OKMC Nov12 * SG129 * Dive index * Mission links * Dive 93 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 2 • 17.73 of 149.50 AH used of 24V (88.14% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 13.73 of 98.60 AH used of 10V (86.08% remains)
• Surface angle -62.9 deg, depth 1.60 m • Intended pitch -14.6 deg, speed -8.684 cm/s
• No surface pump (final VBD was 539.66, SM_CC=400)
• GPS1 time: 35 s
• GPS2 time: 14 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
16 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
16 begin dive
18 - - - 87 VBD -0.56 - - 57 - - - 1904 - -175.2 -66.28 - 1881 - - - - - - - - - - -
89 3.1 -5.0 11 133 done -0.56 7.65 0.243 1969 249.9 - - 1895 - -175.2 -27.90 - 3124 -44.6 - - - - - - - 25.62 - 26.34
441 99.8 -24.2 44 448 roll -0.50 0.10 0.190 1995 260.0 1.98 0.030 527 -690.9 -175.2 - - 3124 - - - - - - - - 26.16 26.29 -
505 112.0 -20.4 47 510 done -0.46 - - 1987 - 1.98 0.024 1911 699.0 -175.2 - - 3125 - - - - - - - - - 26.34 -
827 160.6 -12.2 63 833 roll -0.45 - - 1977 - 2.05 0.036 3311 682.9 -175.2 - - 3125 - - - - - - - - - 26.39 -
910 169.7 -11.1 67 916 done -0.44 0.15 0.129 2022 300.0 1.98 0.023 1897 -714.1 -175.2 - - 3125 - - - - - - - - 26.29 26.46 -
1234 197.3 -7.9 83 1240 roll -0.46 - - 2022 - 1.92 0.031 539 -707.3 -175.2 - - 3125 - - - - - - - - - 26.48 -
1301 203.2 -9.0 86 1306 done -0.47 - - 2015 - 1.98 0.023 1940 707.6 -175.2 - - 3125 - - - - - - - - - 26.52 -
1619 228.4 -7.2 102 1625 roll -0.48 - - 2004 - 2.00 0.037 3311 685.5 -175.2 - - 3124 - - - - - - - - - 26.49 -
1667 231.3 -6.8 104 1672 done -0.50 - - 2004 - 1.92 0.023 1935 -716.7 -175.2 - - 3124 - - - - - - - - - 26.57 -
1984 256.7 -7.5 120 1990 roll -0.51 - - 2004 - 2.03 0.032 530 -692.1 -175.2 - - 3122 - - - - - - - - - 26.53 -
2068 263.0 -7.7 124 2073 done -0.52 - - 1997 - 1.95 0.023 1925 715.4 -175.2 - - 3122 - - - - - - - - - 26.58 -
2391 287.0 -7.9 140 2396 roll -0.53 - - 1988 - 2.03 0.037 3310 682.3 -175.2 - - 3121 - - - - - - - - - 26.52 -
2423 288.8 -7.9 141 2429 done -0.54 - - 1988 - 1.95 0.023 1926 -709.7 -175.2 - - 3121 - - - - - - - - - 26.60 -
2737 317.3 -9.2 157 2743 roll -0.55 - - 1988 - 2.00 0.032 535 -695.5 -175.2 - - 3120 - - - - - - - - - 26.55 -
2790 321.4 -9.2 159 2795 done -0.55 - - 1979 - 1.98 0.023 1934 706.6 -175.2 - - 3120 - - - - - - - - - 26.59 -
3102 351.4 -9.4 175 3107 roll -0.55 - - 1979 - 2.03 0.033 531 -691.1 -175.2 - - 3117 - - - - - - - - - 26.56 -
3185 359.7 -10.1 179 3191 done -0.55 - - 1970 - 1.98 0.024 1924 703.5 -175.2 - - 3117 - - - - - - - - - 26.59 -
3508 388.9 -8.6 195 3514 roll -0.55 - - 1959 - 2.05 0.050 3318 680.0 -175.2 -0.08 - 3141 -300.0 - - - - - - - - 26.53 26.11
3551 392.4 -8.4 197 3557 done -0.55 - - 1960 - 1.98 0.024 1915 -708.6 -175.2 - - 3141 - - - - - - - - - 26.60 -
3874 419.7 -8.1 213 3879 roll -0.55 - - 1959 - 1.98 0.035 535 -697.0 -175.2 - - 3140 - - - - - - - - - 26.55 -
3992 428.2 -8.4 218 4000 done -0.55 0.12 0.154 1985 216.7 1.98 0.024 1925 702.0 -175.2 - - 3140 - - - - - - - - 26.38 26.60 -
4298 449.5 -6.6 234 4303 roll -0.56 - - 1977 - 2.03 0.039 3317 685.7 -175.2 - - 3136 - - - - - - - - - 26.53 -
4336 450.9 -6.4 235 4344 done -0.58 - - 1976 - 2.00 0.025 1933 -692.0 -175.2 - - 3138 - - - - - - - - - 26.61 -
4642 472.8 -7.1 251 4648 roll -0.58 - - 1977 - 2.05 0.035 524 -687.3 -175.2 - - 3135 - - - - - - - - - 26.55 -
4771 483.0 -8.3 257 4776 done -0.59 - - 1967 - 1.98 0.024 1927 708.6 -175.2 - - 3135 - - - - - - - - - 26.60 -
5088 508.5 -8.1 273 5093 roll -0.59 - - 1957 - 2.00 0.038 3305 689.0 -175.2 - - 3132 - - - - - - - - - 26.53 -
5121 510.4 -8.2 274 5126 done -0.59 - - 1957 - 1.98 0.026 1919 -700.0 -175.2 - - 3131 - - - - - - - - - 26.60 -
5433 539.0 -8.0 290 5438 roll -0.59 - - 1957 - 2.00 0.035 529 -695.0 -175.2 - - 3130 - - - - - - - - - 26.55 -
5539 548.0 -8.9 295 5544 done -0.59 - - 1948 - 2.00 0.025 1930 700.5 -175.2 - - 3130 - - - - - - - - - 26.59 -
5857 576.1 -8.4 311 5862 roll -0.59 - - 1948 - 2.05 0.034 537 -679.5 -175.2 - - 3127 - - - - - - - - - 26.55 -
5908 580.3 -9.1 313 5913 done -0.59 - - 1939 - 1.98 0.025 1933 705.1 -175.2 - - 3127 - - - - - - - - - 26.59 -
6221 612.4 -9.9 327 6226 roll -0.59 0.12 0.155 1979 333.3 2.08 0.033 528 -675.5 -175.2 - - 3125 - - - - - - - - 26.41 26.55 -
6287 617.5 -9.0 329 6292 done -0.59 - - 1972 - 2.00 0.025 1926 699.0 -175.2 - - 3125 - - - - - - - - - 26.59 -
6616 640.6 -6.8 340 6617 done -0.59 - - 1972 - - - 1926 - -175.2 - - 3124 - - - - - - - - - - -
6916 661.9 -7.2 350 6917 done -0.60 - - 1973 - - - 1926 - -175.2 - - 3122 - - - - - - - - - - -
7215 684.3 -7.5 360 7216 done -0.62 - - 1972 - - - 1926 - -175.2 - - 3121 - - - - - - - - - - -
7516 707.4 -7.6 370 7517 done -0.63 - - 1972 - - - 1926 - -175.2 - - 3119 - - - - - - - - - - -
7815 729.9 -7.4 380 7816 done -0.64 - - 1972 - - - 1925 - -175.2 - - 3118 - - - - - - - - - - -
8115 749.0 -6.4 390 8121 roll -0.65 - - 1973 - 2.05 0.037 535 -678.0 -175.2 - - 3117 - - - - - - - - - 26.52 -
8159 751.2 -6.6 391 8165 done -0.67 - - 1964 - 2.00 0.027 1919 692.0 -175.2 - - 3117 - - - - - - - - - 26.57 -
8483 774.9 -7.0 402 8484 done -0.67 - - 1964 - - - 1921 - -175.2 - - 3116 - - - - - - - - - - -
8783 795.8 -6.9 412 8784 done -0.68 - - 1964 - - - 1921 - -175.2 - - 3115 - - - - - - - - - - -
9083 818.3 -7.8 422 9084 done -0.69 - - 1964 - - - 1922 - -175.2 - - 3113 - - - - - - - - - - -
9383 841.2 -7.4 432 9389 roll -0.70 - - 1964 - 2.08 0.037 530 -669.2 -175.2 - - 3112 - - - - - - - - - 26.51 -
9441 843.9 -7.4 433 9447 done -0.71 - - 1955 - 2.03 0.027 1934 691.6 -175.2 - - 3112 - - - - - - - - - 26.56 -
9748 868.6 -7.4 444 9749 done -0.72 - - 1956 - - - 1934 - -175.2 - - 3109 - - - - - - - - - - -
10047 886.9 -5.6 454 10048 done -0.73 - - 1955 - - - 1934 - -175.2 - - 3110 - - - - - - - - - - -
10348 905.7 -6.7 464 10350 done -0.73 - - 1956 - - - 1934 - -175.2 - - 3109 - - - - - - - - - - -
10647 928.4 -8.0 474 10653 roll -0.74 0.10 0.117 1913 -430.0 2.08 0.037 535 -672.6 -175.2 - - 3109 - - - - - - - - 26.59 26.48 -
10684 931.9 -8.8 475 10689 done -0.74 - - 1903 - 2.03 0.028 1931 687.7 -175.2 - - 3108 - - - - - - - - - 26.55 -
10800 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
10800 begin apogee
10804 946.1 -11.7 479 10954 done -0.17 0.60 0.135 2099 326.7 - - 1931 - - 141.07 1.387 2408 -5.0 0.363 - - - - - - 26.13 - 23.72
10955 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
10955 begin climb
10957 953.1 - 484 11118 roll 0.56 0.68 0.075 2351 370.6 2.38 0.037 514 -595.4 175.2 151.05 1.344 1693 -4.7 0.360 - - - - - - 24.78 23.82 22.94
11200 937.4 10.9 492 11205 done 0.53 - - 2351 - 2.15 0.026 1904 646.5 175.2 - - 1687 - - - - - - - - - 24.82 -
11528 892.9 13.7 503 11534 roll 0.51 - - 2351 - 2.12 0.040 3286 651.9 175.2 - - 1684 - - - - - - - - - 25.72 -
11605 884.1 13.5 505 11612 done 0.49 0.15 0.183 2324 -180.0 2.05 0.028 1912 -670.2 175.2 - - 1683 - - - - - - - - 25.60 25.88 -
11926 851.6 8.9 516 11931 roll 0.49 - - 2324 - 2.10 0.038 3297 659.5 175.2 - - 1682 - - - - - - - - - 26.08 -
11989 845.8 9.0 518 11994 done 0.47 - - 2330 - 2.08 0.029 1897 -673.1 175.2 - - 1682 - - - - - - - - - 26.17 -
12323 817.1 9.5 529 12328 roll 0.46 - - 2341 - 2.08 0.040 499 -672.1 175.2 - - 1680 - - - - - - - - - 26.25 -
12370 813.9 9.6 530 12376 done 0.45 0.12 0.164 2309 -266.7 2.05 0.025 1917 691.7 175.2 - - 1680 - - - - - - - - 26.06 26.30 -
12688 782.9 8.9 541 12694 roll 0.45 - - 2309 - 2.05 0.038 3287 668.3 175.2 - - 1679 - - - - - - - - - 26.31 -
12770 776.9 9.2 543 12775 done 0.45 - - 2317 - 2.03 0.029 1887 -689.7 175.2 - - 1679 - - - - - - - - - 26.37 -
13082 745.5 9.4 554 13087 roll 0.45 - - 2317 - 2.10 0.038 3281 663.8 175.2 - - 1679 - - - - - - - - - 26.35 -
13118 742.4 9.5 555 13124 done 0.45 - - 2327 - 2.03 0.028 1890 -685.2 175.2 - - 1678 - - - - - - - - - 26.42 -
13447 708.1 10.1 566 13448 done 0.44 - - 2327 - - - 1890 - 175.2 - - 1678 - - - - - - - - - - -
13746 678.7 9.4 576 13752 roll 0.43 - - 2327 - 2.08 0.039 3285 670.7 175.2 - - 1678 - - - - - - - - - 26.41 -
13809 671.9 10.0 578 13815 done 0.42 0.15 0.174 2297 -200.0 2.03 0.028 1890 -687.2 175.2 - - 1678 - - - - - - - - 26.14 26.47 -
14143 646.0 6.9 589 14192 roll 0.45 - - 2298 - 2.15 0.035 3275 644.2 227.7 42.15 1.209 1479 -4.7 0.270 - - - - - - - 25.34 24.49
14258 638.9 7.5 592 14296 done 0.46 - - 2305 - 2.08 0.029 1901 -660.6 262.0 29.60 1.167 1341 -4.7 0.273 - - - - - - - 25.71 24.24
14595 608.1 8.2 604 14614 roll 0.48 - - 2305 - 2.12 0.035 3280 650.5 277.2 13.32 1.098 1278 -4.7 0.281 - - - - - - - 25.61 24.75
14661 602.6 8.6 606 14672 done 0.49 - - 2314 - 2.08 0.029 1898 -664.4 280.9 4.80 0.845 1263 -3.1 0.239 - - - - - - - 25.77 24.72
14990 573.1 8.5 622 14997 done 0.51 - - 2314 - - - 1898 - 285.9 5.45 0.893 1243 -3.7 0.252 - - - - - - - - 24.94
15289 546.1 9.0 637 15290 done 0.52 - - 2314 - - - 1898 - 285.9 - - 1242 - - - - - - - - - - -
15590 522.7 6.7 652 15650 roll 0.56 - - 2314 - 2.22 0.038 3270 618.0 344.3 50.35 1.117 1004 -4.7 0.237 - - - - - - - 25.12 24.32
15702 515.5 7.0 657 15754 done 0.59 0.10 0.116 2353 390.0 2.05 0.029 1901 -667.8 394.4 42.95 1.085 801 -4.7 0.241 - - - - - - 25.47 25.53 24.10
16053 478.0 11.1 675 16059 roll 0.60 - - 2363 - 2.12 0.040 495 -663.2 394.4 - - 795 - - - - - - - - - 25.88 -
16097 473.0 11.3 677 16102 done 0.61 - - 2363 - 2.05 0.024 1890 680.5 394.4 - - 794 - - - - - - - - - 25.98 -
16419 433.2 11.8 693 16425 roll 0.62 - - 2363 - 2.08 0.038 3290 673.1 394.4 - - 793 - - - - - - - - - 26.12 -
16487 425.5 12.0 696 16492 done 0.63 - - 2370 - 2.03 0.029 1898 -685.7 394.4 - - 792 - - - - - - - - - 26.20 -
16804 385.9 12.1 712 16809 roll 0.63 - - 2380 - 2.10 0.040 494 -668.6 394.4 - - 792 - - - - - - - - - 26.26 -
16836 383.1 12.3 713 16842 done 0.64 - - 2380 - 2.05 0.024 1921 696.1 394.4 - - 792 - - - - - - - - - 26.32 -
17149 339.6 13.3 729 17154 roll 0.64 - - 2380 - 2.03 0.038 3284 671.4 394.4 - - 792 - - - - - - - - - 26.32 -
17200 333.9 13.5 731 17206 done 0.64 - - 2381 - 2.03 0.029 1900 -681.8 394.4 - - 792 - - - - - - - - - 26.37 -
17513 293.7 11.9 747 17518 roll 0.64 - - 2391 - 2.05 0.040 504 -681.0 394.4 - - 792 - - - - - - - - - 26.37 -
17564 288.6 12.0 749 17569 done 0.64 - - 2391 - 2.03 0.024 1909 692.1 394.4 - - 791 - - - - - - - - - 26.43 -
17876 248.2 11.8 765 17883 roll 0.64 - - 2392 - 2.05 0.037 3290 673.7 394.4 - - 794 - - - - - - - - - 26.40 -
17989 235.2 12.7 770 17995 done 0.64 0.12 0.174 2368 -200.0 2.03 0.028 1883 -693.1 394.4 - - 792 - - - - - - - - 26.21 26.46 -
18302 201.2 10.5 786 18308 roll 0.66 - - 2372 - 2.03 0.038 507 -677.8 394.4 - - 791 - - - - - - - - - 26.43 -
18345 196.7 10.4 788 18351 done 0.68 - - 2372 - 1.98 0.023 1906 706.6 394.4 - - 791 - - - - - - - - - 26.51 -
18668 164.9 8.7 804 18673 roll 0.69 - - 2372 - 2.03 0.036 3282 677.8 395.4 - - 791 - - - - - - - - - 26.44 -
18786 156.0 8.9 809 18793 done 0.71 - - 2380 - 2.00 0.028 1895 -693.5 395.4 - - 791 - - - - - - - - - 26.50 -
19091 129.9 7.5 825 19132 roll 0.75 - - 2381 - 2.15 0.037 504 -647.0 431.7 29.33 0.773 648 -4.9 0.088 - - - - - - - 25.94 25.25
19156 125.6 6.9 828 19205 done 0.80 0.12 0.097 2437 466.7 2.00 0.022 1911 703.5 484.3 42.40 0.763 434 -5.0 0.089 - - - - - - 25.96 26.04 24.70
19517 87.2 9.8 846 19523 roll 0.83 - - 2437 - 2.03 0.034 3270 669.5 484.3 - - 431 - - - - - - - - - 26.01 -
19575 82.8 9.7 848 19581 done 0.85 - - 2443 - 2.00 0.026 1898 -686.0 484.3 - - 431 - - - - - - - - - 26.10 -
19881 54.3 8.2 864 19901 roll 0.88 - - 2449 - 2.08 0.037 502 -671.2 499.2 12.55 0.644 373 -4.6 0.042 - - - - - - - 26.04 25.33
19965 48.1 7.3 869 20002 done 0.94 - - 2449 - 2.00 0.022 1902 700.0 539.9 31.60 0.668 210 -5.2 0.040 - - - - - - - 26.15 24.99
20305 24.2 8.2 903 20312 roll 0.98 - - 2449 - 2.08 0.035 506 -671.2 555.5 - - 209 - - - - - - - - - 26.09 -
20329 22.5 6.9 907 20337 done 1.04 0.12 0.093 2511 516.7 2.00 0.021 1913 703.5 609.9 - - 209 - - - - - - - - 26.09 26.17 -
20487 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
20487 begin surface coast
20500 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
20500 begin surface
SM 1.39 - - - - -6.47 6.30 0.044 59 -389.2 - - 1916 - 539.66 - - 209 - - - - - - - -