NANOOS Jun14 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 91 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 21.16 of 350.00 AH used of 24V (93.95% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -73.0 deg, depth 1.98 m • Intended pitch -14.0 deg, speed -7.857 cm/s
• VBD pumped to 375.06 (SM_CC=375)
• GPS1 time: 50 s
• GPS2 time: 10 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
21 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
21 begin dive
25 - - - 90 VBD -0.68 - - 388 - - - 2424 - -131.4 -58.17 - 2864 - - - - - - - - - - -
95 3.7 -3.9 6 130 roll -0.68 12.55 0.412 3083 214.7 2.53 0.111 1004 -561.3 -131.4 -8.98 - 3396 -59.2 - - - - - - - 14.19 14.36 14.57
360 64.8 -16.5 33 371 done -0.68 - - 3080 - 2.47 0.085 2435 579.4 -131.4 - - 3400 - - - - - - - - - 14.44 -
611 105.3 -14.4 58 620 done -0.68 - - 3084 - - - 2435 - -131.4 - - 3401 - - - - - - - - - - -
861 139.7 -13.2 83 872 roll -0.68 - - 3084 - 2.45 0.106 3844 575.1 -131.4 - - 3401 - - - - - - - - - 14.51 -
923 148.5 -14.5 89 934 done -0.68 - - 3079 - 2.42 0.076 2411 -592.1 -131.4 - - 3401 - - - - - - - - - 14.54 -
1173 181.2 -12.7 114 1184 roll -0.68 - - 3083 - 2.38 0.092 1025 -582.4 -131.4 - - 3400 - - - - - - - - - 14.54 -
1224 187.5 -13.1 119 1234 done -0.68 - - 3084 - 2.42 0.088 2431 581.0 -131.4 - - 3401 - - - - - - - - - 14.55 -
1474 216.7 -11.1 144 1484 done -0.68 - - 3084 - - - 2431 - -131.4 - - 3399 - - - - - - - - - - -
1724 245.2 -11.5 169 1735 roll -0.68 - - 3084 - 2.45 0.093 1016 -577.6 -131.4 - - 3401 - - - - - - - - - 14.57 -
1774 251.3 -12.0 174 1785 done -0.68 - - 3083 - 2.42 0.091 2422 581.0 -131.4 - - 3401 - - - - - - - - - 14.57 -
2088 285.7 -11.1 185 2098 roll -0.68 - - 3084 - 2.40 0.093 1021 -583.8 -131.4 - - 3405 - - - - - - - - - 14.57 -
2168 295.4 -11.8 193 2179 done -0.68 - - 3081 - 2.42 0.092 2428 581.4 -131.4 - - 3400 - - - - - - - - - 14.59 -
2481 329.9 -11.3 204 2490 done -0.68 - - 3083 - - - 2426 - -131.4 - - 3399 - - - - - - - - - - -
2778 363.4 -11.2 214 2788 roll -0.68 - - 3083 - 2.42 0.099 1022 -580.2 -131.4 - - 3399 - - - - - - - - - 14.60 -
2827 369.1 -12.1 219 2838 done -0.68 - - 3084 - 2.42 0.093 2431 582.2 -131.4 - - 3399 - - - - - - - - - 14.64 -
3141 402.1 -10.5 230 3151 roll -0.68 - - 3083 - 2.45 0.112 3832 571.8 -131.4 - - 3401 - - - - - - - - - 14.60 -
3201 409.0 -11.2 236 3211 done -0.68 - - 3083 - 2.40 0.089 2427 -585.4 -131.4 - - 3398 - - - - - - - - - 14.61 -
3531 443.6 -10.6 249 3542 roll -0.68 - - 3083 - 2.45 0.104 1018 -575.1 -131.4 - - 3397 - - - - - - - - - 14.60 -
3600 451.3 -11.1 256 3611 done -0.68 - - 3084 - 2.42 0.095 2422 580.2 -131.4 - - 3396 - - - - - - - - - 14.61 -
3924 483.4 -9.8 268 3934 roll -0.68 - - 3083 - 2.47 0.112 3844 575.7 -131.4 - - 3396 - - - - - - - - - 14.60 -
3973 488.6 -9.8 273 3984 done -0.68 - - 3083 - 2.42 0.087 2425 -586.4 -131.4 - - 3399 - - - - - - - - - 14.61 -
4287 517.9 -9.5 284 4297 roll -0.68 - - 3083 - 2.42 0.101 1020 -580.6 -131.4 - - 3395 - - - - - - - - - 14.61 -
4347 524.1 -10.2 290 4357 done -0.68 - - 3083 - 2.45 0.097 2435 577.6 -131.4 - - 3398 - - - - - - - - - 14.62 -
4676 556.6 -10.1 303 4686 done -0.68 - - 3083 - - - 2439 - -131.4 - - 3394 - - - - - - - - - - -
4977 587.7 -10.4 313 4987 roll -0.68 - - 3083 - 2.47 0.104 1010 -578.5 -131.4 - - 3393 - - - - - - - - - 14.62 -
5026 593.3 -11.4 318 5037 done -0.68 - - 3084 - 2.45 0.096 2423 576.7 -131.4 - - 3393 - - - - - - - - - 14.60 -
5341 625.1 -10.1 329 5350 done -0.68 - - 3084 - - - 2421 - -131.4 - - 3393 - - - - - - - - - - -
5637 654.8 -9.8 339 5648 roll -0.68 - - 3083 - 2.45 0.102 1006 -577.6 -131.4 - - 3392 - - - - - - - - - 14.62 -
5676 659.0 -10.5 343 5687 done -0.68 - - 3083 - 2.47 0.096 2421 572.9 -131.4 - - 3391 - - - - - - - - - 14.62 -
5997 690.9 -9.8 355 6007 roll -0.68 - - 3083 - 2.50 0.115 3849 571.2 -131.4 - - 3391 - - - - - - - - - 14.60 -
6078 698.9 -10.0 363 6089 done -0.68 - - 3087 - 2.45 0.089 2417 -584.5 -131.4 - - 3390 - - - - - - - - - 14.62 -
6391 728.2 -9.5 374 6401 done -0.68 - - 3083 - - - 2417 - -131.4 - - 3388 - - - - - - - - - - -
6688 756.2 -9.3 384 6698 roll -0.68 - - 3083 - 2.45 0.106 1006 -575.9 -131.4 - - 3389 - - - - - - - - - 14.61 -
6748 762.2 -10.0 390 6758 done -0.68 - - 3083 - 2.47 0.098 2430 576.5 -131.4 - - 3389 - - - - - - - - - 14.62 -
7078 792.1 -8.8 403 7088 roll -0.68 - - 3083 - 2.50 0.114 1024 -562.4 -131.4 - - 3388 - - - - - - - - - 14.59 -
7147 798.5 -9.7 410 7157 done -0.68 - - 3083 - 2.47 0.099 2435 571.3 -131.4 - - 3388 - - - - - - - - - 14.62 -
7471 826.4 -8.5 422 7481 roll -0.68 - - 3083 - 2.47 0.119 3834 566.4 -131.4 - - 3387 - - - - - - - - - 14.60 -
7530 832.1 -9.1 428 7541 done -0.68 - - 3083 - 2.45 0.100 2429 -573.5 -131.4 - - 3387 - - - - - - - - - 14.59 -
7861 861.5 -8.9 441 7871 roll -0.68 - - 3083 - 2.50 0.118 1022 -562.8 -131.4 - - 3387 - - - - - - - - - 14.59 -
7940 869.0 -9.6 449 7951 done -0.68 - - 3083 - 2.45 0.099 2425 572.7 -131.4 - - 3390 - - - - - - - - - 14.61 -
8255 895.9 -8.7 460 8264 done -0.68 - - 3083 - - - 2425 - -131.4 - - 3386 - - - - - - - - - - -
8551 920.9 -8.2 470 8560 done -0.68 - - 3083 - - - 2425 - -131.4 - - 3386 - - - - - - - - - - -
8854 944.2 -7.6 480 8864 roll -0.68 - - 3083 - 2.47 0.105 1006 -574.5 -131.4 - - 3385 - - - - - - - - - 14.60 -
8914 949.3 -8.7 486 8924 done -0.68 - - 3085 - 2.47 0.099 2426 574.9 -131.4 - - 3385 - - - - - - - - - 14.61 -
9244 976.0 -8.2 499 9254 roll -0.68 - - 3083 - 2.50 0.119 3847 568.4 -131.4 - - 3385 - - - - - - - - - 14.58 -
9304 981.2 -8.7 505 9314 done -0.68 - - 3083 - 2.47 0.096 2417 -578.9 -131.4 - - 3386 - - - - - - - - - 14.61 -
9420 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
9420 begin apogee
9429 991.4 -8.4 511 9549 done -0.29 0.45 0.225 3212 286.7 - - 2316 - - 112.28 1.926 2859 -4.7 0.456 - - - - - - 14.54 - 13.19
9551 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
9551 begin climb
9555 996.1 - 515 9691 roll 0.68 1.02 0.168 3515 297.1 2.83 0.117 3746 505.3 131.4 121.45 1.884 2318 -4.5 0.444 - - - - - - 13.83 13.64 13.05
9740 984.3 10.6 534 9751 done 0.68 - - 3519 - 2.62 0.107 2342 -535.9 131.4 - - 2317 - - - - - - - - - 13.89 -
10054 954.4 9.4 545 10064 done 0.68 - - 3522 - - - 2343 - 131.4 - - 2314 - - - - - - - - - - -
10354 925.9 9.5 555 10363 done 0.68 - - 3519 - - - 2343 - 131.4 - - 2314 - - - - - - - - - - -
10654 896.9 9.8 565 10664 roll 0.68 - - 3526 - 2.55 0.118 915 -560.0 131.4 - - 2312 - - - - - - - - - 14.43 -
10694 892.6 9.9 569 10704 done 0.68 - - 3519 - 2.50 0.098 2333 567.2 131.4 - - 2312 - - - - - - - - - 14.46 -
11015 860.7 9.9 581 11025 roll 0.68 - - 3519 - 2.53 0.119 3749 559.7 131.4 - - 2312 - - - - - - - - - 14.50 -
11045 857.4 10.4 584 11055 done 0.68 - - 3521 - 2.50 0.100 2327 -568.8 131.4 - - 2311 - - - - - - - - - 14.50 -
11375 824.4 9.9 597 11385 roll 0.68 - - 3522 - 2.55 0.129 914 -554.1 131.4 - - 2311 - - - - - - - - - 14.48 -
11435 818.2 10.1 603 11445 done 0.68 - - 3522 - 2.50 0.101 2343 571.6 131.4 - - 2311 - - - - - - - - - 14.54 -
11765 785.1 10.1 616 11775 roll 0.68 - - 3522 - 2.50 0.120 3746 561.2 131.4 - - 2313 - - - - - - - - - 14.55 -
11795 781.7 10.4 619 11805 done 0.68 - - 3522 - 2.50 0.104 2331 -566.0 131.4 - - 2310 - - - - - - - - - 14.54 -
12125 748.9 9.7 632 12135 roll 0.68 - - 3522 - 2.55 0.131 920 -553.3 131.4 - - 2310 - - - - - - - - - 14.54 -
12164 745.0 9.6 636 12175 done 0.68 - - 3521 - 2.47 0.102 2333 572.1 131.4 - - 2311 - - - - - - - - - 14.56 -
12488 714.7 9.4 648 12498 roll 0.68 - - 3522 - 2.50 0.118 3741 563.2 131.4 - - 2309 - - - - - - - - - 14.57 -
12538 709.2 11.0 653 12548 done 0.68 - - 3522 - 2.50 0.109 2336 -562.0 131.4 - - 2309 - - - - - - - - - 14.56 -
12850 681.0 8.7 664 12860 done 0.68 - - 3526 - - - 2335 - 131.4 - - 2309 - - - - - - - - - - -
13151 654.7 8.8 674 13160 done 0.68 - - 3522 - - - 2335 - 131.4 - - 2309 - - - - - - - - - - -
13450 628.1 8.9 684 13460 done 0.68 - - 3521 - - - 2335 - 131.4 - - 2309 - - - - - - - - - - -
13751 600.9 8.9 694 13760 done 0.68 - - 3522 - - - 2339 - 131.4 - - 2309 - - - - - - - - - - -
14050 572.8 9.5 704 14060 roll 0.68 - - 3522 - 2.50 0.115 3744 562.0 131.4 - - 2308 - - - - - - - - - 14.60 -
14110 566.5 10.5 710 14120 done 0.68 - - 3522 - 2.47 0.095 2320 -576.5 131.4 - - 2308 - - - - - - - - - 14.59 -
14440 536.9 8.5 723 14450 roll 0.68 - - 3522 - 2.47 0.116 912 -570.0 131.4 - - 2311 - - - - - - - - - 14.57 -
14479 533.4 8.6 727 14489 done 0.68 - - 3522 - 2.45 0.096 2333 580.0 131.4 - - 2308 - - - - - - - - - 14.59 -
14800 505.9 8.7 739 14810 roll 0.68 - - 3518 - 2.47 0.113 3740 569.6 131.4 - - 2308 - - - - - - - - - 14.59 -
14839 502.3 9.0 743 14849 done 0.68 - - 3522 - 2.45 0.097 2333 -574.3 131.4 - - 2307 - - - - - - - - - 14.59 -
15160 476.4 8.1 755 15170 roll 0.68 - - 3522 - 2.50 0.115 3737 561.6 131.4 - - 2308 - - - - - - - - - 14.59 -
15199 473.0 8.5 759 15209 done 0.68 - - 3522 - 2.47 0.099 2320 -573.7 131.4 - - 2308 - - - - - - - - - 14.59 -
15520 447.2 7.8 771 15530 done 0.68 - - 3519 - - - 2320 - 131.8 - - 2311 - - - - - - - - - - -
15824 424.1 7.6 781 15839 roll 0.68 - - 3522 - 2.58 0.111 3743 551.6 138.5 3.55 0.861 2296 -4.2 0.393 - - - - - - - 14.58 13.99
15900 417.0 9.4 789 15910 done 0.68 - - 3522 - 2.47 0.096 2323 -574.9 138.5 - - 2297 - - - - - - - - - 14.57 -
16213 392.2 8.1 800 16222 done 0.68 - - 3522 - - - 2323 - 138.5 - - 2297 - - - - - - - - - - -
16514 367.8 8.1 810 16524 roll 0.68 - - 3522 - 2.50 0.111 3742 567.6 138.5 - - 2296 - - - - - - - - - 14.59 -
16553 364.0 8.8 814 16563 done 0.68 - - 3523 - 2.45 0.093 2332 -575.5 138.5 - - 2297 - - - - - - - - - 14.59 -
16874 336.6 8.4 826 16883 done 0.68 - - 3522 - - - 2332 - 138.5 - - 2297 - - - - - - - - - - -
17177 310.2 8.8 836 17187 roll 0.68 - - 3522 - 2.50 0.111 3748 566.4 138.5 - - 2295 - - - - - - - - - 14.59 -
17195 308.1 8.9 838 17207 done 0.68 - - 3523 - 2.50 0.090 2334 -565.6 138.5 - - 2298 - - - - - - - - - 14.57 -
17510 281.7 8.4 849 17520 roll 0.68 - - 3518 - 2.47 0.109 3742 570.0 138.5 - - 2298 - - - - - - - - - 14.59 -
17550 277.9 8.7 853 17560 done 0.68 - - 3522 - 2.47 0.093 2314 -578.1 138.5 - - 2300 - - - - - - - - - 14.58 -
17870 250.0 8.5 865 17880 done 0.68 - - 3522 - - - 2316 - 138.5 - - 2299 - - - - - - - - - - -
18120 229.7 7.7 890 18131 done 0.68 - - 3523 - - - 2316 - 142.0 4.97 0.936 2278 -4.2 0.196 - - - - - - - - 14.04
18371 210.7 7.1 915 18401 roll 0.70 - - 3523 - 2.60 0.108 3744 549.2 160.6 17.50 0.996 2202 -4.3 0.173 - - - - - - - 14.47 14.09
18432 205.9 8.1 921 18443 done 0.70 - - 3523 - 2.45 0.087 2334 -575.5 160.6 - - 2201 - - - - - - - - - 14.47 -
18682 186.2 8.0 946 18693 roll 0.70 - - 3518 - 2.50 0.108 3748 565.6 160.6 - - 2202 - - - - - - - - - 14.51 -
18754 179.8 9.4 953 18764 done 0.70 - - 3522 - 2.47 0.091 2324 -576.5 160.6 - - 2202 - - - - - - - - - 14.52 -
19004 159.8 7.8 978 19015 roll 0.70 - - 3523 - 2.47 0.116 921 -568.0 162.5 - - 2201 - - - - - - - - - 14.50 -
19076 154.5 7.6 985 19095 done 0.70 - - 3523 - 2.45 0.090 2337 578.0 167.8 7.55 0.908 2173 -3.7 0.119 - - - - - - - 14.52 14.11
19335 134.3 8.5 1011 19346 roll 0.70 - - 3522 - 2.45 0.106 3737 571.4 167.8 - - 2173 - - - - - - - - - 14.51 -
19385 129.7 9.2 1016 19397 done 0.70 - - 3523 - 2.45 0.091 2328 -575.1 167.8 - - 2172 - - - - - - - - - 14.50 -
19638 110.6 7.3 1041 19659 roll 0.71 - - 3523 - 2.58 0.114 922 -545.0 181.9 12.57 0.877 2115 -4.5 0.108 - - - - - - - 14.45 14.12
19739 104.0 6.6 1051 19779 done 0.73 - - 3523 - 2.45 0.090 2334 576.3 212.6 25.77 0.851 1989 -4.9 0.113 - - - - - - - 14.48 14.02
20023 84.4 7.6 1079 20041 roll 0.74 - - 3523 - 2.50 0.103 3748 565.6 219.5 6.85 0.825 1959 -4.4 0.085 - - - - - - - 14.41 14.07
20093 78.5 8.9 1086 20104 done 0.74 - - 3522 - 2.47 0.089 2339 -570.4 219.5 - - 1957 - - - - - - - - - 14.42 -
20344 59.5 6.9 1111 20375 roll 0.76 - - 3522 - 2.53 0.100 903 -567.6 244.6 19.65 0.804 1859 -5.0 0.070 - - - - - - - 14.38 14.08
20418 55.1 6.0 1118 20466 done 0.79 0.12 0.159 3570 400.0 2.47 0.089 2330 577.7 290.3 35.58 0.773 1671 -5.3 0.071 - - - - - - 14.42 14.41 13.97
20705 30.2 8.2 1147 20716 roll 0.79 - - 3570 - 2.50 0.103 3753 569.2 290.3 - - 1674 - - - - - - - - - 14.38 -
20946 9.8 7.0 1171 20967 done 0.80 - - 3574 - 2.50 0.084 2311 -576.8 312.0 9.02 0.135 1586 -9.8 0.134 - - - - - - - 14.43 14.42
21036 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
21036 begin surface coast
21086 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
21086 begin surface
SM 1.76 - - - - -9.07 9.27 0.090 392 42.3 0.22 0.144 2439 -30831.8 375.06 27.30 0.103 1328 48.6 -0.085 - - - - - -