NANOOS Jun14 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 869 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 220.20 of 350.00 AH used of 24V (37.09% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -70.1 deg, depth 2.60 m • Intended pitch -14.0 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 350.04 (SM_CC=350)
• GPS1 time: 46 s
• GPS2 time: 14 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
23 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
24 begin dive
29 - - - 69 VBD -0.59 - - 385 - - - 2401 - -116.8 -37.90 - 2376 - - - - - - - - - - -
76 3.1 -1.5 4 130 roll -0.59 12.20 0.352 3124 224.5 2.62 0.109 3807 536.6 -116.8 -29.75 - 3334 -32.2 - - - - - - - 13.72 13.96 14.37
322 27.8 -11.0 29 330 done -0.59 - - 3124 - 2.50 0.061 2396 -564.4 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 13.93 -
573 56.6 -10.9 54 579 roll -0.59 - - 3124 - 2.60 0.084 3812 544.6 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 13.86 -
644 64.3 -10.7 61 651 done -0.59 - - 3124 - 2.47 0.057 2397 -572.9 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 13.98 -
893 89.7 -8.9 86 899 roll -0.59 - - 3124 - 2.58 0.083 3800 543.8 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 13.86 -
974 97.4 -9.6 94 981 done -0.59 - - 3124 - 2.45 0.057 2400 -571.4 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 13.98 -
1224 121.4 -9.5 119 1230 roll -0.59 - - 3124 - 2.58 0.083 3813 547.7 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 13.85 -
1333 131.6 -9.0 130 1340 done -0.59 - - 3124 - 2.50 0.057 2387 -570.4 -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - 14.00 -
1582 151.1 -7.4 155 1589 roll -0.59 - - 3124 - 2.60 0.084 3806 545.8 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 13.85 -
1653 156.4 -7.4 162 1660 done -0.59 - - 3124 - 2.45 0.057 2402 -573.1 -116.8 - - 3341 - - - - - - - - - 13.99 -
1903 176.0 -8.1 187 1908 done -0.59 - - 3124 - - - 2400 - -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - - -
2153 195.3 -7.7 212 2160 roll -0.59 - - 3125 - 2.58 0.083 3807 545.3 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.85 -
2223 200.9 -7.8 219 2230 done -0.59 - - 3124 - 2.47 0.058 2397 -570.9 -116.8 - - 3341 - - - - - - - - - 14.02 -
2474 220.8 -8.1 244 2479 done -0.59 - - 3125 - - - 2397 - -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - - -
2724 240.9 -7.7 269 2731 roll -0.59 - - 3124 - 2.58 0.085 3802 544.6 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.85 -
2824 248.7 -7.8 279 2833 done -0.59 - - 3122 - 2.47 0.059 2396 -569.2 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 13.99 -
3096 267.3 -6.7 290 3102 roll -0.59 - - 3124 - 2.58 0.085 3800 544.2 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 13.83 -
3134 270.0 -6.9 294 3140 done -0.59 - - 3125 - 2.47 0.058 2391 -570.4 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 13.98 -
3456 292.4 -7.4 306 3458 done -0.59 - - 3124 - - - 2391 - -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - - -
3755 315.8 -8.0 316 3760 roll -0.59 - - 3124 - 2.60 0.086 3809 545.4 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 13.83 -
3844 323.2 -8.1 325 3850 done -0.59 - - 3124 - 2.47 0.059 2400 -570.4 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 13.97 -
4177 347.8 -7.2 338 4182 roll -0.59 - - 3124 - 2.58 0.086 3800 542.6 -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - 13.81 -
4273 354.9 -7.0 348 4280 done -0.59 - - 3124 - 2.47 0.059 2400 -566.8 -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - 13.95 -
4596 377.0 -6.9 360 4601 roll -0.59 - - 3124 - 2.58 0.086 3800 542.6 -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - 13.81 -
4663 381.9 -7.2 367 4670 done -0.59 - - 3124 - 2.47 0.059 2398 -567.6 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 13.97 -
4986 403.6 -6.7 379 4991 roll -0.59 - - 3125 - 2.58 0.085 3800 543.4 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 13.82 -
5074 409.9 -6.8 388 5080 done -0.59 - - 3124 - 2.47 0.059 2398 -567.6 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 13.97 -
5409 432.7 -7.0 401 5415 roll -0.59 - - 3124 - 2.58 0.086 3800 543.4 -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - 13.81 -
5468 437.3 -7.4 407 5473 done -0.59 - - 3125 - 2.47 0.059 2397 -568.0 -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - 13.97 -
5796 460.8 -7.1 420 5802 roll -0.59 - - 3124 - 2.60 0.086 3812 544.2 -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - 13.83 -
5867 466.0 -7.3 427 5872 done -0.59 - - 3124 - 2.50 0.060 2399 -565.2 -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - 13.97 -
6186 489.4 -7.4 439 6192 roll -0.59 - - 3126 - 2.60 0.086 3805 540.8 -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - 13.81 -
6237 493.3 -7.9 444 6244 done -0.59 - - 3124 - 2.50 0.060 2383 -568.8 -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - 13.96 -
6548 516.2 -7.4 455 6553 roll -0.59 - - 3124 - 2.65 0.087 3807 537.4 -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - 13.81 -
6585 519.3 -7.8 459 6591 done -0.59 - - 3124 - 2.47 0.060 2401 -569.2 -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - 13.95 -
6908 542.2 -7.1 471 6909 done -0.59 - - 3124 - - - 2400 - -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - - -
7206 562.2 -6.4 481 7213 roll -0.59 - - 3124 - 2.62 0.087 3805 536.3 -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - 13.79 -
7297 567.9 -6.3 490 7303 done -0.59 - - 3124 - 2.50 0.061 2401 -561.6 -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - 13.95 -
7632 587.0 -5.6 503 7633 done -0.59 - - 3124 - - - 2399 - -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - - -
7926 603.8 -5.5 513 7932 roll -0.59 - - 3124 - 2.60 0.088 3802 539.6 -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - 13.78 -
8027 609.4 -5.8 523 8032 done -0.59 - - 3125 - 2.50 0.062 2397 -562.0 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 13.93 -
8346 627.7 -5.9 535 8352 roll -0.59 - - 3124 - 2.60 0.087 3800 539.6 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 13.80 -
8417 631.7 -5.7 542 8423 done -0.59 - - 3124 - 2.50 0.061 2389 -564.4 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 13.85 -
8737 649.9 -5.7 554 8743 roll -0.59 - - 3125 - 2.62 0.090 3803 539.7 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 13.71 -
8816 654.7 -5.8 562 8823 done -0.59 - - 3124 - 2.50 0.063 2397 -562.4 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 13.94 -
9128 671.9 -5.6 573 9134 roll -0.59 - - 3124 - 2.60 0.087 3803 540.8 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 13.78 -
9205 676.4 -5.6 581 9213 done -0.59 - - 3124 - 2.50 0.062 2398 -562.0 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 13.93 -
9518 694.0 -5.8 592 9523 roll -0.59 - - 3124 - 2.60 0.088 3800 539.2 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 13.78 -
9577 697.6 -6.2 598 9582 done -0.59 - - 3124 - 2.47 0.061 2399 -567.2 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 13.95 -
9906 717.4 -6.2 611 9912 roll -0.59 - - 3124 - 2.58 0.088 3800 543.0 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 13.80 -
9968 721.2 -6.1 617 9974 done -0.59 - - 3124 - 2.47 0.061 2399 -567.2 -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - 13.97 -
10301 740.2 -5.6 630 10302 done -0.59 - - 3124 - - - 2398 - -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - - -
10598 757.7 -6.0 640 10603 roll -0.59 - - 3124 - 2.60 0.088 3800 539.2 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 13.76 -
10705 764.6 -6.4 651 10712 done -0.59 - - 3124 - 2.50 0.062 2396 -561.6 -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - 13.92 -
11018 783.7 -6.2 662 11024 roll -0.59 - - 3124 - 2.62 0.088 3800 535.9 -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - 13.76 -
11065 786.9 -6.6 667 11072 done -0.59 - - 3124 - 2.50 0.062 2397 -561.2 -116.8 - - 3323 - - - - - - - - - 13.93 -
11377 806.1 -6.2 678 11382 roll -0.59 - - 3128 - 2.60 0.088 3801 540.0 -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - 13.76 -
11438 810.0 -6.5 684 11444 done -0.59 - - 3124 - 2.50 0.062 2401 -560.0 -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - 13.93 -
11772 830.5 -6.1 697 11778 roll -0.59 - - 3120 - 2.60 0.089 3799 537.7 -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - 13.76 -
11840 835.1 -6.3 704 11846 done -0.59 - - 3124 - 2.50 0.062 2396 -561.2 -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - 13.95 -
12164 855.3 -6.2 716 12169 roll -0.59 - - 3124 - 2.62 0.089 3809 539.3 -116.8 - - 3323 - - - - - - - - - 13.77 -
12210 858.4 -6.5 721 12218 done -0.59 - - 3124 - 2.50 0.061 2399 -564.0 -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - 13.95 -
12522 877.3 -5.9 732 12528 roll -0.59 - - 3125 - 2.62 0.090 3807 537.4 -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - 13.76 -
12573 880.4 -6.2 737 12581 done -0.59 - - 3124 - 2.50 0.063 2398 -563.6 -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - 13.96 -
12882 897.8 -5.5 748 12888 roll -0.59 - - 3124 - 2.60 0.088 3801 539.6 -116.8 - - 3323 - - - - - - - - - 13.76 -
12930 900.6 -5.8 753 12938 done -0.59 - - 3124 - 2.50 0.062 2398 -561.2 -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - 13.92 -
13241 917.2 -5.4 764 13242 done -0.59 - - 3124 - - - 2398 - -116.8 - - 3323 - - - - - - - - - - -
13543 933.4 -5.5 774 13548 roll -0.59 - - 3124 - 2.62 0.089 3803 536.3 -116.8 - - 3323 - - - - - - - - - 13.76 -
13631 938.7 -5.9 783 13636 done -0.59 - - 3124 - 2.50 0.063 2400 -561.2 -116.8 - - 3323 - - - - - - - - - 13.93 -
13967 956.8 -5.5 796 13968 done -0.59 - - 3124 - - - 2399 - -116.8 - - 3319 - - - - - - - - - - -
14262 971.8 -4.6 806 14268 roll -0.59 - - 3124 - 2.62 0.090 3812 539.3 -116.8 - - 3322 - - - - - - - - - 13.77 -
14353 976.1 -4.8 815 14358 done -0.59 - - 3121 - 2.53 0.063 2399 -558.5 -116.8 - - 3320 - - - - - - - - - 13.92 -
14680 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
14680 begin apogee
14692 990.3 -4.1 828 14803 done -0.25 0.40 0.159 3242 302.5 - - 2318 - - 107.35 1.903 2859 -4.3 0.457 - - - - - - 13.71 - 12.64
14805 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
14805 begin climb
14812 992.0 - 832 14938 roll 0.59 0.85 0.107 3519 325.9 2.75 0.077 940 -501.1 116.8 117.47 1.874 2381 -4.1 0.440 - - - - - - 13.47 12.75 11.96
14973 984.2 7.1 849 14982 done 0.59 - - 3519 - 2.72 0.069 2325 509.2 116.8 - - 2381 - - - - - - - - - 12.86 -
15286 959.9 7.8 860 15291 roll 0.59 - - 3519 - 2.67 0.093 3730 526.2 116.8 - - 2380 - - - - - - - - - 13.52 -
15333 955.9 8.1 865 15342 done 0.59 - - 3520 - 2.60 0.068 2352 -530.0 116.8 - - 2380 - - - - - - - - - 13.59 -
15646 932.1 7.6 876 15651 roll 0.59 - - 3520 - 2.65 0.090 913 -543.0 116.8 - - 2380 - - - - - - - - - 13.81 -
15713 927.1 7.4 883 15719 done 0.59 - - 3519 - 2.60 0.076 2338 548.1 116.8 - - 2380 - - - - - - - - - 13.83 -
16034 904.8 6.9 895 16036 done 0.59 - - 3519 - - - 2337 - 116.8 - - 2383 - - - - - - - - - - -
16336 884.2 6.9 905 16337 done 0.59 - - 3519 - - - 2337 - 116.8 - - 2379 - - - - - - - - - - -
16635 864.0 6.5 915 16636 done 0.61 - - 3519 - - - 2337 - 116.8 - - 2379 - - - - - - - - - - -
16936 844.0 6.8 925 16937 done 0.62 - - 3520 - - - 2337 - 116.8 - - 2379 - - - - - - - - - - -
17235 824.1 6.6 935 17240 roll 0.63 - - 3519 - 2.62 0.096 3743 536.6 116.8 - - 2378 - - - - - - - - - 13.81 -
17285 820.3 7.6 940 17292 done 0.63 - - 3519 - 2.58 0.069 2322 -550.8 116.8 - - 2378 - - - - - - - - - 13.92 -
17599 800.7 6.0 951 17600 done 0.66 - - 3519 - - - 2321 - 116.8 - - 2378 - - - - - - - - - - -
17896 782.3 6.1 961 17897 done 0.69 - - 3519 - - - 2321 - 116.8 - - 2378 - - - - - - - - - - -
18195 763.8 6.2 971 18196 done 0.71 - - 3519 - - - 2321 - 116.8 - - 2378 - - - - - - - - - - -
18495 745.4 6.1 981 18497 done 0.73 0.12 0.148 3566 391.7 - - 2316 - 116.8 - - 2378 - - - - - - - - 14.03 - -
18796 723.3 7.4 991 18797 done 0.73 - - 3566 - - - 2316 - 116.8 - - 2378 - - - - - - - - - - -
19094 700.7 7.5 1001 19095 done 0.73 - - 3566 - - - 2316 - 116.8 - - 2378 - - - - - - - - - - -
19396 679.8 7.0 1011 19401 roll 0.73 - - 3566 - 2.70 0.095 3736 525.9 116.8 - - 2378 - - - - - - - - - 13.79 -
19473 673.6 7.8 1019 19480 done 0.73 - - 3575 - 2.58 0.070 2322 -548.1 116.8 - - 2378 - - - - - - - - - 13.87 -
19786 650.9 7.4 1030 19792 roll 0.73 - - 3575 - 2.60 0.093 921 -538.8 116.8 - - 2378 - - - - - - - - - 13.75 -
19853 645.6 7.6 1037 19860 done 0.73 - - 3575 - 2.58 0.074 2329 545.7 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - 13.83 -
20179 620.6 8.0 1049 20180 done 0.73 - - 3575 - - - 2329 - 116.8 - - 2378 - - - - - - - - - - -
20476 597.0 7.8 1059 20477 done 0.73 - - 3581 - - - 2329 - 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - - -
20774 573.9 7.7 1069 20780 roll 0.73 - - 3575 - 2.65 0.095 3744 534.0 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - 13.77 -
20855 567.2 8.6 1077 20862 done 0.73 - - 3575 - 2.58 0.069 2325 -550.0 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - 13.87 -
21165 544.6 7.0 1088 21166 done 0.73 - - 3575 - - - 2325 - 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - - -
21465 523.8 7.0 1098 21470 roll 0.73 - - 3575 - 2.60 0.087 916 -541.9 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - 13.75 -
21544 518.0 7.3 1106 21551 done 0.73 - - 3576 - 2.58 0.074 2331 548.4 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - 13.85 -
21854 495.2 7.5 1117 21860 roll 0.73 - - 3575 - 2.62 0.091 3742 538.5 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 13.77 -
21895 492.1 7.9 1121 21902 done 0.73 - - 3579 - 2.58 0.067 2321 -550.8 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - 13.89 -
22219 468.4 7.4 1133 22225 roll 0.73 - - 3578 - 2.58 0.082 921 -542.6 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - 13.76 -
22287 462.9 7.7 1140 22294 done 0.73 - - 3579 - 2.58 0.072 2337 548.8 116.8 - - 2378 - - - - - - - - - 13.82 -
22612 438.7 7.7 1152 22614 done 0.73 - - 3578 - - - 2336 - 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - - -
22908 416.2 7.5 1162 22910 done 0.73 - - 3578 - - - 2336 - 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - - -
23210 394.7 7.0 1172 23211 done 0.73 - - 3578 - - - 2336 - 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - - -
23509 374.0 6.8 1182 23510 done 0.74 - - 3578 - - - 2336 - 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - - -
23810 351.8 7.6 1192 23811 done 0.74 - - 3578 - - - 2336 - 116.8 - - 2378 - - - - - - - - - - -
24109 329.1 7.3 1202 24110 done 0.74 - - 3579 - - - 2335 - 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - - -
24410 307.9 6.8 1212 24411 done 0.75 - - 3578 - - - 2336 - 116.8 - - 2378 - - - - - - - - - - -
24709 288.3 6.5 1222 24714 roll 0.77 - - 3578 - 2.60 0.089 3737 538.8 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - 13.77 -
24768 284.2 7.2 1228 24774 done 0.77 - - 3579 - 2.53 0.065 2332 -555.3 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - 13.89 -
25105 262.6 6.7 1241 25111 roll 0.78 - - 3579 - 2.65 0.086 3745 533.2 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - 13.78 -
25193 255.7 7.5 1250 25198 done 0.78 - - 3578 - 2.55 0.063 2320 -558.8 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - 13.80 -
25503 237.2 5.3 1277 25551 roll 0.82 - - 3579 - 2.50 0.076 930 -556.0 166.0 40.60 1.011 2178 -4.9 0.235 - - - - - - - 14.09 13.47
25692 224.6 7.1 1296 25699 done 0.82 - - 3579 - 2.50 0.071 2329 559.6 166.0 - - 2178 - - - - - - - - - 14.00 -
25943 206.6 7.6 1321 25951 roll 0.82 - - 3579 - 2.58 0.086 3740 546.9 166.0 - - 2178 - - - - - - - - - 13.90 -
26034 198.9 9.0 1330 26041 done 0.82 - - 3579 - 2.53 0.064 2323 -560.1 166.0 - - 2179 - - - - - - - - - 13.98 -
26284 179.2 7.8 1355 26290 roll 0.82 - - 3579 - 2.53 0.077 928 -551.4 166.0 - - 2179 - - - - - - - - - 13.87 -
26385 171.4 7.8 1365 26395 done 0.82 - - 3579 - 2.53 0.070 2333 555.3 166.0 - - 2178 - - - - - - - - - 13.92 -
26639 153.3 6.2 1390 26645 done 0.84 - - 3579 - - - 2329 - 166.0 - - 2178 - - - - - - - - - - -
26887 137.2 6.3 1415 26893 done 0.86 - - 3579 - - - 2328 - 166.0 - - 2178 - - - - - - - - - - -
27137 121.5 6.7 1440 27143 done 0.87 - - 3579 - - - 2328 - 166.0 - - 2178 - - - - - - - - - - -
27388 105.7 5.8 1465 27396 roll 0.90 0.12 0.146 3634 458.3 2.58 0.083 3732 544.2 166.0 - - 2178 - - - - - - - - 14.04 13.84 -
27428 103.1 6.5 1469 27435 done 0.92 - - 3643 - 2.50 0.062 2332 -560.0 166.0 - - 2178 - - - - - - - - - 13.96 -
27678 88.6 5.9 1494 27685 roll 0.95 - - 3643 - 2.55 0.074 919 -554.1 166.0 - - 2178 - - - - - - - - - 13.87 -
27789 82.9 4.4 1505 27853 done 1.00 - - 3643 - 2.53 0.069 2327 556.5 235.1 54.15 0.802 1897 -5.2 0.110 - - - - - - - 13.91 13.57
28103 61.7 7.2 1536 28110 roll 1.00 - - 3643 - 2.58 0.084 3738 546.9 235.1 - - 1900 - - - - - - - - - 13.93 -
28281 47.1 8.1 1554 28288 done 1.00 - - 3643 - 2.53 0.062 2318 -561.3 235.1 - - 1899 - - - - - - - - - 13.97 -
28532 27.6 8.0 1579 28539 roll 1.00 - - 3643 - 2.53 0.075 921 -552.2 235.1 - - 1899 - - - - - - - - - 13.88 -
28593 22.6 8.3 1585 28601 done 1.00 - - 3644 - 2.53 0.067 2330 556.9 235.1 - - 1899 - - - - - - - - - 13.95 -
28838 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
28838 begin surface coast
28894 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
28894 begin surface
SM 2.67 - - - - -9.11 9.52 0.066 388 40.8 0.12 0.142 2411 11508.3 350.04 50.72 0.091 1430 28.2 -0.085 1 - - - - -