.4 233.1 - - 2049 - - - - - - - - - - -
25120 197.5 7.6 757 25124 roll 0.66 - - 2963 - 2.10 0.044 4045 666.7 233.1 - - 2050 - - - - - - - - - - -
25137 196.0 7.7 758 25140 done 0.66 - - 2963 - 2.00 0.026 2648 -698.5 233.1 - - 2050 - - - - - - - - - - -
25469 171.4 7.8 774 25470 done 0.70 - - 2963 - - - 2645 - 233.1 - - 2050 - - - - - - - - - - -
25780 149.7 6.1 789 25800 done 0.77 0.15 0.118 3015 346.7 - - 2642 - 252.0 16.80 0.897 1977 -4.3 0.078 - - - - - - - - -
26110 118.9 10.2 805 26114 roll 0.72 - - 3014 - 2.12 0.044 4047 662.7 252.0 - - 1975 - - - - - - - - - - -
26127 116.8 10.1 806 26131 done 0.66 0.15 0.200 2978 -240.0 2.03 0.025 2643 -691.6 252.0 - - 1974 - - - - - - - - - - -
26452 88.6 8.1 822 26453 done 0.66 - - 2978 - - - 2641 - 252.0 - - 1974 - - - - - - - - - - -
26764 59.8 9.8 837 26770 roll 0.70 - - 2978 - 2.12 0.044 4047 663.2 252.0 - - 1974 - - - - - - - - - - -
26798 56.2 9.7 843 26804 done 0.70 - - 2978 - 2.00 0.025 2647 -700.0 252.0 - - 1974 - - - - - - - - - - -
27131 29.0 9.1 904 27138 done 0.73 - - 2978 - - - 2645 - 252.0 - - 1974 - - - - - - - - - - -
27425 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
27425 begin surface coast
27492 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
27492 begin surface
SM 3.33 - - - - -7.97 - - 215 - - - 2292 - 275.23 17.30 0.775 1884 -5.2 0.002 - - - - - -