OKMC Aug12 * SG166 * Dive index * Mission links * Dive 97 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 2 • 27.83 of 147.00 AH used of 24V (81.07% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 16.69 of 109.00 AH used of 10V (84.68% remains)
• Surface angle -59.5 deg, depth 1.91 m • Intended pitch -13.1 deg, speed -8.250 cm/s
• No surface pump (final VBD was 579.89, SM_CC=450)
• GPS1 time: 42 s
• GPS2 time: 13 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
15 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
15 begin dive
18 - - - 91 VBD -0.58 - - 156 - - - 2128 - -194.6 -70.43 - 1989 - - - - - - - - - - -
94 3.2 -4.6 12 161 roll -0.58 7.88 0.235 2149 252.9 1.40 0.053 1162 -690.0 -194.6 -51.20 - 3596 -31.4 - - - - - - - 25.73 26.15 26.47
285 39.7 -26.7 41 292 done -0.52 0.12 0.188 2165 133.3 1.50 0.039 2185 682.0 -194.6 - - 3596 - - - - - - - - 26.01 26.23 -
600 108.7 -17.7 59 602 done -0.49 - - 2158 - - - 2185 - -194.6 - - 3596 - - - - - - - - - - -
902 153.5 -12.3 74 903 done -0.48 - - 2157 - - - 2186 - -194.6 - - 3596 - - - - - - - - - - -
1202 188.4 -11.1 89 1203 done -0.48 - - 2157 - - - 2186 - -194.6 - - 3596 - - - - - - - - - - -
1503 220.2 -10.6 104 1508 roll -0.49 - - 2168 - 1.45 0.051 3126 648.3 -194.6 - - 3596 - - - - - - - - - 26.51 -
1566 227.6 -11.1 107 1572 done -0.50 - - 2168 - 1.42 0.028 2127 -703.5 -194.6 - - 3596 - - - - - - - - - 26.61 -
1890 261.7 -9.3 123 1891 done -0.51 - - 2168 - - - 2125 - -194.6 - - 3595 - - - - - - - - - - -
2192 285.3 -7.7 138 2193 done -0.52 - - 2167 - - - 2125 - -194.6 - - 3593 - - - - - - - - - - -
2492 310.5 -8.4 153 2493 done -0.53 - - 2167 - - - 2125 - -194.6 - - 3591 - - - - - - - - - - -
2794 334.6 -7.3 168 2799 roll -0.55 - - 2137 - 1.52 0.053 3127 659.2 -194.6 - - 3589 - - - - - - - - - 26.56 -
2878 340.7 -7.0 172 2883 done -0.57 - - 2136 - 1.40 0.030 2148 -699.3 -194.6 - - 3588 - - - - - - - - - 26.66 -
3202 365.0 -8.0 188 3208 roll -0.59 - - 2132 - 1.52 0.053 3140 652.6 -194.6 - - 3585 - - - - - - - - - 26.55 -
3240 366.9 -8.0 189 3247 done -0.60 - - 2132 - 1.42 0.031 2145 -700.7 -194.6 - - 3585 - - - - - - - - - 26.67 -
3546 391.7 -7.3 205 3548 done -0.62 - - 2131 - - - 2144 - -194.6 - - 3582 - - - - - - - - - - -
3847 414.8 -8.3 220 3848 done -0.64 - - 2130 - - - 2144 - -194.6 - - 3579 - - - - - - - - - - -
4148 442.2 -9.1 235 4149 done -0.65 - - 2129 - - - 2144 - -194.6 - - 3577 - - - - - - - - - - -
4448 468.8 -8.6 250 4449 done -0.67 - - 2129 - - - 2144 - -194.6 - - 3575 - - - - - - - - - - -
4748 492.1 -7.0 265 4749 done -0.69 - - 2129 - - - 2144 - -194.6 - - 3572 - - - - - - - - - - -
5048 510.7 -5.9 280 5053 roll -0.70 - - 2129 - 1.52 0.056 3120 642.1 -194.6 - - 3569 - - - - - - - - - 26.55 -
5106 513.4 -6.0 282 5113 done -0.72 - - 2126 - 1.40 0.033 2153 -690.7 -194.6 - - 3569 - - - - - - - - - 26.66 -
5412 533.6 -6.5 298 5417 roll -0.74 - - 2118 - 1.52 0.057 3126 640.1 -194.6 - - 3567 - - - - - - - - - 26.54 -
5507 539.6 -7.2 302 5512 done -0.75 - - 2116 - 1.42 0.034 2142 -693.0 -194.6 - - 3566 - - - - - - - - - 26.65 -
5820 566.4 -8.8 318 5826 roll -0.77 - - 2110 - 1.50 0.057 3132 660.0 -194.6 - - 3564 - - - - - - - - - 26.53 -
5888 572.2 -8.9 321 5893 done -0.78 - - 2109 - 1.42 0.034 2149 -692.3 -194.6 - - 3564 - - - - - - - - - 26.64 -
6207 597.3 -7.4 337 6212 roll -0.80 - - 2109 - 1.42 0.041 1183 -680.3 -194.6 - - 3561 - - - - - - - - - 26.58 -
6254 600.9 -7.8 339 6260 done -0.81 - - 2107 - 1.48 0.046 2155 656.8 -194.6 - - 3561 - - - - - - - - - 26.57 -
6576 627.1 -8.5 350 6581 roll -0.81 - - 2101 - 1.45 0.040 1182 -671.0 -194.6 - - 3559 - - - - - - - - - 26.58 -
6648 633.0 -8.8 352 6653 done -0.82 - - 2094 - 1.48 0.047 2152 655.4 -194.6 - - 3558 - - - - - - - - - 26.56 -
6973 661.2 -8.3 363 6979 roll -0.83 - - 2086 - 1.50 0.059 3147 663.3 -194.6 - - 3556 - - - - - - - - - 26.49 -
7006 664.2 -8.4 364 7012 done -0.84 - - 2086 - 1.48 0.035 2144 -677.7 -194.6 - - 3556 - - - - - - - - - 26.63 -
7343 691.3 -7.7 375 7344 done -0.84 - - 2086 - - - 2143 - -194.6 - - 3553 - - - - - - - - - - -
7641 712.8 -7.0 385 7646 roll -0.85 - - 2081 - 1.55 0.060 3126 634.2 -194.6 - - 3552 - - - - - - - - - 26.48 -
7705 717.6 -7.3 387 7710 done -0.85 - - 2084 - 1.45 0.036 2142 -678.6 -194.6 - - 3552 - - - - - - - - - 26.62 -
8040 744.9 -8.5 398 8041 done -0.85 - - 2079 - - - 2142 - -194.6 - - 3550 - - - - - - - - - - -
8338 772.1 -9.2 408 8343 roll -0.85 - - 2073 - 1.52 0.062 3135 653.3 -194.6 - - 3548 - - - - - - - - - 26.46 -
8374 775.3 -9.4 409 8379 done -0.85 - - 2073 - 1.45 0.035 2148 -680.7 -194.6 - - 3549 - - - - - - - - - 26.60 -
8704 807.8 -9.8 420 8709 roll -0.85 - - 2072 - 1.45 0.044 1181 -666.9 -194.6 - - 3547 - - - - - - - - - 26.53 -
8761 811.3 -9.9 421 8768 done -0.85 - - 2065 - 1.48 0.050 2141 648.6 -194.6 - - 3547 - - - - - - - - - 26.51 -
9067 842.8 -9.5 432 9072 roll -0.85 - - 2058 - 1.52 0.062 3139 656.6 -194.6 - - 3546 - - - - - - - - - 26.44 -
9139 849.1 -9.7 434 9145 done -0.85 - - 2057 - 1.45 0.037 2154 -679.3 -194.6 - - 3546 - - - - - - - - - 26.59 -
9465 881.0 -9.4 445 9466 done -0.85 - - 2057 - - - 2153 - -194.6 - - 3544 - - - - - - - - - - -
9763 907.8 -9.0 455 9764 done -0.85 - - 2057 - - - 2153 - -194.6 - - 3542 - - - - - - - - - - -
10063 935.3 -9.3 465 10064 done -0.85 - - 2057 - - - 2152 - -194.6 - - 3541 - - - - - - - - - - -
10363 963.2 -9.4 475 10368 roll -0.85 - - 2050 - 1.55 0.065 3141 638.1 -194.6 - - 3540 - - - - - - - - - 26.39 -
10415 966.3 -9.3 476 10420 done -0.85 - - 2050 - 1.48 0.037 2148 -670.9 -194.6 - - 3540 - - - - - - - - - 26.56 -
10666 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
10666 begin apogee
10672 992.6 -9.7 485 10871 done -0.19 0.68 0.122 2279 336.8 - - 2146 - - 192.27 0.988 2799 -3.9 0.397 - - - - - - 26.20 - 24.35
10873 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
10873 begin climb
10875 1000.0 - 491 11068 roll 0.58 0.68 0.050 2545 391.2 1.60 0.045 1149 -623.1 194.6 181.90 1.055 1999 -4.4 0.428 - - - - - - 25.09 24.54 23.87
11100 986.1 10.4 499 11106 done 0.52 0.15 0.168 2509 -240.0 1.58 0.052 2125 617.7 194.6 - - 1989 - - - - - - - - 24.83 24.94 -
11426 949.9 10.5 510 11432 roll 0.49 - - 2508 - 1.60 0.063 3111 616.2 194.6 - - 1984 - - - - - - - - - 25.79 -
11555 935.5 11.4 514 11560 done 0.46 - - 2514 - 1.50 0.038 2096 -676.7 194.6 - - 1983 - - - - - - - - - 25.98 -
11886 898.0 11.6 525 11891 roll 0.42 0.12 0.177 2475 -325.0 1.60 0.060 3114 636.2 194.6 - - 1984 - - - - - - - - 26.01 26.10 -
11943 894.0 11.5 526 11951 done 0.39 - - 2481 - 1.50 0.037 2122 -661.3 194.6 - - 1981 - - - - - - - - - 26.22 -
12250 859.6 10.7 537 12251 done 0.38 - - 2481 - - - 2122 - 194.6 - - 1982 - - - - - - - - - - -
12550 828.4 10.1 547 12555 roll 0.36 - - 2482 - 1.55 0.062 3118 642.6 194.6 - - 1981 - - - - - - - - - 26.29 -
12643 818.4 10.6 550 12649 done 0.33 0.15 0.166 2449 -220.0 1.50 0.038 2123 -663.3 194.6 - - 1981 - - - - - - - - 26.13 26.39 -
12978 791.4 7.8 561 12996 roll 0.34 - - 2454 - 1.42 0.041 1147 -687.3 210.3 13.25 0.973 1938 -3.2 0.271 - - - - - - - 26.20 25.47
13054 786.8 7.4 563 13099 done 0.35 - - 2454 - 1.50 0.048 2143 664.0 239.0 37.78 0.822 1823 -3.0 0.299 - - - - - - - 26.20 25.08
13399 760.5 7.3 575 13452 roll 0.36 - - 2455 - 1.58 0.060 3102 607.0 272.9 46.10 0.796 1684 -3.0 0.296 - - - - - - - 25.46 24.89
13496 753.3 7.7 578 13529 done 0.37 - - 2460 - 1.50 0.036 2128 -649.3 293.4 27.33 0.773 1602 -3.0 0.300 - - - - - - - 25.70 24.80
13853 720.7 9.8 590 13854 done 0.37 - - 2460 - - - 2128 - 293.4 - - 1592 - - - - - - - - - - -
14152 689.1 10.6 600 14158 roll 0.37 - - 2461 - 1.58 0.059 3106 619.0 293.4 - - 1591 - - - - - - - - - 26.13 -
14205 685.3 10.8 601 14210 done 0.37 - - 2468 - 1.50 0.037 2078 -685.3 293.4 - - 1591 - - - - - - - - - 26.23 -
14519 649.2 10.5 612 14524 roll 0.37 - - 2469 - 1.60 0.059 3109 644.4 293.4 - - 1594 - - - - - - - - - 26.23 -
14561 645.7 10.3 613 14566 done 0.37 - - 2475 - 1.48 0.036 2125 -664.9 293.4 - - 1590 - - - - - - - - - 26.34 -
14885 615.9 8.0 624 14889 done 0.37 - - 2475 - - - 2124 - 300.5 1.73 0.194 1574 -9.2 3.014 - - - - - - - - 26.03
15186 596.7 5.5 635 15336 done 0.41 - - 2475 - - - 2123 - 398.1 146.68 0.722 1179 -2.7 0.228 - - - - - - - - 24.59
15627 569.9 7.9 657 15645 done 0.43 - - 2472 - - - 2122 - 410.5 13.50 0.831 1123 -4.1 0.292 - - - - - - - - 25.08
15946 540.4 9.4 673 15951 roll 0.45 - - 2476 - 1.55 0.058 3115 640.6 410.5 - - 1114 - - - - - - - - - 26.00 -
16003 536.0 10.0 675 16009 done 0.47 - - 2481 - 1.50 0.036 2113 -668.0 410.5 - - 1113 - - - - - - - - - 26.12 -
16309 503.9 9.5 691 16314 roll 0.48 - - 2481 - 1.55 0.056 3113 645.2 410.5 - - 1113 - - - - - - - - - 26.17 -
16352 499.6 9.6 693 16357 done 0.50 - - 2486 - 1.50 0.035 2122 -660.7 410.5 - - 1113 - - - - - - - - - 26.27 -
16676 471.4 8.3 709 16681 roll 0.51 - - 2492 - 1.48 0.043 1149 -657.4 410.5 - - 1113 - - - - - - - - - 26.30 -
16709 469.5 8.2 710 16714 done 0.53 - - 2492 - 1.50 0.044 2155 670.7 412.2 - - 1112 - - - - - - - - - 26.27 -
17022 446.5 6.2 726 17131 roll 0.57 - - 2492 - 1.58 0.055 3107 602.5 485.5 100.32 0.672 816 -3.0 0.201 - - - - - - - 25.32 24.82
17160 439.4 5.5 732 17308 done 0.63 0.15 0.076 2573 540.0 1.52 0.034 2094 -666.4 582.2 138.60 0.626 452 -2.6 0.189 - - - - - - 25.53 25.55 24.53
17606 380.0 13.0 755 17612 roll 0.62 0.12 0.158 2537 -300.0 1.58 0.053 3107 641.1 582.2 - - 437 - - - - - - - - 25.74 25.82 -
17639 377.2 12.6 756 17645 done 0.61 - - 2541 - 1.48 0.034 2130 -660.1 582.2 - - 436 - - - - - - - - - 25.94 -
17953 352.8 7.9 772 17959 roll 0.63 - - 2551 - 1.50 0.042 1147 -655.3 592.8 - - 437 - - - - - - - - - 26.11 -
18017 347.1 8.8 775 18022 done 0.65 - - 2551 - 1.50 0.042 2150 668.7 592.8 - - 437 - - - - - - - - - 26.15 -
18340 316.2 10.1 791 18345 roll 0.66 - - 2558 - 1.52 0.041 1122 -676.3 592.8 - - 437 - - - - - - - - - 26.25 -
18378 313.8 10.4 792 18385 done 0.67 - - 2562 - 1.52 0.041 2133 665.1 592.8 - - 436 - - - - - - - - - 26.27 -
18683 275.8 10.8 808 18689 roll 0.68 - - 2571 - 1.50 0.041 1145 -658.7 592.8 - - 437 - - - - - - - - - 26.33 -
18711 273.3 10.6 809 18717 done 0.70 - - 2575 - 1.50 0.041 2160 676.7 592.8 - - 437 - - - - - - - - - 26.32 -
19030 241.2 9.5 825 19035 roll 0.71 - - 2573 - 1.50 0.040 1131 -686.0 592.8 - - 437 - - - - - - - - - 26.39 -
19082 237.1 9.5 827 19088 done 0.72 - - 2573 - 1.50 0.040 2150 679.3 592.8 - - 437 - - - - - - - - - 26.39 -
19396 201.0 12.4 843 19401 roll 0.73 - - 2578 - 1.48 0.053 3111 649.3 592.8 - - 436 - - - - - - - - - 26.39 -
19424 198.0 12.6 844 19430 done 0.73 - - 2581 - 1.45 0.032 2115 -686.9 592.8 - - 437 - - - - - - - - - 26.48 -
19743 159.9 11.6 860 19749 roll 0.74 - - 2588 - 1.42 0.040 1151 -678.9 592.8 - - 437 - - - - - - - - - 26.46 -
19796 154.8 11.4 862 19801 done 0.75 - - 2590 - 1.48 0.039 2129 660.8 592.8 - - 437 - - - - - - - - - 26.48 -
20110 124.6 9.3 878 20111 done 0.77 - - 2595 - - - 2129 - 592.8 - - 437 - - - - - - - - - - -
20411 98.6 7.6 893 20417 roll 0.81 - - 2598 - 1.45 0.038 1160 -668.3 615.5 - - 438 - - - - - - - - - 26.51 -
20506 94.2 5.2 897 20511 done 0.88 - - 2596 - 1.45 0.038 2126 666.2 723.2 - - 438 - - - - - - - - - 26.53 -
20819 68.3 12.4 913 20821 done 0.95 0.15 0.088 2668 480.0 - - 2127 - 723.2 - - 439 - - - - - - - - 26.59 - -
21120 37.1 9.3 934 21125 roll 1.02 - - 2666 - 1.45 0.038 1148 -675.2 723.2 - - 439 - - - - - - - - - 26.55 -
21355 10.4 11.5 969 21362 done 1.09 - - 2676 - 1.48 0.040 2134 666.2 723.2 - - 440 - - - - - - - - - 26.57 -
21423 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
21425 begin surface coast
21451 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
21451 begin surface
SM 2.14 - - - - -6.78 6.47 0.034 148 -390.7 - - 2134 - 579.89 - - 439 - - - - - - - -