NANOOS Jun15 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 88 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 24.01 of 350.00 AH used of 24V (93.14% remains)
• Previous NAKs 5, Timeouts 0
• Surface angle -79.1 deg, depth 0.99 m • Intended pitch -14.8 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 350.04 (SM_CC=350)
• GPS1 time: 70 s
• GPS2 time: 3 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
24 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
24 begin dive
30 - - - 91 VBD -0.39 - - 82 - - - 1892 - -107.1 -57.28 - 3061 - - - - - - - - 14.54 - 14.56
98 3.5 -5.5 6 127 roll -0.39 13.43 0.358 3258 236.5 2.80 2.218 483 -503.2 -107.1 -5.40 - 3382 -59.4 - - - - - - - 14.18 13.48 14.40
367 60.3 -15.6 56 374 done -0.39 - - 3258 - 2.50 0.096 1895 564.8 -107.1 - - 3388 - - - - - - - - 14.46 14.37 14.47
565 87.1 -13.3 76 573 done -0.39 - - 3258 - - - 1894 - -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.62 14.64 14.64
755 109.8 -11.1 95 763 done -0.39 - - 3258 - - - 1894 - -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.65 14.67 14.69
946 131.6 -11.3 114 954 roll -0.39 - - 3259 - 2.53 0.109 489 -555.3 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.67 14.46 14.69
1008 139.1 -12.2 125 1018 done -0.39 - - 3260 - 2.50 0.095 1913 569.6 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.56 14.48 14.58
1199 160.2 -10.7 144 1207 roll -0.39 - - 3258 - 2.47 0.107 3316 568.0 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.69 14.47 14.71
1262 166.7 -10.0 155 1271 done -0.39 - - 3258 - 2.50 0.094 1901 -566.0 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.57 14.49 14.59
1452 185.3 -9.4 174 1460 roll -0.39 - - 3258 - 2.53 0.110 476 -563.2 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.70 14.45 14.71
1565 197.4 -10.8 194 1573 done -0.39 - - 3264 - 2.50 0.092 1897 568.4 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.59 14.50 14.61
1764 217.2 -9.9 214 1772 done -0.39 - - 3258 - - - 1897 - -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.73
1954 235.7 -9.7 233 1963 done -0.39 - - 3258 - - - 1897 - -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.70 14.73 14.72
2144 253.3 -9.2 250 2147 done -0.39 - - 3258 - - - 1897 - -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.73 14.75 14.75
2444 280.2 -9.0 260 2452 roll -0.39 - - 3256 - 2.53 0.108 3320 562.5 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.74 14.51 14.76
2497 285.1 -9.0 269 2505 done -0.39 - - 3258 - 2.53 0.096 1888 -566.0 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.62 14.52 14.64
2826 315.9 -9.5 282 2829 done -0.39 - - 3258 - - - 1885 - -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.75 14.76 14.76
3121 343.7 -9.2 292 3128 roll -0.39 - - 3258 - 2.55 0.108 3316 561.2 -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.77 14.54 14.79
3199 350.4 -8.4 306 3207 done -0.39 - - 3258 - 2.50 0.097 1903 -565.2 -107.1 - - 3380 - - - - - - - - 14.64 14.54 14.63
3532 377.0 -8.0 320 3535 done -0.39 - - 3258 - - - 1903 - -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.75 14.77 14.76
3828 399.6 -7.5 330 3836 roll -0.39 - - 3258 - 2.53 0.109 3323 561.3 -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.76 14.53 14.77
3917 406.5 -7.7 346 3924 done -0.39 - - 3258 - 2.53 0.097 1885 -568.4 -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.62 14.54 14.65
4240 432.3 -8.0 358 4248 roll -0.39 - - 3258 - 2.47 0.114 492 -564.0 -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 14.75 14.54 14.77
4310 438.6 -8.6 370 4318 done -0.39 - - 3255 - 2.50 0.097 1906 565.6 -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 14.64 14.55 14.65
4653 462.9 -7.3 386 4661 roll -0.39 - - 3258 - 2.50 0.111 3313 562.8 -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.76 14.54 14.77
4711 467.5 -6.9 396 4719 done -0.39 - - 3258 - 2.53 0.100 1892 -561.7 -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 14.65 14.55 14.65
5034 490.6 -7.6 408 5037 done -0.39 - - 3258 - - - 1891 - -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 14.75 14.77 14.77
5331 514.1 -8.1 418 5338 roll -0.39 - - 3258 - 2.55 0.112 3311 556.9 -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 14.76 14.54 14.78
5394 519.2 -7.4 429 5404 done -0.39 - - 3258 - 2.53 0.101 1901 -557.3 -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 14.64 14.55 14.66
5704 542.0 -7.2 440 5707 done -0.39 - - 3258 - - - 1900 - -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 14.75 14.76 14.77
6000 564.3 -7.9 450 6007 roll -0.39 - - 3258 - 2.55 0.112 3319 556.5 -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 14.76 14.52 14.78
6078 570.3 -7.4 464 6085 done -0.39 - - 3259 - 2.53 0.099 1891 -564.4 -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 14.63 14.54 14.65
6411 595.4 -7.5 478 6415 done -0.39 - - 3259 - - - 1894 - -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.75 14.77 14.77
6706 618.4 -7.7 488 6710 done -0.39 - - 3258 - - - 1895 - -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 14.76 14.78 14.78
7007 640.0 -6.8 498 7011 done -0.39 - - 3257 - - - 1890 - -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.76 14.78 14.78
7302 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
7302 begin apogee
7314 660.5 -6.7 508 7402 done -0.16 0.25 0.181 3338 324.0 - - 2248 - - 82.88 1.501 2942 -5.2 0.423 - - - - - - 14.51 14.07 13.50
7405 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
7405 begin climb
7410 663.6 - 511 7507 roll 0.39 0.55 0.125 3520 330.9 2.78 0.112 3661 508.3 107.1 84.38 1.474 2499 -5.3 0.435 - - - - - - 14.05 13.83 13.32
7531 659.9 5.4 521 7543 done 0.43 - - 3527 - 2.62 0.099 2253 -537.4 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.04 13.94 14.07
7868 636.2 7.1 536 7879 done 0.43 - - 3525 - - - 2253 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.52 14.56 14.54
8170 613.9 7.6 546 8181 roll 0.43 - - 3526 - 2.55 0.114 822 -561.2 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.62 14.39 14.64
8246 608.1 7.6 559 8257 done 0.43 - - 3527 - 2.55 0.098 2265 565.9 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.52 14.42 14.52
8584 583.6 7.1 574 8594 done 0.43 - - 3527 - - - 2264 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.69 14.71 14.69
8888 563.1 6.7 584 8898 done 0.44 - - 3527 - - - 2264 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.72 14.74 14.74
9184 543.1 6.9 594 9194 done 0.44 - - 3527 - - - 2264 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.74 14.76 14.76
9487 523.3 6.4 604 9499 roll 0.46 - - 3527 - 2.50 0.111 3660 558.4 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.76 14.53 14.78
9544 519.1 7.1 613 9555 done 0.46 - - 3527 - 2.53 0.099 2250 -557.3 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.64 14.54 14.66
9877 498.8 6.2 626 9887 done 0.48 - - 3527 - - - 2250 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.77 14.78 14.78
10177 480.3 6.3 636 10188 roll 0.50 - - 3527 - 2.55 0.112 3664 554.5 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.77 14.55 14.79
10222 476.6 7.3 643 10233 done 0.50 - - 3527 - 2.53 0.099 2233 -565.6 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.65 14.57 14.68
10560 455.0 6.6 658 10571 done 0.52 0.08 0.164 3581 675.0 - - 2233 - 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.59 14.69 14.67
10863 429.9 8.5 668 10874 done 0.52 - - 3581 - - - 2233 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.78 14.80 14.79
11164 405.3 8.3 678 11175 roll 0.52 - - 3595 - 2.47 0.112 840 -564.0 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.78 14.57 14.80
11226 399.6 8.9 688 11237 done 0.52 0.12 0.228 3559 -300.0 2.47 0.096 2259 574.5 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.51 14.58 14.65
11548 376.6 6.9 700 11560 roll 0.52 - - 3559 - 2.53 0.112 3661 554.2 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.78 14.57 14.79
11704 364.0 8.0 728 11715 done 0.52 - - 3559 - 2.50 0.099 2252 -563.6 107.1 - - 2493 - - - - - - - - 14.65 14.54 14.68
12026 341.4 7.3 740 12037 roll 0.52 - - 3559 - 2.55 0.111 3659 551.8 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.78 14.55 14.79
12156 330.7 8.3 763 12168 done 0.52 - - 3561 - 2.50 0.098 2251 -563.2 107.1 - - 2493 - - - - - - - - 14.65 14.55 14.68
12468 309.4 6.6 774 12478 done 0.53 - - 3561 - - - 2251 - 107.1 - - 2493 - - - - - - - - 14.77 14.80 14.79
12767 288.9 6.8 784 12777 done 0.54 - - 3561 - - - 2251 - 107.1 - - 2493 - - - - - - - - 14.78 14.81 14.80
13068 270.0 6.3 794 13078 done 0.56 - - 3564 - - - 2250 - 107.1 - - 2493 - - - - - - - - 14.78 14.80 14.83
13367 251.2 6.0 804 13377 done 0.59 - - 3563 - - - 2248 - 107.1 - - 2493 - - - - - - - - 14.79 14.81 14.81
13664 233.1 6.2 832 13675 done 0.61 - - 3560 - - - 2251 - 107.1 - - 2493 - - - - - - - - 14.78 14.81 14.81
13856 221.1 6.2 851 13868 done 0.64 0.08 0.164 3625 812.5 - - 2250 - 107.1 - - 2493 - - - - - - - - 14.62 14.66 14.64
14050 205.8 7.6 870 14061 done 0.64 - - 3625 - - - 2251 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.80 14.81 14.80
14242 190.1 8.6 889 14253 done 0.64 - - 3624 - - - 2251 - 107.1 - - 2493 - - - - - - - - 14.77 14.79 14.79
14434 173.0 9.2 908 14445 roll 0.64 - - 3625 - 2.55 0.110 3659 552.2 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.77 14.54 14.78
14521 165.2 9.6 922 14532 done 0.64 - - 3626 - 2.50 0.098 2251 -563.2 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.64 14.54 14.67
14724 148.2 7.7 942 14735 done 0.64 - - 3625 - - - 2251 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.76 14.78 14.78
14916 133.7 7.5 961 14927 roll 0.64 - - 3636 - 2.53 0.107 821 -565.2 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.76 14.55 14.77
15159 114.3 8.3 1006 15172 done 0.64 0.12 0.243 3602 -283.3 2.50 0.097 2244 569.2 107.1 - - 2493 - - - - - - - - 14.47 14.54 14.63
15353 103.3 4.3 1025 15414 roll 0.67 - - 3609 - 2.55 0.106 832 -553.7 173.8 47.97 0.854 2229 -5.5 0.123 - - - - - - 14.73 14.31 14.00
15466 97.2 7.5 1044 15478 done 0.67 - - 3611 - 2.55 0.097 2265 562.0 173.8 - - 2230 - - - - - - - - 14.45 14.36 14.47
15660 84.1 6.9 1063 15671 roll 0.67 - - 3610 - 2.50 0.108 3659 557.6 173.8 - - 2230 - - - - - - - - 14.62 14.40 14.64
15712 79.3 9.5 1071 15723 done 0.67 - - 3610 - 2.53 0.096 2255 -554.9 173.8 - - 2231 - - - - - - - - 14.51 14.42 14.52
15915 65.2 5.5 1091 15926 roll 0.71 - - 3610 - 2.55 0.107 3661 551.4 173.8 - - 2231 - - - - - - - - 14.66 14.45 14.68
15937 64.2 4.8 1093 15990 done 0.73 - - 3610 - 2.53 0.094 2233 -564.4 228.6 41.30 0.799 2005 -5.5 0.081 - - - - - - 14.54 14.44 13.97
16181 47.0 8.4 1121 16192 roll 0.73 - - 3620 - 2.47 0.109 841 -563.6 228.6 - - 2001 - - - - - - - - 14.58 14.37 14.59
16430 25.3 6.2 1167 16441 done 0.76 - - 3620 - 2.47 0.093 2249 570.0 228.6 - - 2001 - - - - - - - - 14.53 14.45 14.54
16633 15.0 4.2 1187 16675 roll 0.79 - - 3622 - 2.53 0.109 842 -556.1 297.6 30.62 0.148 1729 -8.9 0.166 - - - - - - 14.69 14.42 14.39
16825 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
16830 begin surface coast
16871 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
16871 begin surface
SM 1.63 - - - - -10.26 9.82 0.050 91 9.3 1.92 0.091 1904 -3543.8 350.04 22.62 0.090 1513 66.9 -0.124 - - - - - -