OKMC Apr12 * SG169 * Dive index * Mission links * Dive 113 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 2 • 22.84 of 147.52 AH used of 24V (84.52% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 12.95 of 108.53 AH used of 10V (88.07% remains)
• Surface angle -72.0 deg, depth 0.85 m • Intended pitch -13.5 deg, speed -7.857 cm/s
• VBD pumped to 450.13 (SM_CC=450)
• GPS1 time: 37 s
• GPS2 time: 10 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
15 begin dive
17 - - - 99 VBD -0.55 - - 117 - - - 2470 - -170.3 -78.80 - 3308 - - - - - - - - - - -
101 3.5 -7.9 13 129 roll -0.55 7.82 0.229 2103 254.0 2.33 0.036 1021 -621.9 -170.3 -6.95 - 3678 -53.2 - - - - - - - 25.47 26.09 26.37
335 69.4 -18.2 56 342 done -0.52 - - 2091 - 2.45 0.033 2527 614.7 -170.3 - - 3680 - - - - - - - - - 26.16 -
534 116.2 -23.8 93 542 roll -0.44 0.12 0.189 2137 383.3 2.35 0.023 1032 -636.2 -170.3 - - 3680 - - - - - - - - 26.01 26.28 -
595 125.9 -12.1 103 601 done -0.43 - - 2125 - 2.38 0.033 2507 619.7 -170.3 - - 3680 - - - - - - - - - 26.27 -
791 155.4 -15.3 140 798 roll -0.39 - - 2131 - 2.30 0.025 1034 -640.4 -170.3 - - 3680 - - - - - - - - - 26.34 -
816 159.7 -16.3 144 823 done -0.35 0.15 0.135 2165 226.7 2.35 0.034 2493 620.9 -170.3 - - 3680 - - - - - - - - 26.13 26.32 -
1017 179.9 -10.9 181 1024 roll -0.34 - - 2165 - 2.28 0.024 1028 -642.5 -170.3 - - 3680 - - - - - - - - - 26.39 -
1047 183.0 -10.2 186 1055 done -0.34 - - 2156 - 2.33 0.031 2484 624.9 -170.3 - - 3680 - - - - - - - - - 26.36 -
1244 203.5 -10.5 220 1253 roll -0.33 - - 2146 - 2.03 0.044 3814 655.2 -170.3 - - 3680 - - - - - - - - - 26.34 -
1276 206.9 -10.3 223 1287 done -0.33 - - 2146 - 2.08 0.021 2401 -679.3 -170.3 - - 3680 - - - - - - - - - 26.48 -
1588 241.2 -11.4 254 1596 roll -0.32 - - 2135 - 2.25 0.041 3821 631.1 -170.3 - - 3680 - - - - - - - - - 26.39 -
1614 243.9 -11.7 256 1621 done -0.31 0.12 0.121 2174 325.0 2.05 0.020 2406 -690.2 -170.3 - - 3680 - - - - - - - - 26.30 26.53 -
1921 264.6 -6.0 287 1922 done -0.33 - - 2174 - - - 2406 - -170.3 - - 3680 - - - - - - - - - - -
2223 283.0 -6.3 317 2232 roll -0.35 - - 2164 - 2.30 0.041 3831 619.6 -170.3 - - 3680 - - - - - - - - - 26.42 -
2259 285.3 -6.2 320 2268 done -0.38 - - 2164 - 2.05 0.019 2408 -694.1 -170.3 - - 3680 - - - - - - - - - 26.58 -
2566 310.6 -9.8 351 2577 roll -0.47 0.12 0.088 2109 -458.3 2.22 0.037 3818 635.1 -170.3 - - 3679 - - - - - - - - 26.56 26.45 -
2714 324.1 -8.2 365 2721 done -0.54 - - 2118 - 2.00 0.019 2434 -692.0 -170.3 - - 3678 - - - - - - - - - 26.58 -
3023 343.7 -5.5 396 3032 roll -0.56 - - 2109 - 2.17 0.040 3817 637.3 -170.3 - - 3677 - - - - - - - - - 26.46 -
3079 347.4 -6.8 401 3086 done -0.57 - - 2109 - 1.73 0.019 2556 -728.9 -170.3 - - 3676 - - - - - - - - - 26.60 -
3389 380.2 -11.5 432 3397 roll -0.55 - - 2109 - 2.38 0.027 1036 -638.7 -170.3 - - 3676 - - - - - - - - - 26.51 -
3483 389.9 -9.2 441 3492 done -0.56 - - 2098 - 2.55 0.033 2603 614.5 -170.3 - - 3676 - - - - - - - - - 26.48 -
3793 426.1 -11.8 472 3802 roll -0.54 - - 2099 - 2.47 0.025 1044 -631.2 -170.3 - - 3675 - - - - - - - - - 26.51 -
3880 434.3 -8.7 480 3889 done -0.55 - - 2089 - 2.50 0.032 2591 618.8 -170.3 - - 3675 - - - - - - - - - 26.48 -
4187 468.3 -10.6 511 4198 roll -0.52 - - 2088 - 2.42 0.024 1043 -639.7 -170.3 - - 3673 - - - - - - - - - 26.51 -
4296 477.9 -8.5 521 4303 done -0.52 - - 2080 - 2.42 0.033 2562 627.7 -170.3 - - 3673 - - - - - - - - - 26.48 -
4604 511.4 -11.3 552 4613 roll -0.50 0.12 0.158 2124 366.7 2.38 0.024 1043 -638.2 -170.3 - - 3671 - - - - - - - - 26.35 26.50 -
4669 516.9 -7.5 558 4677 done -0.51 - - 2115 - 2.38 0.033 2538 628.2 -170.3 - - 3670 - - - - - - - - - 26.48 -
4979 543.8 -9.1 589 4987 roll -0.51 - - 2115 - 2.33 0.025 1039 -643.3 -170.3 - - 3668 - - - - - - - - - 26.51 -
5012 546.7 -9.1 592 5021 done -0.51 - - 2107 - 2.40 0.034 2542 626.2 -170.3 - - 3668 - - - - - - - - - 26.46 -
5320 577.4 -10.2 623 5324 roll -0.51 - - 2097 - 1.95 0.044 3827 659.0 -170.3 - - 3666 - - - - - - - - - 26.40 -
5352 580.6 -10.2 626 5355 done -0.51 - - 2097 - 1.98 0.021 2465 -687.9 -170.3 - - 3666 - - - - - - - - - 26.58 -
5677 611.6 -8.9 652 5683 roll -0.50 - - 2097 - 2.20 0.028 1038 -648.6 -170.3 - - 3665 - - - - - - - - - 26.48 -
5730 615.3 -8.7 654 5737 done -0.50 - - 2086 - 2.40 0.033 2540 625.8 -170.3 - - 3664 - - - - - - - - - 26.45 -
6037 641.6 -8.1 670 6043 roll -0.49 0.10 0.163 2117 310.0 2.35 0.025 1037 -639.6 -170.3 - - 3661 - - - - - - - - 26.47 26.48 -
6090 644.4 -7.5 672 6097 done -0.49 - - 2108 - 2.40 0.034 2531 622.5 -170.3 - - 3661 - - - - - - - - - 26.44 -
6400 665.2 -7.2 688 6401 done -0.49 - - 2108 - - - 2530 - -170.3 - - 3659 - - - - - - - - - - -
6697 688.9 -8.0 703 6703 roll -0.49 - - 2108 - 2.35 0.028 1035 -636.2 -170.3 - - 3657 - - - - - - - - - 26.46 -
6740 692.3 -8.4 705 6744 done -0.50 - - 2099 - 2.40 0.037 2521 619.2 -170.3 - - 3657 - - - - - - - - - 26.40 -
7053 720.0 -8.7 721 7058 roll -0.50 - - 2089 - 1.98 0.045 3824 658.1 -170.3 - - 3654 - - - - - - - - - 26.36 -
7107 723.2 -8.4 723 7115 done -0.50 - - 2089 - 2.00 0.022 2449 -687.5 -170.3 - - 3653 - - - - - - - - - 26.54 -
7414 748.8 -7.6 739 7418 roll -0.49 - - 2089 - 2.20 0.028 1032 -644.1 -170.3 - - 3652 - - - - - - - - - 26.44 -
7478 753.8 -7.6 742 7484 done -0.49 0.08 0.109 2117 350.0 2.40 0.036 2520 620.0 -170.3 - - 3652 - - - - - - - - 26.23 26.38 -
7800 769.7 -4.9 758 7805 roll -0.50 - - 2107 - 1.95 0.046 3815 664.1 -170.3 - - 3650 - - - - - - - - - 26.33 -
7827 770.8 -5.0 759 7831 done -0.51 - - 2107 - 2.00 0.021 2440 -687.5 -170.3 - - 3649 - - - - - - - - - 26.55 -
8134 788.0 -5.5 774 8139 roll -0.52 - - 2107 - 2.15 0.029 1051 -646.0 -170.3 - - 3647 - - - - - - - - - 26.41 -
8168 789.2 -5.7 775 8175 done -0.53 - - 2099 - 2.35 0.035 2518 624.3 -170.3 - - 3647 - - - - - - - - - 26.37 -
8473 809.8 -6.6 791 8474 done -0.53 - - 2099 - - - 2518 - -170.3 - - 3645 - - - - - - - - - - -
8775 831.3 -7.3 806 8780 roll -0.53 - - 2099 - 2.33 0.028 1042 -633.5 -170.3 - - 3644 - - - - - - - - - 26.41 -
8822 834.4 -7.5 808 8826 done -0.53 - - 2099 - 2.38 0.037 2507 615.5 -170.3 - - 3644 - - - - - - - - - 26.34 -
9129 858.6 -7.7 823 9134 roll -0.53 - - 2099 - 2.30 0.031 1049 -633.9 -170.3 - - 3642 - - - - - - - - - 26.38 -
9161 860.3 -7.9 824 9168 done -0.53 - - 2099 - 2.35 0.039 2491 613.6 -170.3 - - 3642 - - - - - - - - - 26.32 -
9470 883.1 -6.7 840 9475 roll -0.53 - - 2089 - 2.03 0.048 3818 653.7 -170.3 - - 3640 - - - - - - - - - 26.26 -
9510 885.9 -6.8 842 9515 done -0.53 - - 2089 - 2.05 0.023 2433 -675.6 -170.3 - - 3640 - - - - - - - - - 26.49 -
9830 907.6 -6.9 858 9836 roll -0.53 - - 2089 - 2.15 0.029 1041 -647.4 -170.3 - - 3638 - - - - - - - - - 26.38 -
9872 910.4 -6.8 860 9876 done -0.53 - - 2085 - 2.35 0.037 2490 616.6 -170.3 - - 3638 - - - - - - - - - 26.31 -
10184 934.6 -8.0 876 10189 roll -0.53 - - 2076 - 2.05 0.048 3817 647.3 -170.3 - - 3637 - - - - - - - - - 26.24 -
10217 936.4 -8.2 877 10226 done -0.53 - - 2076 - 2.05 0.024 2435 -674.1 -170.3 - - 3637 - - - - - - - - - 26.46 -
10524 964.7 -9.1 893 10530 roll -0.52 0.10 0.141 2111 350.0 2.17 0.028 1039 -643.3 -170.3 - - 3636 - - - - - - - - 26.48 26.35 -
10552 966.4 -9.1 894 10557 done -0.52 - - 2101 - 2.35 0.036 2491 617.9 -170.3 - - 3636 - - - - - - - - - 26.29 -
10857 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
10858 begin apogee
10864 991.4 -8.1 909 11034 roll -0.20 0.30 0.099 2210 363.3 0.05 0.045 2480 -220.0 - 160.62 1.167 2973 -4.1 0.363 - - - - - - 26.15 24.72 23.98
11035 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11035 begin climb
11038 999.9 - 917 11225 roll 0.55 0.65 0.042 2463 389.2 2.22 0.047 3814 600.9 170.3 174.95 1.159 2277 -4.0 0.355 - - - - - - 24.99 24.96 23.67
11398 936.8 23.8 935 11402 done 0.46 0.17 0.191 2431 -188.2 2.03 0.025 2498 -648.3 170.3 - - 2251 - - - - - - - - 25.17 25.53 -
11706 879.2 17.9 950 11712 roll 0.41 - - 2443 - 2.28 0.032 1071 -625.9 170.3 - - 2246 - - - - - - - - - 25.90 -
11852 855.6 15.8 957 11859 done 0.37 0.17 0.158 2395 -282.4 2.47 0.037 2551 599.2 170.3 - - 2242 - - - - - - - - 25.69 25.97 -
12170 812.2 12.9 973 12176 roll 0.34 - - 2394 - 1.95 0.046 3817 649.2 170.3 - - 2242 - - - - - - - - - 26.06 -
12249 800.0 15.1 977 12256 done 0.30 0.12 0.175 2372 -183.3 1.95 0.023 2517 -666.7 170.3 - - 2241 - - - - - - - - 25.86 26.17 -
12571 766.2 10.1 993 12572 done 0.28 - - 2372 - - - 2515 - 170.3 - - 2241 - - - - - - - - - - -
12870 735.2 10.8 1008 12872 done 0.26 - - 2372 - - - 2515 - 170.3 - - 2241 - - - - - - - - - - -
13171 700.0 12.3 1023 13176 roll 0.25 - - 2372 - 2.03 0.044 3811 638.4 170.3 - - 2240 - - - - - - - - - 26.17 -
13271 686.1 14.0 1028 13277 done 0.23 0.10 0.172 2352 -200.0 1.92 0.022 2516 -674.5 170.3 - - 2239 - - - - - - - - 26.03 26.32 -
13590 651.3 10.8 1044 13591 done 0.23 - - 2353 - - - 2515 - 170.3 - - 2239 - - - - - - - - - - -
13891 619.8 10.0 1059 13897 roll 0.23 - - 2352 - 2.08 0.044 3817 626.0 170.3 - - 2239 - - - - - - - - - 26.22 -
13923 617.7 10.1 1060 13929 done 0.23 - - 2362 - 1.90 0.021 2516 -684.7 170.3 - - 2238 - - - - - - - - - 26.37 -
14230 588.6 8.2 1082 14240 roll 0.23 - - 2362 - 2.08 0.043 3829 631.2 170.3 - - 2238 - - - - - - - - - 26.22 -
14274 584.7 9.0 1086 14278 done 0.22 - - 2372 - 1.92 0.021 2511 -686.5 170.3 - - 2238 - - - - - - - - - 26.39 -
14586 559.2 7.9 1117 14588 done 0.21 - - 2373 - - - 2509 - 170.3 - - 2238 - - - - - - - - - - -
14890 534.1 8.4 1147 14899 roll 0.20 0.12 0.164 2332 -341.7 2.05 0.041 3822 640.5 170.3 - - 2238 - - - - - - - - 26.17 26.27 -
14954 528.9 7.5 1153 14962 done 0.23 - - 2342 - 1.90 0.021 2521 -684.7 180.6 - - 2237 - - - - - - - - - 26.42 -
15264 508.7 6.4 1184 15344 roll 0.30 - - 2353 - 2.40 0.030 1079 -600.8 226.0 72.53 0.779 2048 -2.6 0.176 - - - - - - - 25.48 24.81
15392 501.8 5.1 1196 15492 done 0.45 0.20 0.053 2473 600.0 2.50 0.032 2565 594.4 313.4 92.53 0.829 1697 -3.8 0.238 - - - - - - 25.70 25.64 24.33
15801 425.1 20.1 1237 15810 roll 0.40 0.20 0.161 2412 -305.0 1.95 0.040 3824 645.6 313.4 - - 1667 - - - - - - - - 25.53 25.81 -
15875 413.1 13.7 1244 15884 done 0.40 - - 2421 - 1.92 0.022 2534 -671.9 313.4 - - 1665 - - - - - - - - - 25.94 -
16187 370.6 13.9 1275 16196 roll 0.40 - - 2434 - 2.33 0.031 1079 -624.5 313.4 - - 1664 - - - - - - - - - 26.05 -
16232 364.9 12.9 1279 16239 done 0.40 - - 2433 - 2.47 0.033 2568 602.8 313.4 - - 1662 - - - - - - - - - 26.06 -
16540 321.8 13.6 1310 16552 roll 0.39 0.12 0.147 2392 -341.7 1.88 0.040 3812 661.7 313.4 - - 1662 - - - - - - - - 26.06 26.13 -
16596 315.9 10.1 1315 16608 done 0.41 - - 2401 - 1.90 0.022 2522 -678.9 313.4 - - 1661 - - - - - - - - - 26.25 -
16906 296.5 5.6 1346 16979 roll 0.52 0.12 0.075 2506 875.0 2.45 0.030 1081 -588.2 385.7 66.97 0.713 1396 -4.0 0.170 - - - - - - 26.41 25.50 24.86
17026 278.9 16.8 1357 17033 done 0.50 0.22 0.125 2437 -313.6 2.50 0.032 2564 593.2 385.7 - - 1376 - - - - - - - - 25.51 25.65 -
17333 240.9 12.8 1388 17337 roll 0.50 - - 2437 - 1.90 0.042 3820 661.1 385.7 - - 1375 - - - - - - - - - 25.96 -
17358 237.9 13.0 1390 17364 done 0.50 - - 2447 - 1.90 0.021 2519 -684.7 385.7 - - 1374 - - - - - - - - - 26.08 -
17668 194.5 13.8 1424 17676 done 0.50 - - 2447 - - - 2518 - 385.7 - - 1374 - - - - - - - - - - -
17867 168.7 12.5 1461 17873 done 0.50 - - 2448 - - - 2518 - 385.7 - - 1374 - - - - - - - - - - -
18063 143.9 11.4 1498 18069 roll 0.50 - - 2459 - 2.33 0.031 1066 -623.2 385.7 - - 1374 - - - - - - - - - 26.23 -
18094 140.6 10.6 1503 18101 done 0.52 - - 2459 - 2.47 0.030 2571 609.3 385.7 - - 1373 - - - - - - - - - 26.25 -
18289 119.6 9.7 1540 18295 done 0.52 - - 2459 - - - 2570 - 385.7 - - 1373 - - - - - - - - - - -
18482 99.1 10.5 1577 18491 roll 0.52 - - 2471 - 2.42 0.030 1074 -618.2 385.7 - - 1373 - - - - - - - - - 26.30 -
18515 96.3 8.5 1582 18522 done 0.54 - - 2471 - 2.42 0.029 2564 615.7 385.7 - - 1373 - - - - - - - - - 26.32 -
18711 77.6 9.8 1619 18717 done 0.54 - - 2471 - - - 2563 - 385.7 - - 1373 - - - - - - - - - - -
18906 57.5 10.3 1656 18915 roll 0.54 - - 2483 - 2.42 0.031 1074 -615.3 385.7 - - 1373 - - - - - - - - - 26.34 -
18940 54.4 9.6 1661 18947 done 0.56 - - 2483 - 2.42 0.031 2556 612.4 385.7 - - 1373 - - - - - - - - - 26.36 -
19136 32.3 11.4 1698 19142 done 0.56 - - 2483 - - - 2555 - 385.7 - - 1373 - - - - - - - - - - -
19333 14.8 8.1 1735 19339 done 0.57 - - 2483 - - - 2555 - 385.7 - - 1373 - - - - - - - - - - -
19469 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
19469 begin surface coast
19502 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
19503 begin surface
SM 0.59 - - - - -6.63 5.80 0.023 135 -404.8 0.15 0.061 2449 -706.7 450.13 38.20 0.438 1140 -6.1 0.001 - - - - 1 -