NANOOS Jun14 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 90 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 20.89 of 350.00 AH used of 24V (94.03% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -70.7 deg, depth 1.98 m • Intended pitch -14.0 deg, speed -7.857 cm/s
• VBD pumped to 375.06 (SM_CC=375)
• GPS1 time: 27 s, HDOP was 2.2 m
• GPS2 time: 13 s, HDOP was 2.4 m • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
22 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
23 begin dive
27 - - - 90 VBD -0.68 - - 396 - - - 2422 - -131.4 -58.70 - 2826 - - - - - - - - - - -
95 3.7 -3.5 6 130 roll -0.68 12.60 0.415 3083 213.3 2.50 0.109 1013 -563.6 -131.4 -10.15 - 3396 -56.2 - - - - - - - 14.21 14.38 14.58
230 40.4 -22.9 20 239 done -0.68 - - 3083 - 2.47 0.085 2428 572.9 -131.4 - - 3397 - - - - - - - - - 14.41 -
480 84.2 -15.1 45 487 done -0.68 - - 3083 - - - 2428 - -131.4 - - 3399 - - - - - - - - - - -
730 122.4 -15.5 70 738 done -0.68 - - 3083 - - - 2428 - -131.4 - - 3403 - - - - - - - - - - -
980 157.9 -13.6 95 988 done -0.68 - - 3084 - - - 2428 - -131.4 - - 3401 - - - - - - - - - - -
1230 190.7 -13.1 120 1239 done -0.68 - - 3083 - - - 2427 - -131.4 - - 3401 - - - - - - - - - - -
1480 220.7 -12.0 145 1487 done -0.68 - - 3083 - - - 2426 - -131.4 - - 3400 - - - - - - - - - - -
1750 254.1 -12.4 170 1753 done -0.68 - - 3089 - - - 2428 - -131.4 - - 3404 - - - - - - - - - - -
2051 291.9 -12.5 180 2054 done -0.68 - - 3083 - - - 2428 - -131.4 - - 3400 - - - - - - - - - - -
2350 327.4 -11.8 190 2353 done -0.68 - - 3083 - - - 2428 - -131.4 - - 3399 - - - - - - - - - - -
2651 362.6 -11.7 200 2653 done -0.68 - - 3083 - - - 2433 - -131.4 - - 3398 - - - - - - - - - - -
2950 396.3 -11.2 210 2958 roll -0.68 - - 3083 - 2.45 0.096 1008 -581.6 -131.4 - - 3398 - - - - - - - - - 14.60 -
2999 402.2 -11.7 215 3009 done -0.68 - - 3083 - 2.50 0.091 2428 568.0 -131.4 - - 3399 - - - - - - - - - 14.59 -
3313 437.0 -10.9 226 3316 done -0.68 - - 3083 - - - 2428 - -131.4 - - 3397 - - - - - - - - - - -
3610 471.0 -11.2 236 3618 roll -0.68 - - 3084 - 2.45 0.098 1006 -580.4 -131.4 - - 3396 - - - - - - - - - 14.60 -
3709 482.5 -11.5 246 3718 done -0.68 - - 3083 - 2.45 0.094 2425 579.2 -131.4 - - 3396 - - - - - - - - - 14.59 -
4030 516.3 -10.3 258 4033 done -0.68 - - 3083 - - - 2424 - -131.4 - - 3396 - - - - - - - - - - -
4331 547.6 -10.5 268 4334 done -0.68 - - 3084 - - - 2424 - -131.4 - - 3394 - - - - - - - - - - -
4630 577.8 -9.9 278 4638 roll -0.68 - - 3083 - 2.45 0.100 1016 -574.7 -131.4 - - 3393 - - - - - - - - - 14.60 -
4679 582.9 -10.2 283 4690 done -0.68 - - 3089 - 2.50 0.096 2426 564.0 -131.4 - - 3393 - - - - - - - - - 14.60 -
4990 610.7 -8.6 294 4993 done -0.68 - - 3083 - - - 2425 - -131.4 - - 3393 - - - - - - - - - - -
5290 635.7 -8.5 304 5293 done -0.68 - - 3083 - - - 2425 - -131.4 - - 3390 - - - - - - - - - - -
5590 660.8 -8.4 314 5594 done -0.68 - - 3084 - - - 2425 - -131.4 - - 3392 - - - - - - - - - - -
5890 685.5 -8.4 324 5898 roll -0.68 - - 3083 - 2.47 0.105 1007 -574.1 -131.4 - - 3390 - - - - - - - - - 14.60 -
5980 693.7 -9.5 333 5988 done -0.68 - - 3083 - 2.47 0.098 2423 573.3 -131.4 - - 3390 - - - - - - - - - 14.58 -
6313 723.4 -9.3 346 6316 done -0.68 - - 3083 - - - 2420 - -131.4 - - 3389 - - - - - - - - - - -
6610 752.1 -9.7 356 6614 done -0.68 - - 3083 - - - 2423 - -131.4 - - 3388 - - - - - - - - - - -
6910 781.6 -9.8 366 6913 done -0.68 - - 3083 - - - 2426 - -131.4 - - 3387 - - - - - - - - - - -
7210 811.1 -9.8 376 7214 done -0.68 - - 3084 - - - 2423 - -131.4 - - 3387 - - - - - - - - - - -
7510 840.1 -9.4 386 7513 done -0.68 - - 3083 - - - 2423 - -131.4 - - 3389 - - - - - - - - - - -
7810 867.5 -9.0 396 7813 done -0.68 - - 3083 - - - 2423 - -131.4 - - 3385 - - - - - - - - - - -
8110 894.8 -9.1 406 8118 roll -0.68 - - 3083 - 2.47 0.104 1004 -574.5 -131.4 - - 3386 - - - - - - - - - 14.59 -
8159 899.3 -9.3 411 8170 done -0.68 - - 3083 - 2.53 0.098 2424 561.3 -131.4 - - 3385 - - - - - - - - - 14.59 -
8472 927.2 -9.1 422 8476 done -0.68 - - 3085 - - - 2423 - -131.4 - - 3385 - - - - - - - - - - -
8771 953.3 -8.6 432 8778 roll -0.68 - - 3083 - 2.50 0.119 3844 568.4 -131.4 - - 3385 - - - - - - - - - 14.56 -
8830 958.7 -9.2 438 8837 done -0.68 - - 3083 - 2.45 0.090 2421 -580.8 -131.4 - - 3384 - - - - - - - - - 14.59 -
9163 986.0 -8.2 451 9171 roll -0.68 - - 3083 - 2.47 0.112 1010 -571.3 -131.4 - - 3384 - - - - - - - - - 14.57 -
9207 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
9207 begin apogee
9217 990.4 -8.8 456 9334 done -0.29 0.45 0.229 3211 284.4 - - 2334 - - 112.12 1.927 2859 -4.7 0.454 - - - - - - 14.52 - 13.17
9338 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
9338 begin climb
9341 994.8 - 460 9478 roll 0.68 1.05 0.169 3520 294.3 2.78 0.120 3739 505.4 131.4 121.30 1.886 2321 -4.4 0.441 - - - - - - 13.83 13.65 13.04
9508 985.1 9.2 475 9518 done 0.68 - - 3522 - 2.65 0.108 2331 -531.3 131.4 - - 2317 - - - - - - - - - 13.84 -
9838 952.5 9.8 488 9848 done 0.68 - - 3522 - - - 2333 - 131.4 - - 2316 - - - - - - - - - - -
10140 923.4 9.8 498 10150 roll 0.68 - - 3518 - 2.55 0.121 3741 552.2 131.4 - - 2315 - - - - - - - - - 14.37 -
10189 917.8 10.7 503 10201 done 0.68 - - 3522 - 2.53 0.103 2324 -560.1 131.4 - - 2314 - - - - - - - - - 14.40 -
10503 887.5 9.5 514 10512 done 0.68 - - 3522 - - - 2324 - 131.4 - - 2314 - - - - - - - - - - -
10804 858.2 9.8 524 10813 done 0.68 - - 3522 - - - 2324 - 131.4 - - 2313 - - - - - - - - - - -
11103 828.1 10.0 534 11112 done 0.68 - - 3522 - - - 2324 - 131.4 - - 2312 - - - - - - - - - - -
11404 798.9 9.8 544 11414 roll 0.68 - - 3527 - 2.55 0.119 3741 555.7 131.4 - - 2312 - - - - - - - - - 14.54 -
11463 792.2 10.9 550 11473 done 0.68 - - 3522 - 2.50 0.099 2329 -564.8 131.4 - - 2311 - - - - - - - - - 14.55 -
11793 759.4 9.9 563 11803 done 0.68 - - 3522 - - - 2328 - 131.4 - - 2311 - - - - - - - - - - -
12096 731.2 9.0 573 12106 roll 0.68 - - 3522 - 2.53 0.118 3740 558.1 131.4 - - 2312 - - - - - - - - - 14.57 -
12135 727.0 10.0 577 12145 done 0.68 - - 3522 - 2.47 0.099 2329 -571.3 131.4 - - 2308 - - - - - - - - - 14.57 -
12456 696.2 9.5 589 12465 done 0.68 - - 3522 - - - 2332 - 131.4 - - 2311 - - - - - - - - - - -
12759 667.4 9.6 599 12768 done 0.68 - - 3522 - - - 2327 - 131.4 - - 2310 - - - - - - - - - - -
13058 639.6 8.9 609 13068 done 0.68 - - 3522 - - - 2330 - 131.4 - - 2313 - - - - - - - - - - -
13359 613.0 8.9 619 13368 done 0.68 - - 3522 - - - 2329 - 131.4 - - 2308 - - - - - - - - - - -
13659 586.4 9.0 629 13669 roll 0.68 - - 3518 - 2.53 0.119 3743 558.9 131.4 - - 2310 - - - - - - - - - 14.59 -
13719 579.9 10.7 635 13729 done 0.68 - - 3522 - 2.47 0.096 2321 -575.7 131.4 - - 2312 - - - - - - - - - 14.59 -
14049 548.9 9.2 648 14059 roll 0.68 - - 3522 - 2.47 0.116 915 -569.2 131.4 - - 2309 - - - - - - - - - 14.58 -
14089 545.2 8.7 652 14099 done 0.68 - - 3522 - 2.45 0.096 2333 578.8 131.4 - - 2309 - - - - - - - - - 14.59 -
14409 515.6 9.3 664 14419 done 0.68 - - 3522 - - - 2333 - 131.4 - - 2309 - - - - - - - - - - -
14712 489.7 8.5 674 14722 roll 0.68 - - 3522 - 2.50 0.114 3743 564.0 131.4 - - 2308 - - - - - - - - - 14.59 -
14781 482.8 9.8 681 14791 done 0.68 - - 3522 - 2.47 0.096 2330 -572.1 131.4 - - 2309 - - - - - - - - - 14.60 -
15105 455.8 8.4 693 15114 done 0.68 - - 3522 - - - 2330 - 131.4 - - 2309 - - - - - - - - - - -
15404 431.0 8.1 703 15414 roll 0.68 - - 3522 - 2.53 0.115 3749 560.9 131.4 - - 2309 - - - - - - - - - 14.59 -
15443 427.2 8.9 707 15454 done 0.68 - - 3522 - 2.47 0.095 2323 -577.3 131.4 - - 2309 - - - - - - - - - 14.59 -
15764 401.2 7.8 719 15774 roll 0.68 - - 3522 - 2.50 0.124 922 -560.4 131.8 - - 2309 - - - - - - - - - 14.56 -
15804 397.8 8.3 723 15814 done 0.68 - - 3522 - 2.45 0.098 2336 577.1 131.8 - - 2309 - - - - - - - - - 14.59 -
16124 371.8 8.3 735 16134 roll 0.68 - - 3522 - 2.47 0.112 3741 568.8 131.8 - - 2311 - - - - - - - - - 14.59 -
16174 367.1 9.4 740 16185 done 0.68 - - 3522 - 2.47 0.102 2337 -568.4 131.8 - - 2308 - - - - - - - - - 14.57 -
16487 340.7 8.5 751 16497 roll 0.68 - - 3522 - 2.53 0.120 914 -562.5 131.8 - - 2308 - - - - - - - - - 14.56 -
16547 335.3 8.6 757 16557 done 0.68 - - 3523 - 2.45 0.095 2333 579.2 131.8 - - 2308 - - - - - - - - - 14.59 -
16877 307.6 8.1 770 16887 roll 0.68 - - 3522 - 2.47 0.111 3745 571.7 131.8 - - 2309 - - - - - - - - - 14.59 -
16946 301.3 9.6 777 16956 done 0.68 - - 3522 - 2.47 0.098 2326 -574.5 131.8 - - 2308 - - - - - - - - - 14.58 -
17267 274.8 8.1 789 17277 roll 0.68 - - 3522 - 2.53 0.129 920 -555.7 131.8 - - 2308 - - - - - - - - - 14.54 -
17346 268.6 7.8 797 17357 done 0.68 - - 3523 - 2.45 0.094 2336 578.0 134.3 - - 2308 - - - - - - - - - 14.59 -
17657 244.2 8.0 812 17668 roll 0.68 - - 3522 - 2.45 0.109 3739 572.7 134.3 - - 2308 - - - - - - - - - 14.59 -
17698 240.6 8.8 816 17709 done 0.68 - - 3522 - 2.47 0.099 2321 -574.1 134.3 - - 2310 - - - - - - - - - 14.56 -
17949 220.3 7.6 841 17969 roll 0.68 - - 3523 - 2.62 0.138 923 -533.6 139.9 5.57 0.934 2289 -3.8 0.168 - - - - - - - 14.50 14.13
18041 213.1 8.0 850 18052 done 0.68 - - 3523 - 2.45 0.096 2334 575.9 139.9 - - 2289 - - - - - - - - - 14.54 -
18292 193.7 7.4 875 18313 roll 0.69 - - 3522 - 2.58 0.109 3753 550.0 150.8 11.02 0.970 2241 -4.4 0.164 - - - - - - - 14.50 14.14
18353 188.6 9.0 881 18363 done 0.69 - - 3523 - 2.50 0.097 2331 -568.8 150.8 - - 2241 - - - - - - - - - 14.49 -
18604 168.0 8.3 906 18615 done 0.69 - - 3523 - - - 2331 - 150.8 - - 2242 - - - - - - - - - - -
18855 148.0 7.4 931 18875 done 0.70 - - 3522 - - - 2331 - 163.2 11.40 0.920 2190 -4.6 0.138 - - - - - - - - 14.11
19115 128.4 7.9 957 19125 done 0.70 - - 3525 - - - 2331 - 163.3 - - 2191 - - - - - - - - - - -
19365 109.9 7.2 982 19388 roll 0.71 - - 3522 - 2.60 0.109 3748 545.0 179.1 14.32 0.877 2123 -4.7 0.112 - - - - - - - 14.46 14.12
19432 105.0 8.1 988 19442 done 0.71 - - 3522 - 2.47 0.086 2320 -578.1 179.1 - - 2124 - - - - - - - - - 14.47 -
19683 86.1 7.0 1013 19713 done 0.73 - - 3523 - - - 2320 - 201.5 19.30 0.842 2032 -4.8 0.092 - - - - - - - - 14.09
19954 67.9 5.7 1040 20003 done 0.76 0.10 0.189 3559 360.0 - - 2317 - 255.9 41.47 0.795 1813 -5.3 0.085 - - - - - - 14.47 - 14.00
20246 43.4 8.9 1069 20257 roll 0.76 - - 3559 - 2.53 0.104 3744 564.0 255.9 - - 1812 - - - - - - - - - 14.40 -
20339 34.0 9.9 1078 20350 done 0.76 - - 3561 - 2.47 0.084 2318 -577.3 255.9 - - 1811 - - - - - - - - - 14.43 -
20590 17.1 4.4 1103 20642 roll 0.82 - - 3561 - 2.60 0.102 3745 548.8 342.5 40.67 0.172 1461 -8.6 0.161 - - - - - - - 14.44 14.39
20799 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
20799 begin surface coast
20843 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
20843 begin surface
SM 2.84 - - - - -9.06 9.12 0.080 388 42.5 2.35 0.089 2430 -2562.6 375.06 13.93 0.105 1328 95.3 -0.264 - - - - - -