NANOOS Jun14 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 861 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 217.70 of 350.00 AH used of 24V (37.80% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -72.5 deg, depth 2.76 m • Intended pitch -14.0 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 350.04 (SM_CC=350)
• GPS1 time: 43 s
• GPS2 time: 15 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
23 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
23 begin dive
28 - - - 61 VBD -0.59 - - 394 - - - 2399 - -116.8 -26.67 - 2128 - - - - - - - - - - -
68 3.1 -1.1 3 142 roll -0.59 12.10 0.349 3125 225.7 2.65 0.107 3802 529.4 -116.8 -47.08 - 3334 -25.6 - - - - - - - 13.72 13.85 14.31
384 32.3 -11.5 34 394 done -0.59 - - 3125 - 2.47 0.060 2408 -564.4 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 13.93 -
636 61.4 -10.7 59 646 done -0.59 - - 3125 - - - 2404 - -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - - -
888 87.6 -10.7 84 897 done -0.59 - - 3122 - - - 2403 - -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - - -
1140 112.5 -9.4 109 1151 roll -0.59 - - 3125 - 2.55 0.071 985 -556.1 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.79 -
1172 115.7 -9.5 112 1183 done -0.59 - - 3125 - 2.55 0.067 2403 556.1 -116.8 - - 3341 - - - - - - - - - 13.91 -
1424 137.2 -8.6 137 1436 roll -0.59 - - 3125 - 2.60 0.085 3812 541.9 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 13.81 -
1497 143.5 -8.5 144 1508 done -0.59 - - 3125 - 2.53 0.058 2392 -561.3 -116.8 - - 3341 - - - - - - - - - 13.94 -
1750 164.1 -7.8 169 1760 done -0.59 - - 3124 - - - 2382 - -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - - -
2003 184.9 -8.1 194 2013 roll -0.59 - - 3124 - 2.65 0.084 3812 539.6 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 13.81 -
2066 190.1 -8.1 200 2077 done -0.59 - - 3124 - 2.50 0.059 2402 -564.0 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 13.96 -
2320 209.3 -7.5 225 2330 done -0.59 - - 3125 - - - 2400 - -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - - -
2572 228.2 -7.0 250 2582 done -0.59 - - 3125 - - - 2400 - -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - - -
2823 246.1 -7.2 275 2834 roll -0.59 - - 3120 - 2.62 0.085 3814 539.7 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.80 -
2887 250.5 -7.3 281 2900 done -0.59 - - 3125 - 2.50 0.059 2401 -565.2 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.87 -
3221 273.4 -6.9 294 3231 done -0.59 - - 3125 - - - 2402 - -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - - -
3523 294.3 -6.9 304 3532 done -0.59 - - 3125 - - - 2402 - -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - - -
3822 314.7 -6.6 314 3831 done -0.59 - - 3125 - - - 2402 - -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - - -
4123 334.7 -6.8 324 4133 roll -0.59 - - 3124 - 2.62 0.086 3809 537.0 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 13.78 -
4163 337.6 -6.9 328 4173 done -0.59 - - 3124 - 2.53 0.060 2391 -560.5 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 13.90 -
4484 360.3 -7.1 340 4494 done -0.59 - - 3125 - - - 2385 - -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - - -
4785 380.8 -6.9 350 4795 roll -0.59 - - 3124 - 2.67 0.086 3812 534.5 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 13.74 -
4837 384.5 -7.0 355 4848 done -0.59 - - 3124 - 2.53 0.060 2400 -558.1 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 13.91 -
5151 405.8 -6.8 366 5161 done -0.59 - - 3124 - - - 2399 - -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - - -
5449 425.9 -6.7 376 5459 roll -0.59 - - 3125 - 2.65 0.087 3813 533.6 -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - 13.74 -
5490 429.1 -7.2 380 5500 done -0.59 - - 3125 - 2.53 0.060 2402 -557.7 -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - 13.83 -
5813 451.2 -6.8 392 5822 done -0.59 - - 3124 - - - 2398 - -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - - -
6113 471.9 -6.9 402 6123 roll -0.59 - - 3125 - 2.65 0.086 3808 532.1 -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - 13.74 -
6176 476.3 -7.2 408 6186 done -0.59 - - 3128 - 2.53 0.062 2393 -559.3 -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - 13.90 -
6507 499.5 -7.1 421 6517 done -0.59 - - 3125 - - - 2391 - -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - - -
6809 519.9 -6.6 431 6819 done -0.59 - - 3125 - - - 2391 - -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - - -
7108 539.8 -6.6 441 7117 done -0.59 - - 3121 - - - 2390 - -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - - -
7409 559.3 -6.4 451 7419 roll -0.59 - - 3125 - 2.70 0.090 3819 529.3 -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - 13.72 -
7459 563.0 -6.9 456 7471 done -0.59 - - 3124 - 2.55 0.061 2403 -555.3 -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - 13.88 -
7776 583.3 -6.7 467 7786 done -0.59 - - 3122 - - - 2404 - -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - - -
8071 603.4 -6.6 477 8080 done -0.59 - - 3130 - - - 2402 - -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - - -
8372 623.0 -6.4 487 8382 done -0.59 - - 3124 - - - 2403 - -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - - -
8670 642.0 -6.1 497 8681 roll -0.59 - - 3125 - 2.67 0.089 3814 528.5 -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - 13.72 -
8711 644.7 -6.7 501 8722 done -0.59 - - 3124 - 2.55 0.063 2403 -553.3 -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - 13.86 -
9039 664.0 -6.1 513 9048 done -0.59 - - 3124 - - - 2398 - -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - - -
9335 682.3 -6.1 523 9345 roll -0.59 - - 3125 - 2.58 0.072 985 -547.7 -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - 13.76 -
9465 691.5 -7.2 536 9476 done -0.59 - - 3125 - 2.60 0.073 2401 544.6 -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - 13.78 -
9793 711.7 -6.2 548 9803 roll -0.59 - - 3121 - 2.60 0.073 986 -544.2 -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - 13.75 -
9863 716.8 -6.8 555 9873 done -0.59 - - 3125 - 2.60 0.073 2397 542.7 -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - 13.79 -
10184 736.1 -5.9 567 10194 done -0.59 - - 3125 - - - 2394 - -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - - -
10489 753.2 -5.5 577 10498 done -0.59 - - 3124 - - - 2397 - -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - - -
10791 768.8 -5.1 587 10801 roll -0.59 - - 3124 - 2.65 0.090 3814 534.7 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 13.75 -
10852 772.5 -5.7 593 10863 done -0.59 - - 3124 - 2.55 0.064 2394 -556.9 -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - 13.86 -
11185 790.0 -5.5 606 11194 done -0.59 - - 3124 - - - 2394 - -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - - -
11488 807.1 -5.7 616 11498 done -0.59 - - 3124 - - - 2394 - -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - - -
11791 824.6 -5.8 626 11801 roll -0.59 - - 3126 - 2.70 0.091 3816 526.7 -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - 13.69 -
11841 828.1 -6.4 631 11852 done -0.59 - - 3125 - 2.58 0.064 2387 -553.9 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 13.85 -
12158 845.8 -5.6 642 12168 done -0.59 - - 3126 - - - 2387 - -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - - -
12457 862.3 -5.5 652 12466 done -0.59 - - 3125 - - - 2386 - -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - - -
12759 878.5 -5.3 662 12769 roll -0.59 - - 3124 - 2.70 0.091 3812 528.1 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 13.69 -
12829 882.8 -5.3 669 12840 done -0.59 - - 3124 - 2.55 0.064 2403 -552.5 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 13.76 -
13151 899.7 -5.4 681 13161 done -0.59 - - 3124 - - - 2403 - -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - - -
13456 917.0 -5.8 691 13465 done -0.59 - - 3125 - - - 2403 - -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - - -
13757 934.8 -5.8 701 13767 done -0.59 - - 3124 - - - 2403 - -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - - -
14056 951.9 -5.7 711 14065 done -0.59 - - 3124 - - - 2403 - -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - - -
14357 968.0 -5.2 721 14368 roll -0.59 - - 3124 - 2.70 0.091 3822 525.6 -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - 13.68 -
14410 971.1 -5.3 726 14421 done -0.59 - - 3124 - 2.60 0.063 2385 -552.7 -116.8 - - 3323 - - - - - - - - - 13.82 -
14726 987.1 -5.2 737 14735 done -0.59 - - 3124 - - - 2385 - -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - - -
14774 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
14774 begin apogee
14786 990.5 -5.4 739 14902 done -0.25 0.40 0.162 3240 290.0 - - 2337 - - 107.95 1.904 2861 -4.3 0.450 - - - - - - 13.54 - 12.76
14904 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
14904 begin climb
14911 994.1 - 743 15034 done 0.59 0.88 0.110 3516 313.6 - - 2337 - 116.8 116.10 1.880 2381 -4.1 0.440 - - - - - - 13.58 - 12.17
15321 974.5 6.0 757 15331 done 0.62 - - 3516 - - - 2337 - 116.8 - - 2381 - - - - - - - - - - -
15624 956.8 6.1 767 15634 roll 0.64 - - 3516 - 2.62 0.091 3744 537.0 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - 13.90 -
15667 953.7 6.7 771 15677 done 0.65 - - 3519 - 2.55 0.068 2337 -551.8 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - 13.93 -
15988 932.4 6.6 783 15998 roll 0.67 - - 3515 - 2.60 0.083 917 -546.2 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - 13.88 -
16052 928.1 6.8 789 16062 done 0.68 - - 3519 - 2.58 0.073 2341 551.9 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - 13.93 -
16384 905.4 6.8 802 16394 roll 0.69 - - 3520 - 2.60 0.092 3735 536.2 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - 13.85 -
16436 901.4 7.3 807 16447 done 0.69 - - 3522 - 2.55 0.068 2327 -552.2 116.8 - - 2378 - - - - - - - - - 13.93 -
16751 881.1 6.4 818 16760 done 0.71 - - 3522 - - - 2327 - 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - - -
17052 862.3 6.2 828 17062 done 0.73 0.12 0.155 3565 358.3 - - 2322 - 116.8 - - 2376 - - - - - - - - 13.86 - -
17351 841.4 6.9 838 17361 roll 0.73 - - 3565 - 2.70 0.094 3744 526.7 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - 13.81 -
17414 836.2 8.1 844 17424 done 0.73 - - 3575 - 2.58 0.068 2328 -548.8 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 13.87 -
17745 811.5 7.6 857 17755 roll 0.73 - - 3579 - 2.60 0.086 922 -540.8 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.75 -
17787 808.2 7.6 861 17798 done 0.73 - - 3579 - 2.58 0.074 2332 546.5 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.86 -
18109 782.1 8.4 873 18119 roll 0.73 - - 3579 - 2.65 0.093 3742 532.1 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 13.76 -
18174 776.1 10.1 879 18184 done 0.73 - - 3583 - 2.58 0.069 2328 -548.1 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 13.84 -
18505 746.9 8.8 892 18514 done 0.73 - - 3584 - - - 2328 - 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - - -
18811 719.7 8.9 902 18821 done 0.73 - - 3584 - - - 2328 - 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - - -
19109 692.8 8.7 912 19119 done 0.73 - - 3584 - - - 2329 - 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - - -
19412 668.7 7.6 922 19421 done 0.73 - - 3584 - - - 2328 - 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - - -
19709 647.4 6.9 932 19719 roll 0.73 - - 3584 - 2.70 0.091 3742 523.7 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 13.74 -
19781 641.7 7.9 939 19792 done 0.73 - - 3591 - 2.58 0.070 2334 -545.7 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.83 -
20103 620.0 6.7 951 20113 roll 0.75 - - 3592 - 2.62 0.084 916 -541.2 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 13.69 -
20166 615.7 6.8 957 20177 done 0.76 - - 3591 - 2.58 0.073 2331 548.4 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 13.82 -
20498 592.2 7.1 970 20508 roll 0.76 - - 3592 - 2.65 0.091 3746 534.0 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.73 -
20591 584.6 8.7 979 20601 done 0.76 - - 3592 - 2.60 0.068 2324 -546.9 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.82 -
20922 559.5 7.7 992 20932 done 0.76 - - 3592 - - - 2322 - 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - - -
21229 535.7 8.0 1002 21239 roll 0.76 - - 3592 - 2.70 0.090 3746 527.4 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.72 -
21320 526.9 9.4 1011 21330 done 0.76 - - 3591 - 2.60 0.068 2322 -547.7 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 13.81 -
21651 500.4 7.7 1024 21661 done 0.76 - - 3592 - - - 2325 - 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - - -
21958 478.8 6.9 1034 21967 done 0.76 - - 3592 - - - 2322 - 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - - -
22256 458.3 6.7 1044 22266 done 0.77 - - 3592 - - - 2322 - 116.8 - - 2378 - - - - - - - - - - -
22558 437.9 6.8 1054 22568 done 0.77 - - 3592 - - - 2322 - 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - - -
22856 416.8 7.2 1064 22866 done 0.77 - - 3592 - - - 2322 - 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - - -
23158 395.5 7.2 1074 23167 done 0.77 - - 3592 - - - 2322 - 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - - -
23456 375.2 6.8 1084 23465 done 0.77 - - 3592 - - - 2322 - 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - - -
23759 355.8 6.4 1094 23768 done 0.79 - - 3592 - - - 2322 - 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - - -
24057 335.9 6.5 1104 24066 done 0.80 - - 3592 - - - 2322 - 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - - -
24358 315.1 7.0 1114 24368 done 0.80 - - 3593 - - - 2322 - 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - - -
24656 293.6 7.2 1124 24666 roll 0.80 - - 3592 - 2.58 0.080 920 -543.4 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.71 -
24759 285.7 7.1 1134 24769 done 0.80 - - 3592 - 2.55 0.070 2332 553.7 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 13.81 -
25081 264.3 6.6 1146 25091 roll 0.82 - - 3592 - 2.62 0.086 3738 536.6 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 13.74 -
25145 259.9 7.1 1152 25155 done 0.82 - - 3592 - 2.55 0.062 2321 -555.7 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.86 -
25459 239.5 6.6 1173 25469 done 0.83 - - 3592 - - - 2321 - 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - - -
25712 222.6 6.5 1198 25723 roll 0.85 - - 3592 - 2.67 0.086 3735 529.6 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.76 -
25808 215.8 7.3 1207 25819 done 0.85 - - 3601 - 2.53 0.061 2328 -556.1 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 13.86 -
26062 201.2 4.9 1232 26121 roll 0.89 - - 3606 - 2.65 0.087 3738 532.1 174.1 45.40 0.957 2143 -5.1 0.217 - - - - - - - 14.08 13.51
26158 195.3 7.4 1241 26170 done 0.89 - - 3601 - 2.50 0.063 2334 -561.6 174.1 - - 2144 - - - - - - - - - 14.00 -
26413 173.0 8.8 1266 26423 done 0.89 - - 3602 - - - 2334 - 174.1 - - 2146 - - - - - - - - - - -
26664 150.9 9.1 1291 26675 done 0.89 - - 3601 - - - 2334 - 174.1 - - 2146 - - - - - - - - - - -
26916 129.5 7.9 1316 26927 roll 0.89 - - 3602 - 2.55 0.075 923 -553.3 174.1 - - 2146 - - - - - - - - - 13.88 -
27109 115.6 6.2 1335 27120 done 0.91 - - 3602 - 2.55 0.069 2343 556.9 174.1 - - 2147 - - - - - - - - - 13.94 -
27363 98.7 6.7 1360 27373 roll 0.92 - - 3602 - 2.58 0.085 3739 541.1 174.1 - - 2147 - - - - - - - - - 13.84 -
27535 86.2 7.2 1377 27549 done 0.92 - - 3602 - 2.53 0.060 2322 -560.1 174.1 - - 2148 - - - - - - - - - 13.84 -
27793 73.7 4.0 1402 27871 roll 0.98 0.12 0.144 3656 450.0 2.62 0.084 3724 535.1 254.5 62.75 0.786 1815 -5.3 0.100 - - - - - - 13.98 14.09 13.59
27947 63.7 7.8 1417 27958 done 0.98 - - 3657 - 2.47 0.061 2340 -560.3 254.5 - - 1816 - - - - - - - - - 13.95 -
28201 43.2 8.8 1442 28211 roll 0.98 - - 3657 - 2.55 0.074 920 -556.9 254.5 - - 1818 - - - - - - - - - 13.90 -
28318 33.4 8.5 1453 28330 done 0.98 - - 3657 - 2.53 0.066 2329 556.9 254.5 - - 1819 - - - - - - - - - 13.95 -
28573 11.0 8.9 1478 28584 roll 0.98 - - 3657 - 2.58 0.083 3732 543.8 254.5 - - 1819 - - - - - - - - - 13.88 -
28626 5.9 9.8 1483 28637 done 0.98 - - 3654 - 2.53 0.060 2317 -559.3 254.5 - - 1820 - - - - - - - - - 13.95 -
28642 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
28642 begin surface coast
28674 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
28674 begin surface
SM 3.09 - - - - -9.12 9.62 0.070 388 40.3 0.15 0.129 2399 9126.7 350.04 42.28 0.094 1430 33.8 -0.114 - - - - - -