OKMC Aug12 * SG166 * Dive index * Mission links * Dive 89 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 2 • 21.70 of 147.00 AH used of 24V (85.24% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 15.32 of 109.00 AH used of 10V (85.94% remains)
• Surface angle -59.9 deg, depth 1.99 m • Intended pitch -13.1 deg, speed -8.250 cm/s
• No surface pump (final VBD was 577.93, SM_CC=450)
• GPS1 time: 28 s
• GPS2 time: 15 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
15 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
15 begin dive
18 - - - 90 VBD -0.58 - - 156 - - - 2131 - -194.6 -69.78 - 1968 - - - - - - - - - - -
94 3.0 -3.9 12 166 roll -0.58 7.97 0.239 2131 247.8 1.52 0.067 3130 657.2 -194.6 -56.72 - 3596 -28.7 - - - - - - - 25.73 26.12 26.48
358 59.0 -26.0 47 364 done -0.53 0.12 0.147 2168 308.3 1.45 0.030 2128 -691.0 -194.6 - - 3596 - - - - - - - - 26.08 26.34 -
677 116.9 -15.3 63 678 done -0.51 - - 2168 - - - 2127 - -194.6 - - 3596 - - - - - - - - - - -
980 153.0 -11.0 78 981 done -0.51 - - 2168 - - - 2127 - -194.6 - - 3596 - - - - - - - - - - -
1278 182.9 -9.6 93 1284 roll -0.51 - - 2172 - 1.38 0.034 1183 -684.1 -194.6 - - 3596 - - - - - - - - - 26.55 -
1376 191.1 -9.7 97 1383 done -0.52 - - 2167 - 1.45 0.038 2161 674.5 -194.6 - - 3596 - - - - - - - - - 26.55 -
1682 219.3 -9.2 113 1688 roll -0.53 - - 2167 - 1.48 0.052 3126 652.0 -194.6 - - 3596 - - - - - - - - - 26.54 -
1726 223.0 -9.1 115 1731 done -0.54 - - 2168 - 1.40 0.029 2146 -700.0 -194.6 - - 3596 - - - - - - - - - 26.64 -
2049 251.8 -8.6 131 2050 done -0.55 - - 2170 - - - 2144 - -194.6 - - 3595 - - - - - - - - - - -
2351 275.3 -6.9 146 2352 done -0.57 - - 2165 - - - 2144 - -194.6 - - 3594 - - - - - - - - - - -
2652 296.2 -7.3 161 2653 done -0.58 - - 2160 - - - 2144 - -194.6 - - 3592 - - - - - - - - - - -
2951 318.7 -7.5 176 2952 done -0.60 - - 2158 - - - 2144 - -194.6 - - 3589 - - - - - - - - - - -
3251 342.9 -8.4 191 3256 roll -0.62 - - 2142 - 1.52 0.054 3125 645.4 -194.6 - - 3588 - - - - - - - - - 26.59 -
3323 348.6 -8.8 194 3329 done -0.64 - - 2141 - 1.40 0.030 2144 -700.7 -194.6 - - 3587 - - - - - - - - - 26.69 -
3638 375.0 -7.5 210 3639 done -0.66 - - 2142 - - - 2142 - -194.6 - - 3585 - - - - - - - - - - -
3939 394.4 -5.6 225 3945 roll -0.68 - - 2136 - 1.50 0.054 3138 664.0 -194.6 - - 3582 - - - - - - - - - 26.58 -
4045 400.5 -5.8 230 4051 done -0.70 - - 2135 - 1.42 0.031 2153 -693.7 -194.6 - - 3581 - - - - - - - - - 26.69 -
4370 420.6 -6.5 246 4375 roll -0.72 - - 2135 - 1.42 0.037 1177 -687.3 -194.6 - - 3579 - - - - - - - - - 26.63 -
4413 423.6 -6.8 248 4418 done -0.74 - - 2127 - 1.45 0.042 2152 672.4 -194.6 - - 3579 - - - - - - - - - 26.63 -
4736 444.6 -6.2 264 4742 roll -0.76 - - 2121 - 1.50 0.055 3157 670.0 -194.6 - - 3576 - - - - - - - - - 26.56 -
4809 448.6 -6.3 267 4815 done -0.77 - - 2121 - 1.45 0.031 2148 -695.9 -194.6 - - 3576 - - - - - - - - - 26.68 -
5124 473.8 -8.8 283 5126 done -0.79 0.12 0.084 2053 -566.7 - - 2147 - -194.6 - - 3574 - - - - - - - - 26.72 - -
5424 515.6 -14.5 298 5431 roll -0.77 0.12 0.157 2091 316.7 1.48 0.054 3124 660.1 -194.6 - - 3571 - - - - - - - - 26.47 26.57 -
5463 519.2 -14.2 299 5470 done -0.76 - - 2089 - 1.40 0.033 2153 -693.6 -194.6 - - 3571 - - - - - - - - - 26.67 -
5769 556.1 -11.1 315 5770 done -0.76 - - 2088 - - - 2151 - -194.6 - - 3568 - - - - - - - - - - -
6070 588.7 -11.0 330 6075 roll -0.76 - - 2081 - 1.50 0.058 3138 658.0 -194.6 - - 3566 - - - - - - - - - 26.54 -
6108 591.2 -10.7 331 6114 done -0.76 - - 2080 - 1.45 0.034 2143 -686.2 -194.6 - - 3566 - - - - - - - - - 26.65 -
6435 626.0 -10.0 344 6440 roll -0.76 - - 2078 - 1.42 0.041 1177 -680.3 -194.6 - - 3564 - - - - - - - - - 26.61 -
6472 629.6 -10.1 345 6477 done -0.76 - - 2072 - 1.48 0.047 2149 656.8 -194.6 - - 3564 - - - - - - - - - 26.58 -
6803 661.9 -9.4 356 6809 roll -0.76 - - 2064 - 1.50 0.060 3144 663.3 -194.6 - - 3561 - - - - - - - - - 26.52 -
6861 665.6 -9.5 357 6869 done -0.76 0.05 0.138 2092 560.0 1.45 0.035 2149 -686.2 -194.6 - - 3560 - - - - - - - - 26.42 26.65 -
7169 693.2 -8.4 368 7170 done -0.77 - - 2091 - - - 2148 - -194.6 - - 3559 - - - - - - - - - - -
7467 718.7 -8.7 378 7468 done -0.78 - - 2092 - - - 2148 - -194.6 - - 3556 - - - - - - - - - - -
7767 744.1 -8.2 388 7769 done -0.79 - - 2091 - - - 2148 - -194.6 - - 3554 - - - - - - - - - - -
8068 767.4 -7.7 398 8074 roll -0.79 - - 2085 - 1.52 0.063 3142 653.9 -194.6 - - 3553 - - - - - - - - - 26.49 -
8097 767.4 -7.7 398 8104 done -0.80 - - 2085 - 1.45 0.037 2160 -677.2 -194.6 - - 3552 - - - - - - - - - 26.62 -
8404 795.1 -8.5 409 8405 done -0.81 - - 2085 - - - 2160 - -194.6 - - 3551 - - - - - - - - - - -
8702 820.6 -8.6 419 8704 done -0.82 - - 2085 - - - 2160 - -194.6 - - 3549 - - - - - - - - - - -
9003 846.3 -8.6 429 9004 done -0.83 - - 2085 - - - 2159 - -194.6 - - 3548 - - - - - - - - - - -
9302 873.4 -9.2 439 9307 roll -0.84 - - 2078 - 1.50 0.066 3132 648.7 -194.6 - - 3546 - - - - - - - - - 26.46 -
9360 876.6 -9.3 440 9367 done -0.85 - - 2078 - 1.45 0.038 2149 -677.9 -194.6 - - 3546 - - - - - - - - - 26.60 -
9667 907.9 -9.4 451 9673 roll -0.85 - - 2072 - 1.52 0.065 3135 648.7 -194.6 - - 3545 - - - - - - - - - 26.45 -
9716 911.4 -9.4 452 9721 done -0.86 - - 2072 - 1.45 0.038 2157 -674.5 -194.6 - - 3544 - - - - - - - - - 26.59 -
10034 942.1 -9.0 463 10035 done -0.86 - - 2071 - - - 2157 - -194.6 - - 3543 - - - - - - - - - - -
10333 968.0 -8.5 473 10339 roll -0.86 - - 2063 - 1.52 0.067 3141 647.4 -194.6 - - 3542 - - - - - - - - - 26.42 -
10381 970.8 -8.5 474 10386 done -0.86 - - 2064 - 1.48 0.039 2149 -670.3 -194.6 - - 3542 - - - - - - - - - 26.58 -
10607 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
10607 begin apogee
10612 992.0 -8.7 482 10790 done -0.19 0.62 0.123 2272 335.5 - - 2146 - - 165.95 1.088 2792 -4.5 0.423 - - - - - - 26.24 - 24.21
10791 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
10791 begin climb
10794 998.3 - 488 10981 done 0.58 0.70 0.050 2538 380.0 - - 2146 - 194.6 183.27 1.054 2009 -4.3 0.415 - - - - - - 25.10 - 23.92
11269 947.5 12.9 504 11274 roll 0.54 - - 2547 - 1.55 0.066 3109 621.3 194.6 - - 1985 - - - - - - - - - 25.71 -
11347 939.0 13.1 506 11353 done 0.50 0.20 0.171 2501 -230.0 1.50 0.040 2106 -668.7 194.6 - - 1984 - - - - - - - - 25.65 25.88 -
11667 904.2 10.3 517 11673 roll 0.47 - - 2504 - 1.60 0.064 3114 630.0 194.6 - - 1982 - - - - - - - - - 26.07 -
11701 900.4 10.4 518 11706 done 0.45 - - 2509 - 1.52 0.039 2085 -677.0 194.6 - - 1982 - - - - - - - - - 26.16 -
12038 865.0 10.7 529 12043 roll 0.42 - - 2510 - 1.60 0.063 3106 638.1 194.6 - - 1982 - - - - - - - - - 26.20 -
12195 847.8 10.9 534 12201 done 0.39 0.17 0.164 2465 -264.7 1.48 0.039 2130 -659.5 194.6 - - 1982 - - - - - - - - 26.08 26.33 -
12525 821.5 7.7 545 12547 roll 0.39 - - 2475 - 1.52 0.047 1144 -648.7 212.8 16.23 0.982 1932 -3.1 0.265 - - - - - - - 26.10 25.44
12586 816.9 7.7 547 12617 done 0.39 - - 2472 - 1.52 0.050 2140 655.3 233.4 26.73 0.800 1851 -3.0 0.318 - - - - - - - 26.12 25.15
12916 791.3 7.6 558 12950 roll 0.39 - - 2475 - 1.55 0.063 3114 628.4 255.8 28.42 0.817 1757 -3.3 0.329 - - - - - - - 25.68 25.06
12973 789.1 7.5 559 13013 done 0.38 - - 2482 - 1.50 0.038 2111 -668.7 280.3 33.72 0.790 1655 -3.0 0.310 - - - - - - - 25.79 24.79
13342 754.7 9.1 572 13347 roll 0.38 - - 2483 - 1.58 0.063 3108 631.0 280.3 - - 1644 - - - - - - - - - 25.98 -
13375 751.5 9.3 573 13380 done 0.38 - - 2491 - 1.52 0.039 2116 -652.6 280.3 - - 1644 - - - - - - - - - 26.08 -
13710 720.2 9.3 584 13715 roll 0.37 - - 2488 - 1.58 0.063 3117 633.5 280.3 - - 1643 - - - - - - - - - 26.17 -
13767 716.9 9.3 585 13774 done 0.36 0.10 0.141 2460 -280.0 1.50 0.039 2122 -663.3 280.3 - - 1643 - - - - - - - - 26.07 26.27 -
14077 692.3 7.0 596 14140 done 0.39 - - 2459 - - - 2120 - 324.6 61.55 0.764 1479 -2.7 0.248 - - - - - - - - 24.96
14435 668.6 6.6 608 14522 done 0.42 - - 2459 - - - 2119 - 383.7 82.95 0.746 1233 -3.0 0.273 - - - - - - - - 24.63
14825 645.2 5.9 621 14944 roll 0.48 0.12 0.090 2526 558.3 1.67 0.060 3106 591.0 464.3 112.10 0.727 904 -2.9 0.267 - - - - - - 26.00 25.03 24.51
14962 633.3 10.1 625 14968 done 0.47 0.15 0.146 2492 -226.7 1.50 0.037 2121 -656.7 464.3 - - 897 - - - - - - - - 25.18 25.29 -
15283 604.6 8.6 636 15288 roll 0.49 - - 2497 - 1.50 0.045 1150 -647.3 464.3 - - 892 - - - - - - - - - 25.93 -
15325 601.4 8.8 637 15330 done 0.51 - - 2497 - 1.50 0.047 2140 660.0 464.3 - - 892 - - - - - - - - - 25.94 -
15648 568.9 9.7 653 15653 roll 0.52 - - 2503 - 1.52 0.060 3123 646.7 464.3 - - 891 - - - - - - - - - 26.12 -
15680 566.5 9.8 654 15686 done 0.54 - - 2504 - 1.50 0.038 2099 -682.7 464.3 - - 891 - - - - - - - - - 26.20 -
15995 534.3 9.9 670 15996 done 0.55 - - 2503 - - - 2099 - 464.3 - - 890 - - - - - - - - - - -
16296 505.1 9.8 685 16302 roll 0.57 - - 2504 - 1.58 0.060 3115 643.0 464.3 - - 890 - - - - - - - - - 26.29 -
16334 502.4 9.9 686 16341 done 0.58 - - 2506 - 1.48 0.037 2127 -667.6 464.3 - - 890 - - - - - - - - - 26.39 -
16641 471.5 9.1 702 16642 done 0.59 - - 2506 - - - 2128 - 464.3 - - 890 - - - - - - - - - - -
16942 446.6 7.9 717 16962 roll 0.61 - - 2508 - 1.52 0.057 3110 646.1 477.7 13.68 0.777 846 -3.2 0.190 - - - - - - - 26.22 25.54
16990 443.1 7.9 719 17010 done 0.63 - - 2512 - 1.48 0.037 2126 -664.9 489.9 13.52 0.752 799 -3.5 0.210 - - - - - - - 26.29 25.46
17329 420.5 6.5 736 17413 roll 0.67 0.12 0.089 2597 708.3 1.50 0.043 1149 -651.3 551.6 72.95 0.877 553 -3.4 0.166 - - - - 1 - 26.29 25.21 24.39
17434 405.8 15.2 741 17440 done 0.65 0.17 0.149 2551 -270.6 1.52 0.047 2128 644.1 551.6 - - 558 - - - - - - - - 25.29 25.40 -
17757 365.4 13.0 757 17763 roll 0.65 - - 2550 - 1.50 0.058 3108 653.3 551.6 - - 559 - - - - - - - - - 25.96 -
17790 362.1 13.4 758 17795 done 0.65 - - 2555 - 1.48 0.036 2129 -661.5 551.6 - - 560 - - - - - - - - - 26.06 -
18103 322.2 11.9 774 18104 done 0.65 - - 2556 - - - 2129 - 551.6 - - 560 - - - - - - - - - - -
18405 289.2 10.6 789 18410 roll 0.65 - - 2567 - 1.48 0.044 1147 -663.5 551.6 - - 560 - - - - - - - - - 26.29 -
18427 286.8 10.3 790 18432 done 0.65 - - 2568 - 1.50 0.044 2116 646.0 551.6 - - 560 - - - - - - - - - 26.29 -
18750 254.1 9.8 806 18752 done 0.65 - - 2568 - - - 2116 - 551.6 - - 560 - - - - - - - - - - -
19052 221.9 11.4 821 19058 roll 0.65 - - 2577 - 1.55 0.056 3115 644.5 551.6 - - 560 - - - - - - - - - 26.38 -
19090 218.8 11.7 822 19096 done 0.65 - - 2575 - 1.48 0.034 2116 -675.0 551.6 - - 560 - - - - - - - - - 26.49 -
19396 182.3 10.6 838 19401 roll 0.65 - - 2579 - 1.42 0.042 1153 -678.2 551.6 - - 560 - - - - - - - - - 26.45 -
19429 179.6 10.7 839 19435 done 0.66 0.12 0.137 2552 -225.0 1.48 0.043 2122 654.7 551.6 - - 561 - - - - - - - - 26.34 26.46 -
19744 155.3 6.4 855 19782 done 0.72 - - 2558 - - - 2122 - 617.0 34.12 0.588 452 -3.2 0.087 - - - - - - - - 25.60
20083 121.8 11.0 872 20089 roll 0.79 0.12 0.124 2598 333.3 1.50 0.051 3118 664.0 617.0 - - 446 - - - - - - - - 26.25 26.25 -
20318 92.6 13.5 883 20323 done 0.87 - - 2585 - 1.48 0.034 2113 -679.1 617.0 - - 446 - - - - - - - - - 26.40 -
20632 52.0 10.7 899 20638 roll 0.94 0.12 0.116 2644 491.7 1.52 0.052 3118 661.2 617.0 - - 446 - - - - - - - - 26.42 26.39 -
20869 26.8 11.7 921 20874 done 1.01 - - 2643 - 1.45 0.033 2121 -687.6 617.0 - - 445 - - - - - - - - - 26.50 -
21066 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
21067 begin surface coast
21093 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
21093 begin surface
SM 2.33 - - - - -6.76 6.38 0.031 157 -389.7 - - 2119 - 577.93 - - 447 - - - - - - - -