SPURS Sep12 * SG190 * Dive index * Mission links * Dive 87 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 37.81 of 350.00 AH used of 24V (89.20% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -64.6 deg, depth 2.02 m • Intended pitch -13.5 deg, speed -6.111 cm/s
VBD pumped to 350.04 (SM_CC=350)
• GPS1 time: 39 s
• GPS2 time: 15 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
20 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
20 begin dive
22 - - - 35 VBD -0.58 - - 140 - - - 1793 - -97.3 -11.57 - 1831 - - - - - - - - - - -
38 2.0 - 1 126 done -0.58 11.32 0.369 2697 225.9 - - 1793 - -97.3 -71.90 - 3387 -21.6 - - - - - - - 14.47 - 14.85
425 26.4 -8.4 40 427 done -0.53 - - 2697 - - - 1792 - -97.3 - - 3387 - - - - - - - - - - -
725 51.2 -9.9 70 727 done -0.49 0.12 0.257 2727 250.0 - - 1793 - -97.3 - - 3388 - - - - - - - - 14.61 - -
1026 71.7 -6.1 100 1031 roll -0.49 - - 2727 - 1.85 0.087 2869 581.6 -97.3 - - 3389 - - - - - - - - - 14.74 -
1069 74.0 -5.6 104 1074 done -0.52 - - 2728 - 1.88 0.090 1785 -576.6 -97.3 - - 3389 - - - - - - - - - 14.71 -
1383 93.5 -5.1 135 1384 done -0.54 - - 2727 - - - 1784 - -97.3 - - 3389 - - - - - - - - - - -
1682 107.3 -5.3 165 1687 roll -0.56 - - 2727 - 1.85 0.090 2853 577.8 -97.3 - - 3388 - - - - - - - - - 14.75 -
1759 111.4 -6.0 172 1766 done -0.60 - - 2727 - 1.88 0.092 1783 -569.1 -97.3 - - 3389 - - - - - - - - - 14.76 -
2065 133.9 -7.7 203 2071 roll -0.63 0.12 0.142 2668 -491.7 1.90 0.118 728 -555.3 -97.3 - - 3389 - - - - - - - - 14.82 14.75 -
2182 145.4 -10.1 214 2191 done -0.58 0.15 0.260 2702 226.7 1.83 0.073 1795 583.1 -97.3 - - 3389 - - - - - - - - 14.66 14.78 -
2490 167.4 -6.0 245 2491 done -0.58 - - 2702 - - - 1795 - -97.3 - - 3389 - - - - - - - - - - -
2789 180.9 -3.7 275 2795 roll -0.58 - - 2702 - 1.95 0.119 725 -548.7 -97.3 - - 3389 - - - - - - - - - 14.71 -
2822 182.3 -4.3 278 2827 done -0.58 - - 2701 - 1.80 0.075 1789 591.1 -97.3 - - 3389 - - - - - - - - - 14.78 -
3135 201.1 -7.1 309 3140 roll -0.58 - - 2701 - 1.83 0.096 2845 577.0 -97.3 - - 3389 - - - - - - - - - 14.74 -
3228 207.7 -7.2 318 3234 done -0.60 - - 2701 - 1.85 0.096 1783 -574.1 -97.3 - - 3387 - - - - - - - - - 14.77 -
3541 231.2 -7.4 349 3542 done -0.60 - - 2701 - - - 1783 - -97.3 - - 3387 - - - - - - - - - - -
3841 252.2 -6.6 377 3846 roll -0.60 - - 2701 - 1.95 0.125 722 -544.1 -97.3 - - 3385 - - - - - - - - - 14.74 -
3952 258.7 -6.9 380 3958 done -0.60 - - 2701 - 1.85 0.077 1793 578.9 -97.3 - - 3385 - - - - - - - - - 14.83 -
4266 278.3 -6.0 391 4267 done -0.60 - - 2701 - - - 1793 - -97.3 - - 3384 - - - - - - - - - - -
4566 296.1 -5.9 401 4567 done -0.62 - - 2701 - - - 1793 - -97.3 - - 3383 - - - - - - - - - - -
4865 316.7 -7.2 411 4870 roll -0.62 - - 2701 - 1.98 0.125 725 -539.4 -97.3 - - 3382 - - - - - - - - - 14.81 -
4931 321.7 -7.7 413 4937 done -0.62 - - 2701 - 1.85 0.080 1795 578.4 -97.3 - - 3381 - - - - - - - - - 14.86 -
5260 345.1 -6.6 424 5262 done -0.64 - - 2701 - - - 1795 - -97.3 - - 3380 - - - - - - - - - - -
5560 361.8 -5.2 434 5565 roll -0.66 - - 2700 - 1.95 0.126 727 -547.7 -97.3 - - 3378 - - - - - - - - - 14.81 -
5617 363.5 -5.0 435 5625 done -0.67 - - 2701 - 1.83 0.082 1793 582.5 -97.3 - - 3378 - - - - - - - - - 14.87 -
5924 379.5 -4.6 446 5926 done -0.69 0.12 0.145 2650 -425.0 - - 1794 - -97.3 - - 3377 - - - - - - - - 14.88 - -
6223 398.6 -6.3 456 6225 done -0.66 - - 2650 - - - 1793 - -97.3 - - 3376 - - - - - - - - - - -
6523 417.6 -6.5 466 6524 done -0.63 0.12 0.252 2680 250.0 - - 1793 - -97.3 - - 3374 - - - - - - - - 14.75 - -
6823 434.5 -5.9 476 6828 roll -0.63 - - 2683 - 1.95 0.127 728 -546.2 -97.3 - - 3373 - - - - - - - - - 14.81 -
6910 438.9 -6.5 478 6916 done -0.63 - - 2676 - 1.83 0.082 1790 580.3 -97.3 - - 3373 - - - - - - - - - 14.85 -
7216 463.1 -7.6 489 7217 done -0.63 - - 2676 - - - 1790 - -97.3 - - 3372 - - - - - - - - - - -
7516 487.0 -8.1 499 7517 done -0.63 - - 2676 - - - 1791 - -97.3 - - 3371 - - - - - - - - - - -
7816 509.2 -7.2 509 7821 roll -0.63 - - 2676 - 1.95 0.128 727 -545.6 -97.3 - - 3370 - - - - - - - - - 14.79 -
7872 511.7 -7.3 510 7879 done -0.63 - - 2674 - 1.83 0.083 1788 579.8 -97.3 - - 3370 - - - - - - - - - 14.85 -
8178 533.8 -6.6 521 8183 roll -0.63 - - 2674 - 1.85 0.099 2851 574.6 -97.3 - - 3369 - - - - - - - - - 14.82 -
8295 539.6 -6.3 524 8301 done -0.63 - - 2674 - 1.85 0.093 1787 -575.1 -97.3 - - 3368 - - - - - - - - - 14.82 -
8602 561.7 -7.0 535 8607 roll -0.63 - - 2674 - 1.92 0.117 728 -551.6 -97.3 - - 3368 - - - - - - - - - 14.77 -
8698 568.9 -7.6 538 8704 done -0.63 - - 2674 - 1.83 0.076 1794 582.5 -97.3 - - 3367 - - - - - - - - - 14.84 -
9027 592.5 -6.8 549 9029 done -0.63 - - 2674 - - - 1795 - -97.3 - - 3367 - - - - - - - - - - -
9327 611.0 -5.7 559 9332 roll -0.63 - - 2674 - 1.95 0.115 727 -547.7 -97.3 - - 3365 - - - - - - - - - 14.80 -
9444 616.6 -5.9 562 9452 done -0.63 - - 2669 - 1.85 0.078 1792 575.7 -97.3 - - 3365 - - - - - - - - - 14.83 -
9749 635.2 -5.6 573 9750 done -0.63 - - 2669 - - - 1793 - -97.3 - - 3364 - - - - - - - - - - -
10050 653.9 -6.6 583 10051 done -0.63 - - 2669 - - - 1793 - -97.3 - - 3363 - - - - - - - - - - -
10349 676.1 -7.5 593 10350 done -0.63 - - 2669 - - - 1792 - -97.3 - - 3361 - - - - - - - - - - -
10650 699.3 -7.7 603 10655 roll -0.63 - - 2673 - 1.95 0.113 726 -546.7 -97.3 - - 3361 - - - - - - - - - 14.78 -
10691 701.9 -7.7 604 10696 done -0.63 - - 2664 - 1.83 0.076 1790 581.4 -97.3 - - 3360 - - - - - - - - - 14.83 -
11013 725.7 -6.7 615 11018 roll -0.63 - - 2662 - 1.88 0.101 2856 567.0 -97.3 - - 3359 - - - - - - - - - 14.78 -
11106 731.4 -6.3 618 11112 done -0.63 - - 2661 - 1.88 0.095 1782 -571.3 -97.3 - - 3359 - - - - - - - - - 14.78 -
11440 751.6 -6.2 629 11445 roll -0.63 - - 2662 - 1.92 0.117 729 -548.4 -97.3 - - 3358 - - - - - - - - - 14.76 -
11491 753.8 -6.4 630 11496 done -0.63 - - 2658 - 1.85 0.082 1796 576.8 -97.3 - - 3358 - - - - - - - - - 14.79 -
11803 776.7 -7.2 641 11804 done -0.63 - - 2658 - - - 1793 - -97.3 - - 3357 - - - - - - - - - - -
12104 799.0 -7.5 651 12109 roll -0.63 - - 2658 - 1.95 0.120 731 -544.6 -97.3 - - 3353 - - - - - - - - - 14.73 -
12150 801.8 -7.8 652 12156 done -0.63 0.12 0.277 2683 208.3 1.85 0.083 1795 575.1 -97.3 - - 3355 - - - - - - - - 14.62 14.78 -
12469 823.2 -6.1 663 12470 done -0.66 - - 2682 - - - 1795 - -97.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
12769 841.3 -6.2 673 12770 done -0.68 - - 2683 - - - 1795 - -97.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
13068 859.3 -5.9 683 13074 roll -0.71 - - 2682 - 1.95 0.118 729 -546.7 -97.3 - - 3353 - - - - - - - - - 14.72 -
13162 865.1 -6.1 686 13167 done -0.73 - - 2678 - 1.85 0.083 1791 574.1 -97.3 - - 3353 - - - - - - - - - 14.77 -
13496 881.6 -4.5 697 13498 done -0.76 - - 2678 - - - 1791 - -97.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
13796 893.3 -3.6 707 13801 roll -0.79 0.12 0.165 2626 -433.3 1.85 0.101 2846 570.3 -97.3 - - 3351 - - - - - - - - 14.76 14.73 -
13843 894.8 -3.7 708 13849 done -0.80 - - 2626 - 1.88 0.099 1784 -564.9 -97.3 - - 3350 - - - - - - - - - 14.73 -
14163 913.0 -5.8 719 14168 roll -0.78 - - 2626 - 1.92 0.122 730 -549.0 -97.3 - - 3350 - - - - - - - - - 14.70 -
14220 915.3 -6.1 720 14228 done -0.74 0.12 0.294 2647 175.0 1.88 0.089 1796 567.0 -97.3 - - 3350 - - - - - - - - 14.56 14.75 -
14527 935.7 -6.4 731 14528 done -0.74 - - 2647 - - - 1796 - -97.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
14826 956.3 -6.9 741 14827 done -0.74 - - 2646 - - - 1796 - -97.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
15126 978.1 -7.2 751 15131 roll -0.74 - - 2647 - 2.00 0.125 731 -532.5 -97.3 - - 3348 - - - - - - - - - 14.68 -
15207 983.1 -7.7 753 15212 done -0.74 - - 2645 - 1.88 0.090 1790 563.3 -97.3 - - 3347 - - - - - - - - - 14.71 -
15278 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
15278 begin apogee
15283 990.2 -7.8 756 15410 done -0.19 0.60 0.217 2819 290.0 - - 1475 - - 121.20 1.615 2988 -3.0 0.332 - - - - - - 14.57 - 13.64
15412 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
15412 begin climb
15413 993.9 - 760 15524 roll 0.58 0.77 0.134 3077 335.1 2.12 0.144 431 -492.5 97.3 96.82 1.880 2585 -4.2 0.403 - - - - - - 14.23 14.03 13.45
15561 992.9 2.0 765 15666 done 0.57 - - 3076 - 1.90 0.086 1483 553.7 193.3 95.00 1.851 2193 -4.1 0.405 - - - - - - - 14.30 13.45
15978 963.8 7.6 779 15984 roll 0.57 - - 3077 - 1.90 0.106 2536 554.2 193.3 - - 2181 - - - - - - - - - 14.54 -
16020 961.2 7.8 780 16025 done 0.57 - - 3084 - 1.95 0.119 1483 -540.0 193.3 - - 2180 - - - - - - - - - 14.55 -
16344 932.8 8.7 791 16349 roll 0.56 - - 3093 - 2.00 0.142 419 -532.0 193.3 - - 2179 - - - - - - - - - 14.59 -
16380 929.7 8.9 792 16386 done 0.53 0.12 0.285 3065 -233.3 1.88 0.086 1490 569.7 193.3 - - 2178 - - - - - - - - 14.54 14.69 -
16709 901.1 8.5 803 16714 roll 0.53 - - 3064 - 1.90 0.106 2543 554.2 193.3 - - 2177 - - - - - - - - - 14.70 -
16766 898.2 8.7 804 16773 done 0.53 - - 3072 - 1.95 0.120 1480 -545.1 193.3 - - 2176 - - - - - - - - - 14.68 -
17072 868.2 9.1 815 17073 done 0.53 - - 3072 - - - 1480 - 193.3 - - 2176 - - - - - - - - - - -
17373 844.5 7.6 825 17378 roll 0.53 - - 3080 - 2.00 0.138 418 -531.0 193.3 - - 2175 - - - - - - - - - 14.69 -
17604 828.5 7.4 832 17610 done 0.50 - - 3080 - 1.85 0.080 1486 577.3 193.3 - - 2175 - - - - - - - - - 14.76 -
17918 806.5 6.6 843 17924 roll 0.49 0.12 0.282 3055 -208.3 2.03 0.135 419 -525.6 193.3 - - 2174 - - - - - - - - 14.57 14.66 -
18036 800.5 6.5 846 18042 done 0.49 - - 3055 - 1.85 0.081 1486 576.8 193.3 - - 2174 - - - - - - - - - 14.76 -
18341 781.4 5.7 857 18345 done 0.49 - - 3055 - - - 1486 - 202.8 1.40 0.183 2161 -9.3 7.258 - - - - - - - - 14.70
18641 763.4 6.3 867 18646 roll 0.49 - - 3055 - 1.85 0.100 2536 567.6 202.8 - - 2171 - - - - - - - - - 14.73 -
18734 756.7 7.2 870 18739 done 0.49 - - 3063 - 1.92 0.114 1479 -550.5 202.8 - - 2171 - - - - - - - - - 14.70 -
19067 730.8 7.9 881 19069 done 0.49 - - 3063 - - - 1479 - 202.8 - - 2170 - - - - - - - - - - -
19366 706.6 8.1 891 19371 roll 0.49 - - 3063 - 1.88 0.096 2535 561.7 202.8 - - 2171 - - - - - - - - - 14.73 -
19417 703.9 8.2 892 19422 done 0.49 - - 3071 - 1.92 0.111 1475 -552.1 202.8 - - 2171 - - - - - - - - - 14.71 -
19730 677.0 7.9 903 19733 done 0.49 - - 3071 - - - 1475 - 202.8 1.12 0.200 2161 -8.9 5.533 - - - - - - - - 14.69
20030 655.7 6.7 913 20031 done 0.49 - - 3070 - - - 1475 - 202.8 - - 2170 - - - - - - - - - - -
20330 636.3 6.5 923 20335 roll 0.49 - - 3070 - 1.90 0.091 2541 561.1 202.8 - - 2170 - - - - - - - - - 14.73 -
20401 632.0 6.7 925 20406 done 0.49 - - 3078 - 1.92 0.107 1477 -554.2 202.8 - - 2171 - - - - - - - - - 14.71 -
20725 608.8 7.2 936 20726 done 0.49 - - 3078 - - - 1478 - 202.8 - - 2171 - - - - - - - - - - -
21023 587.6 7.1 946 21028 roll 0.49 - - 3087 - 1.95 0.129 417 -544.1 202.8 - - 2171 - - - - - - - - - 14.64 -
21085 582.7 7.6 948 21092 done 0.49 0.15 0.275 3052 -233.3 1.83 0.074 1485 583.6 202.8 1.17 0.189 2161 -8.5 4.824 - - - - - - 14.54 14.77 14.70
21419 560.9 6.5 959 21424 roll 0.52 - - 3051 - 1.85 0.093 2541 570.8 202.8 - - 2171 - - - - - - - - - 14.73 -
21506 556.7 6.6 961 21514 done 0.53 - - 3059 - 1.92 0.109 1482 -551.6 202.8 - - 2171 - - - - - - - - - 14.69 -
21812 537.4 5.3 972 21841 done 0.54 - - 3059 - - - 1482 - 220.9 23.60 1.449 2083 -3.7 0.253 - - - - - - - - 14.13
22143 519.6 5.4 983 22166 roll 0.58 - - 3059 - 1.88 0.090 2540 562.8 238.3 17.40 1.400 2013 -4.0 0.273 - - - - - - - 14.66 14.10
22204 515.8 5.7 985 22223 done 0.60 - - 3067 - 1.92 0.108 1479 -552.6 247.8 10.93 1.340 1972 -3.8 0.264 - - - - - - - 14.63 14.06
22535 492.9 7.3 996 22540 roll 0.62 - - 3075 - 1.98 0.128 421 -534.3 247.8 - - 1965 - - - - - - - - - 14.59 -
22572 490.2 7.6 997 22577 done 0.64 - - 3075 - 1.83 0.076 1480 578.7 247.8 - - 1966 - - - - - - - - - 14.69 -
22900 463.0 7.9 1008 22906 roll 0.64 - - 3076 - 1.85 0.093 2540 573.0 247.8 - - 1965 - - - - - - - - - 14.69 -
22948 460.2 7.9 1009 22953 done 0.64 - - 3083 - 1.92 0.110 1478 -553.1 247.8 - - 1965 - - - - - - - - - 14.68 -
23265 433.0 8.3 1020 23266 done 0.64 - - 3083 - - - 1478 - 247.8 - - 1965 - - - - - - - - - - -
23565 407.3 8.7 1030 23566 done 0.64 - - 3083 - - - 1478 - 247.8 - - 1965 - - - - - - - - - - -
23865 379.1 9.6 1040 23870 roll 0.64 - - 3091 - 1.95 0.125 420 -542.6 247.8 - - 1965 - - - - - - - - - 14.68 -
23931 372.9 9.7 1042 23936 done 0.64 - - 3091 - 1.80 0.072 1480 588.9 247.8 - - 1965 - - - - - - - - - 14.78 -
24259 341.4 9.3 1053 24260 done 0.64 - - 3091 - - - 1480 - 247.8 - - 1966 - - - - - - - - - - -
24558 314.1 9.1 1063 24560 done 0.64 - - 3090 - - - 1481 - 247.8 - - 1966 - - - - - - - - - - -
24858 286.6 9.0 1073 24864 roll 0.64 - - 3091 - 1.83 0.086 2543 580.3 247.8 - - 1966 - - - - - - - - - 14.77 -
24899 283.6 9.1 1074 24905 done 0.64 - - 3099 - 1.92 0.104 1469 -559.4 247.8 - - 1966 - - - - - - - - - 14.74 -
25223 252.2 9.6 1085 25229 roll 0.64 - - 3107 - 1.92 0.122 421 -545.8 247.8 - - 1967 - - - - - - - - - 14.69 -
25289 245.7 9.7 1089 25295 done 0.64 - - 3107 - 1.80 0.070 1482 589.4 247.8 - - 1967 - - - - - - - - - 14.71 -
25603 218.2 8.7 1120 25609 roll 0.62 - - 3107 - 1.83 0.090 2533 574.3 247.8 - - 1967 - - - - - - - - - 14.67 -
25666 212.5 9.1 1126 25672 done 0.62 - - 3114 - 1.90 0.106 1477 -555.8 247.8 - - 1968 - - - - - - - - - 14.69 -
25980 184.5 8.7 1157 25986 roll 0.60 - - 3123 - 1.92 0.123 422 -549.5 247.8 - - 1968 - - - - - - - - - 14.64 -
26064 176.5 9.7 1165 26071 done 0.57 0.17 0.236 3077 -270.6 1.80 0.069 1483 589.4 247.8 - - 1968 - - - - - - - - 14.57 14.68 -
26379 151.5 8.1 1196 26380 done 0.59 - - 3077 - - - 1485 - 247.8 - - 1968 - - - - - - - - - - -
26678 128.3 7.1 1226 26683 roll 0.61 - - 3077 - 1.83 0.085 2540 576.5 247.8 - - 1968 - - - - - - - - - 14.64 -
26715 125.9 7.0 1229 26722 done 0.64 - - 3085 - 1.90 0.103 1480 -557.9 247.8 - - 1968 - - - - - - - - - 14.66 -
27022 105.8 5.5 1260 27040 done 0.66 - - 3085 - - - 1480 - 262.0 14.80 0.965 1917 -3.4 0.069 - - - - - - - - 14.29
27342 88.8 5.2 1292 27359 roll 0.70 0.10 0.156 3135 500.0 1.98 0.116 416 -537.4 282.7 9.68 0.339 1841 -7.9 0.376 - - - - - - 14.72 14.64 14.45
27412 83.9 8.2 1298 27420 done 0.67 - - 3135 - 1.83 0.063 1489 586.3 282.7 2.25 0.191 1837 -1.8 0.143 - - - - - - - 14.71 14.48
27717 58.7 7.5 1329 27725 roll 0.67 - - 3135 - 1.88 0.085 2534 555.9 282.7 2.55 0.172 1839 - - - - - - - - - 14.69 14.51
27836 47.9 10.8 1340 27844 done 0.67 0.15 0.247 3105 -200.0 1.90 0.104 1478 -555.8 282.7 2.45 0.170 1836 -1.2 0.063 - - - - - - 14.57 14.63 14.54
28145 22.6 6.9 1371 28152 done 0.69 - - 3105 - - - 1477 - 282.7 2.58 0.168 1837 - - - - - - - - - - 14.59
28391 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
28391 begin surface coast
28422 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
28422 begin surface
SM 2.11 - - - - -8.52 8.30 0.065 139 -357.3 0.57 0.094 1782 535.1 350.04 34.40 0.124 1561 -8.0 0.014 - - - - - -