OKMC Jun11 * SG167 * Dive index * Mission links * Dive 96 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 2 • 18.61 of 150.00 AH used of 24V (87.60% remains)
• Previous NAKs 7, Timeouts 0 • 16.57 of 110.00 AH used of 10V (84.93% remains)
• Surface angle -70.6 deg, depth 1.70 m • Intended pitch -15.4 deg, speed -8.250 cm/s
• No surface pump (final VBD was 449.14, SM_CC=400)
• GPS1 time: 40 s
• GPS2 time: 14 s • Transponder ping count: 15
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
15 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
15 begin dive
18 - - - 103 VBD -0.56 - - 111 - - - 1823 - -146.0 -83.38 - 3231 - - - - - - - - - - -
107 6.6 -11.6 11 132 roll -0.56 9.90 0.233 2616 253.0 2.00 0.039 460 -681.5 -146.0 -3.17 - 3438 -65.3 - - - - - - - - - -
199 48.0 -31.9 26 207 done -0.56 - - 2609 - 2.08 0.020 1878 681.7 -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
274 67.5 -25.6 39 281 done -0.56 - - 2609 - - - 1879 - -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
350 86.9 -25.2 52 358 roll -0.56 - - 2609 - 2.08 0.026 480 -672.6 -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
447 109.6 -20.0 69 456 done -0.56 - - 2599 - 2.15 0.019 1954 685.6 -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
522 123.1 -17.6 82 529 done -0.56 - - 2599 - - - 1954 - -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
594 136.2 -17.8 95 602 roll -0.56 - - 2599 - 2.17 0.027 478 -680.2 -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
631 142.9 -18.4 101 639 done -0.56 - - 2589 - 2.28 0.021 2031 681.1 -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
707 156.4 -18.8 114 716 roll -0.56 - - 2589 - 2.28 0.028 489 -676.3 -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
737 161.5 -16.7 118 745 done -0.56 - - 2587 - 2.05 0.022 1891 683.9 -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
814 174.3 -17.7 131 821 done -0.56 0.12 0.187 2617 250.0 - - 1891 - -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
892 186.7 -15.5 144 900 done -0.56 - - 2617 - - - 1891 - -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
970 198.6 -14.8 157 979 done -0.56 - - 2617 - - - 1891 - -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
1051 208.8 -12.5 165 1054 roll -0.56 - - 2609 - 2.00 0.032 3273 691.0 -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
1075 212.0 -12.8 167 1079 done -0.56 - - 2609 - 2.08 0.018 1805 -705.8 -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
1401 250.8 -11.0 197 1405 roll -0.56 - - 2609 - 1.90 0.029 480 -697.4 -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
1427 253.5 -10.9 199 1431 done -0.56 - - 2603 - 1.90 0.020 1835 713.2 -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
1758 293.3 -12.2 230 1763 roll -0.56 - - 2602 - 2.10 0.033 3257 677.1 -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
1941 313.1 -9.7 246 1948 done -0.56 - - 2602 - 2.00 0.018 1856 -700.5 -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
2267 345.8 -10.1 277 2268 done -0.56 - - 2603 - - - 1856 - -146.0 - - 3437 - - - - - - - - - - -
2590 379.0 -10.3 307 2594 roll -0.56 - - 2603 - 1.98 0.031 487 -691.4 -146.0 - - 3435 - - - - - - - - - - -
2726 394.4 -11.2 319 2730 done -0.56 - - 2601 - 1.95 0.021 1865 706.7 -146.0 - - 3434 - - - - - - - - - - -
3057 423.5 -8.6 350 3060 roll -0.56 - - 2601 - 2.05 0.034 3268 684.4 -146.0 - - 3432 - - - - - - - - - - -
3084 425.9 -8.1 352 3091 done -0.56 - - 2601 - 2.00 0.019 1861 -703.5 -146.0 - - 3432 - - - - - - - - - - -
3411 454.2 -8.7 383 3412 done -0.56 - - 2601 - - - 1861 - -146.0 - - 3430 - - - - - - - - - - -
3731 482.5 -9.0 413 3735 roll -0.56 - - 2601 - 2.00 0.032 486 -687.5 -146.0 - - 3428 - - - - - - - - - - -
3765 485.8 -8.7 416 3769 done -0.56 - - 2601 - 2.03 0.023 1903 698.0 -146.0 - - 3428 - - - - - - - - - - -
4105 513.3 -7.7 440 4109 roll -0.56 - - 2601 - 2.00 0.035 3273 685.0 -146.0 - - 3425 - - - - - - - - - - -
4154 517.2 -7.3 442 4158 done -0.56 - - 2601 - 1.92 0.020 1918 -705.7 -146.0 - - 3425 - - - - - - - - - - -
4484 540.2 -7.2 458 4485 done -0.56 - - 2601 - - - 1918 - -146.0 - - 3423 - - - - - - - - - - -
4791 561.7 -7.0 473 4794 roll -0.56 - - 2600 - 2.08 0.033 504 -679.8 -146.0 - - 3421 - - - - - - - - - - -
4830 565.0 -7.1 474 4836 done -0.56 - - 2601 - 2.08 0.024 1939 689.9 -146.0 - - 3421 - - - - - - - - - - -
5148 589.1 -8.0 490 5152 roll -0.56 - - 2601 - 1.95 0.037 3271 683.1 -146.0 - - 3418 - - - - - - - - - - -
5204 594.0 -8.2 492 5208 done -0.56 - - 2600 - 1.88 0.021 1970 -692.0 -146.0 - - 3418 - - - - - - - - - - -
5525 618.7 -7.5 508 5529 roll -0.56 - - 2601 - 2.15 0.032 501 -683.3 -146.0 - - 3415 - - - - - - - - - - -
5615 626.0 -8.4 512 5618 done -0.56 - - 2601 - 2.08 0.024 1938 690.9 -146.0 - - 3415 - - - - - - - - - - -
5942 647.7 -6.3 528 5947 roll -0.56 - - 2600 - 2.00 0.038 3267 664.5 -146.0 - - 3413 - - - - - - - - - - -
6004 651.6 -6.5 530 6010 done -0.56 - - 2601 - 1.90 0.020 1932 -702.6 -146.0 - - 3413 - - - - - - - - - - -
6321 672.6 -6.7 546 6325 roll -0.56 - - 2601 - 2.10 0.034 502 -681.0 -146.0 - - 3411 - - - - - - - - - - -
6394 678.3 -7.8 549 6398 done -0.56 - - 2600 - 2.08 0.024 1935 688.9 -146.0 - - 3410 - - - - - - - - - - -
6716 698.9 -6.3 565 6721 roll -0.56 - - 2601 - 2.00 0.039 3261 663.0 -146.0 - - 3408 - - - - - - - - - - -
6755 701.4 -6.3 566 6762 done -0.56 - - 2601 - 1.92 0.021 1935 -690.6 -146.0 - - 3407 - - - - - - - - - - -
7073 721.1 -6.6 582 7077 roll -0.56 - - 2601 - 1.98 0.037 3267 672.7 -146.0 - - 3406 - - - - - - - - - - -
7119 724.3 -6.6 584 7122 done -0.56 - - 2601 - 1.88 0.021 1958 -696.3 -146.0 - - 3406 - - - - - - - - - - -
7452 745.7 -6.4 600 7453 done -0.56 - - 2601 - - - 1958 - -146.0 - - 3405 - - - - - - - - - - -
7763 765.7 -6.5 615 7767 roll -0.56 - - 2601 - 2.15 0.035 500 -678.1 -146.0 - - 3403 - - - - - - - - - - -
7818 770.1 -7.8 617 7826 done -0.56 - - 2601 - 2.10 0.024 1956 693.3 -146.0 - - 3403 - - - - - - - - - - -
8136 791.5 -7.1 633 8140 roll -0.56 - - 2601 - 1.98 0.037 3268 662.6 -146.0 - - 3401 - - - - - - - - - - -
8196 796.0 -7.2 635 8203 done -0.56 - - 2601 - 1.85 0.021 1963 -705.4 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - - -
8512 817.2 -6.6 651 8516 roll -0.56 - - 2600 - 2.15 0.033 501 -680.0 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - - -
8547 819.8 -6.6 652 8553 done -0.56 - - 2601 - 2.12 0.024 1957 686.8 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - - -
8863 840.6 -6.3 668 8864 done -0.56 - - 2601 - - - 1957 - -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - - -
9174 860.0 -6.2 683 9178 roll -0.56 - - 2600 - 1.98 0.038 3267 661.6 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - - -
9224 863.4 -6.3 685 9228 done -0.56 - - 2601 - 1.88 0.021 1950 -700.5 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - - -
9552 883.7 -6.4 701 9553 done -0.56 - - 2600 - - - 1949 - -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
9862 903.4 -6.1 716 9863 done -0.56 - - 2601 - - - 1949 - -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - - -
10170 920.2 -5.3 731 10175 roll -0.56 - - 2600 - 2.17 0.034 493 -671.0 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - - -
10209 922.5 -5.4 732 10216 done -0.56 - - 2600 - 2.17 0.024 1963 677.4 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - - -
10527 939.0 -5.2 748 10531 roll -0.56 - - 2601 - 1.92 0.039 3267 679.2 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - - -
10566 941.1 -5.1 749 10574 done -0.56 - - 2601 - 1.85 0.021 1966 -703.2 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - - -
10883 956.7 -4.9 765 10887 roll -0.56 - - 2600 - 2.17 0.034 494 -678.3 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - - -
10928 959.4 -5.0 767 10932 done -0.56 - - 2600 - 2.12 0.024 1966 694.3 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - - -
11256 975.5 -5.0 783 11260 roll -0.56 - - 2600 - 1.92 0.040 3267 677.6 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - - -
11318 978.7 -5.0 785 11326 done -0.56 - - 2600 - 1.85 0.021 1967 -702.7 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - - -
11529 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11529 begin apogee
11535 990.1 5.4 796 11653 roll -0.20 0.38 0.123 2728 336.8 - - 2096 - - 110.85 1.412 2839 -5.0 0.358 - - - - - - - - -
11654 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11654 begin climb
11656 991.9 - 801 11789 roll 0.56 0.70 0.080 2984 365.7 2.20 0.040 3439 610.5 146.0 123.20 1.362 2242 -4.8 0.362 - - - - - - - - -
11985 954.4 13.5 816 11990 done 0.56 - - 2993 - 2.08 0.022 2091 -648.1 146.0 - - 2233 - - - - - - - - - - -
12308 912.9 13.2 832 12312 roll 0.56 - - 2993 - 2.12 0.036 3461 646.2 146.0 - - 2230 - - - - - - - - - - -
12554 877.5 14.3 843 12558 done 0.56 - - 3002 - 2.10 0.022 2023 -684.8 146.0 - - 2229 - - - - - - - - - - -
12883 833.8 13.2 859 12887 roll 0.56 - - 3012 - 1.98 0.035 684 -676.3 146.0 - - 2228 - - - - - - - - - - -
12917 829.1 13.1 860 12921 done 0.56 - - 3012 - 1.98 0.024 2018 673.7 146.0 - - 2228 - - - - - - - - - - -
13239 788.6 12.3 876 13243 roll 0.56 - - 3012 - 2.17 0.038 3458 663.6 146.0 - - 2227 - - - - - - - - - - -
13304 780.5 13.1 879 13309 done 0.56 0.15 0.171 2982 -200.0 2.05 0.021 2038 -692.7 146.0 - - 2227 - - - - - - - - - - -
13633 747.5 9.9 895 13636 roll 0.56 - - 2990 - 2.00 0.036 694 -672.0 146.0 - - 2226 - - - - - - - - - - -
13734 736.3 10.8 899 13739 done 0.56 - - 2990 - 1.95 0.024 2005 672.3 146.0 - - 2226 - - - - - - - - - - -
14055 700.6 11.1 915 14059 roll 0.56 - - 2990 - 2.20 0.038 3462 662.3 146.0 - - 2225 - - - - - - - - - - -
14150 688.9 12.4 919 14154 done 0.56 - - 2998 - 2.10 0.022 2012 -690.5 146.0 - - 2225 - - - - - - - - - - -
14467 651.5 11.7 934 14470 roll 0.56 - - 3008 - 1.98 0.036 684 -670.7 146.0 - - 2225 - - - - - - - - - - -
14572 638.9 11.5 938 14579 done 0.56 - - 3008 - 1.90 0.024 1961 672.1 146.0 - - 2225 - - - - - - - - - - -
14890 603.1 10.9 954 14894 roll 0.56 - - 3008 - 2.25 0.038 3459 665.8 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
14963 594.2 11.8 957 14968 done 0.56 0.12 0.171 2987 -175.0 2.15 0.022 1982 -687.0 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
15286 564.4 9.1 973 15290 roll 0.56 - - 2994 - 1.90 0.035 681 -684.7 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
15358 557.3 9.5 976 15362 done 0.56 - - 2995 - 1.85 0.023 1933 676.8 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
15686 526.3 9.6 992 15690 roll 0.56 - - 2994 - 2.28 0.037 3452 666.2 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
15802 513.8 10.7 997 15806 done 0.56 - - 3004 - 2.12 0.021 1975 -696.7 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
16125 482.7 9.6 1020 16129 roll 0.56 - - 3013 - 1.90 0.034 690 -676.3 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
16228 472.5 10.0 1029 16232 done 0.56 0.12 0.159 2981 -266.7 1.85 0.022 1965 689.2 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
16559 443.4 8.5 1060 16564 roll 0.56 - - 2980 - 2.25 0.037 3449 659.6 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
16766 422.5 10.1 1078 16773 done 0.56 - - 2986 - 2.08 0.021 2028 -683.2 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
17092 394.4 7.8 1109 17105 roll 0.58 - - 2996 - 2.05 0.035 682 -656.6 158.4 8.20 0.874 2193 -3.8 0.175 - - - - - - - - -
17231 383.3 8.1 1121 17244 done 0.58 - - 2996 - 1.90 0.021 1986 686.3 162.6 5.32 0.752 2176 -3.2 0.167 - - - - - - - - -
17561 354.1 8.9 1152 17565 roll 0.58 - - 2996 - 2.20 0.036 3456 668.2 162.6 - - 2175 - - - - - - - - - - -
17669 343.4 10.0 1161 17674 done 0.58 - - 3003 - 2.08 0.021 2038 -681.7 162.6 - - 2175 - - - - - - - - - - -
17999 314.0 8.6 1192 18003 roll 0.58 - - 3013 - 1.98 0.034 691 -680.3 162.6 - - 2174 - - - - - - - - - - -
18083 306.4 9.0 1199 18090 done 0.58 - - 3013 - 1.90 0.021 2001 689.5 162.6 - - 2174 - - - - - - - - - - -
18411 278.1 8.8 1230 18415 roll 0.58 - - 3014 - 2.15 0.035 3453 675.3 162.6 - - 2174 - - - - - - - - - - -
18565 263.5 9.7 1243 18570 done 0.58 0.12 0.160 2990 -200.0 2.08 0.020 2002 -697.6 162.6 - - 2174 - - - - - - - - - - -
18894 239.5 6.9 1273 18932 roll 0.63 - - 2998 - 1.98 0.032 682 -666.7 199.2 30.55 0.812 2026 -4.8 0.147 - - - - - - - - -
19155 219.9 7.9 1296 19169 done 0.64 - - 2998 - 1.88 0.020 1979 689.9 207.8 8.02 0.692 1991 -4.4 0.142 - - - - - - - - -
19490 193.6 7.9 1334 19507 roll 0.65 - - 2998 - 2.25 0.033 3456 656.4 216.6 7.95 0.666 1956 -4.4 0.131 - - - - - - - - -
19543 188.9 9.2 1342 19551 done 0.65 - - 3005 - 2.22 0.019 1942 -682.0 216.6 - - 1955 - - - - - - - - - - -
19621 182.8 7.8 1355 19644 roll 0.67 - - 3014 - 1.90 0.033 690 -658.9 229.7 12.43 0.703 1901 -4.3 0.116 - - - - - - - - -
19709 175.8 8.2 1369 19718 done 0.67 - - 3014 - 1.73 0.019 1882 689.0 230.4 - - 1900 - - - - - - - - - - -
19786 169.5 7.8 1382 19802 roll 0.68 - - 3014 - 2.42 0.033 3455 650.0 242.1 11.35 0.679 1851 -4.3 0.111 - - - - - - - - -
19837 165.1 8.6 1390 19845 done 0.68 - - 3023 - 2.25 0.018 1911 -686.2 242.1 - - 1850 - - - - - - - - - - -
19916 158.0 9.0 1403 19925 roll 0.68 - - 3032 - 1.83 0.032 692 -666.1 242.1 - - 1849 - - - - - - - - - - -
19955 154.6 8.4 1409 19965 done 0.68 - - 3032 - 1.73 0.018 1890 692.5 242.1 - - 1849 - - - - - - - - - - -
20032 147.8 8.9 1422 20040 roll 0.68 - - 3032 - 2.35 0.033 3449 663.4 242.1 - - 1849 - - - - - - - - - - -
20083 142.8 10.2 1430 20091 done 0.68 - - 3040 - 2.25 0.019 1919 -680.0 242.1 - - 1849 - - - - - - - - - - -
20159 135.7 9.3 1443 20166 done 0.68 - - 3040 - - - 1919 - 242.1 - - 1849 - - - - - - - - - - -
20231 129.5 8.3 1456 20239 roll 0.68 - - 3040 - 2.33 0.031 3457 660.1 242.1 - - 1849 - - - - - - - - - - -
20292 123.9 9.7 1466 20301 done 0.68 - - 3047 - 2.22 0.020 1937 -684.7 242.1 - - 1849 - - - - - - - - - - -
20368 117.3 8.4 1479 20376 roll 0.68 - - 3057 - 1.85 0.032 688 -675.1 242.1 - - 1849 - - - - - - - - - - -
20468 108.5 8.7 1497 20478 done 0.68 0.10 0.110 3020 -370.0 1.67 0.018 1881 714.4 242.1 - - 1849 - - - - - - - - - - -
20547 102.9 7.1 1510 20579 done 0.72 - - 3020 - - - 1881 - 271.1 23.67 0.662 1733 -4.9 0.078 - - - - - - - - -
20646 95.9 7.0 1526 20676 done 0.76 - - 3020 - - - 1881 - 304.7 26.98 0.651 1595 -5.1 0.077 - - - - - - - - -
20745 89.8 6.1 1542 20802 roll 0.83 0.15 0.080 3091 473.3 2.45 0.031 3453 641.6 360.8 44.58 0.649 1366 -5.1 0.073 - - - - - - - - -
20820 82.7 10.5 1552 20829 done 0.83 0.10 0.122 3067 -240.0 2.47 0.020 1812 -664.4 360.8 - - 1364 - - - - - - - - - - -
20896 76.3 8.0 1565 20914 roll 0.84 - - 3074 - 1.70 0.031 692 -658.8 368.2 6.95 0.530 1335 -4.2 0.062 - - - - - - - - -
20927 73.6 8.3 1569 20936 done 0.84 - - 3074 - 1.67 0.018 1852 694.6 368.2 - - 1335 - - - - - - - - - - -
21005 67.2 8.4 1582 21013 roll 0.84 - - 3074 - 2.42 0.031 3454 662.0 368.2 - - 1334 - - - - - - - - - - -
21033 64.7 8.8 1586 21042 done 0.84 - - 3079 - 2.45 0.020 1808 -671.8 368.2 - - 1333 - - - - - - - - - - -
21109 57.7 9.0 1599 21116 done 0.84 - - 3079 - - - 1808 - 368.2 - - 1333 - - - - - - - - - - -
21181 52.3 7.4 1612 21205 roll 0.86 - - 3088 - 1.73 0.031 679 -652.6 390.0 18.05 0.591 1247 -4.8 0.043 - - - - - - - - -
21277 45.3 7.5 1628 21303 done 0.89 - - 3088 - 1.80 0.018 1920 689.4 409.3 16.67 0.577 1168 -4.7 0.038 - - - - - - - - -
21370 38.2 7.6 1643 21394 roll 0.91 - - 3088 - 2.33 0.029 3463 662.2 426.9 15.15 0.566 1096 -4.8 0.033 - - - - - - - - -
21424 34.0 8.3 1651 21433 done 0.91 - - 3089 - 2.28 0.019 1928 -673.2 426.9 - - 1095 - - - - - - - - - - -
21500 27.6 8.1 1664 21510 roll 0.92 - - 3098 - 1.90 0.031 682 -655.8 431.3 4.70 0.429 1079 -3.4 0.022 - - - - - - - - -
21582 21.3 7.6 1678 21607 done 0.94 - - 3098 - 1.70 0.018 1861 693.5 447.8 14.55 0.551 1011 -4.7 0.019 - - - - - - - - -
21672 13.8 8.2 1693 21683 roll 0.94 - - 3098 - 2.40 0.030 3457 665.0 449.7 - - 1010 - - - - - - - - - - -
21715 10.0 9.2 1699 21723 done 0.94 - - 3098 - 2.33 0.018 1876 -678.5 449.7 - - 1010 - - - - - - - - - - -
21792 4.1 8.5 1712 21801 roll 0.94 - - 3098 - 1.77 0.033 682 -674.6 449.7 - - 1009 - - - - - - - - - - -
21807 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
21807 begin surface coast
21848 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
21848 begin surface
SM 1.87 - - - - -8.29 7.60 0.034 118 -392.1 - - 1894 - 449.14 - - 1007 - - - - - - - -