NANOOS Jun14 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 861 * Log results * Raw log file
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ID  187 ESCAPE_HEADING  0 C_ROLL_CLIMB  2330 ALTIM_FREQUENCY  13
MISSION  4 ESCAPE_HEADING_DELTA  10 HEAD_ERRBAND  10 ALTIM_PULSE  4
DIVE  861 FIX_MISSING_TIMEOUT  0 ROLL_CNV  0.028270001 ALTIM_SENSITIVITY  3
N_DIVES  0 TGT_DEFAULT_LAT  4736 ROLL_TIMEOUT  15 XPDR_VALID  1
D_SURF  4 TGT_DEFAULT_LON  -12218 R_PORT_OVSHOOT  34 XPDR_INHIBIT  90
D_FLARE  3 TGT_AUTO_DEFAULT  0 R_STBD_OVSHOOT  24 INT_PRESSURE_SLOPE  0.0097660003
D_TGT  990 SM_CC  350 ROLL_AD_RATE  350 INT_PRESSURE_YINT  0.69999999
D_ABORT  1010 N_FILEKB  8 ROLL_MAXERRORS  1 DEEPGLIDER  0
D_NO_BLEED  200 FILEMGR  0 ROLL_ADJ_GAIN  0 MOTHERBOARD  4
D_BOOST  20 CALL_NDIVES  1 ROLL_ADJ_DBAND  0 DEVICE1  -1
T_BOOST  5 COMM_SEQ  0 VBD_MIN  470 DEVICE2  -1
D_FINISH  0 PROTOCOL  9 VBD_MAX  3900 DEVICE3  -1
D_PITCH  0 N_NOCOMM  1 C_VBD  2858 DEVICE4  -1
D_SAFE  0 NOCOMM_ACTION  163 VBD_DBAND  2 DEVICE5  -1
D_CALL  0 N_NOSURFACE  0 VBD_CNV  -0.24529999 DEVICE6  -1
SURFACE_URGENCY  0 UPLOAD_DIVES_MAX  -1 VBD_TIMEOUT  720 LOGGERS  3
SURFACE_URGENCY_TRY  0 CALL_TRIES  5 PITCH_VBD_SHIFT  0.00069999998 LOGGERDEVICE1  53
SURFACE_URGENCY_FORCE  0 CALL_WAIT  60 VBD_PUMP_AD_RATE_SURFACE  5 LOGGERDEVICE2  83
T_DIVE  450 CAPUPLOAD  0 VBD_PUMP_AD_RATE_APOGEE  4 LOGGERDEVICE3  -1
T_MISSION  510 CAPMAXSIZE  100000 VBD_BLEED_AD_RATE  8 LOGGERDEVICE4  -1
T_ABORT  1440 HEAPDBG  0 UNCOM_BLEED  50 COMPASS_DEVICE  97
T_TURN  225 T_GPS  15 VBD_MAXERRORS  1 COMPASS2_DEVICE  -1
T_TURN_SAMPINT  -10 N_GPS  20 W_ADJ_DBAND  2 PHONE_DEVICE  49
T_NO_W  120 T_GPS_ALMANAC  0 DBDW  0 GPS_DEVICE  32
T_LOITER  0 T_GPS_CHARGE  -1595541.2 PITCH_W_GAIN  2 RAFOS_DEVICE  -1
T_EPIRB  0 T_RSLEEP  2 PITCH_W_DBAND  0.5 XPDR_DEVICE  24
USE_BATHY  -1 STROBE  0 CF8_MAXERRORS  20 SIM_W  0
USE_ICE  0 RAFOS_PEAK_OFFSET  1.5 AH0_24V  350 SIM_PITCH  0
ICE_FREEZE_MARGIN  0.30000001 RAFOS_CORR_THRESH  60 AH0_10V  0 SEABIRD_T_G  0.0043206038
D_OFFGRID  1000 RAFOS_HIT_WINDOW  3600 MINV_24V  11 SEABIRD_T_H  0.00062367303
T_WATCHDOG  10 PITCH_MIN  400 MINV_10V  11 SEABIRD_T_I  2.3110064e-05
RELAUNCH  1 PITCH_MAX  3700 FG_AHR_10V  0 SEABIRD_T_J  2.4313138e-06
APOGEE_PITCH  -7 C_PITCH  3325 FG_AHR_24V  0 SEABIRD_C_G  -10.199382
MAX_BUOY  120 PITCH_DBAND  0.1 PHONE_SUPPLY  -2 SEABIRD_C_H  1.1587334
COURSE_BIAS  0 PITCH_CNV  0.003125763 PRESSURE_YINT  -63.106686 SEABIRD_C_I  -0.0027609179
GLIDE_SLOPE  30 P_OVSHOOT  0.039999999 PRESSURE_SLOPE  0.0001138132 SEABIRD_C_J  0.00029025986
SPEED_FACTOR  1 P_OVSHOOT_WITHG  0 AD7714Ch0Gain  128 SC_RECORDABOVE  2000.0
RHO  1.0275 PITCH_GAIN  27.5 TCM_PITCH_OFFSET  0 SC_PROFILE  3.0
MASS  53474 PITCH_TIMEOUT  17 TCM_ROLL_OFFSET  0 SC_XMITPROFILE  3.0
MASS_COMP  0 PITCH_AD_RATE  165 COMPASS_USE  4 PM_RECORDABOVE  2000.0
NAV_MODE  2 PITCH_MAXERRORS  1 ALTIM_BOTTOM_PING_RANGE  0 PM_PROFILE  1.0
FERRY_MAX  45 PITCH_ADJ_GAIN  0 ALTIM_TOP_PING_RANGE  0 PM_XMITPROFILE  3.0
KALMAN_USE  2 PITCH_ADJ_DBAND  0 ALTIM_BOTTOM_TURN_MARGIN  0 PM_XMITRAW  0.0
HD_A  0.0027000001 ROLL_MIN  440 ALTIM_TOP_TURN_MARGIN  0 PM_NDIVE  2.0
HD_B  0.0098999999 ROLL_MAX  4000 ALTIM_TOP_MIN_OBSTACLE  0 PM_MOTORS  1.0
HD_C  2.1999999e-06 ROLL_DEG  40 ALTIM_PING_DEPTH  0
HEADING  -1 C_ROLL_DIVE  2400 ALTIM_PING_DELTA  0

Pre-dive calculations and measurements:
GPS1  310115,025724,4707.668,-12648.958,43,1.3,43,18.6 SPEED_LIMITS  0.127,0.215
_CALLS  1 TGT_NAME  OFFSHORE
_XMS_NAKs  0 TGT_LATLONG  4700.000,-12700.000
_XMS_TOUTs  0 TGT_RADIUS  5000.000
_SM_DEPTHo  2.76 MHEAD_RNG_PITCHd_Wd  203.3,19898,-14.0,-7.333,-18.81,2445
_SM_ANGLEo  -72.5 D_GRID  1000
GPS2  310115,030937,4707.727,-12649.054,15,1.3,15,18.6

Post-dive calculations and measurements:
FINISH  1.8,1.024706 _10V_AH  12.6,0.000
SM_CCo  28711,42.28,0.094,0,0,1430,350.04 FG_AHR_24Vo  0.000
SM_GC  3.09,9.62,0.15,42.28,0.070,0.129,0.094,388,2399,1430,-9.12,-0.85,350.04,0,0,0,0,0,0,14.02,14.09,14.00 FG_AHR_10Vo  0.000
IRIDIUM_FIX  4654.38,-12645.22,300115,181808 MEM  290812
TT8_MAMPS  0.024717,0.024717 DATA_FILE_SIZE  53307,1488
HUMID  50.82 CAP_FILE_SIZE  306772,0
INTERNAL_PRESSURE  8.9425 CFSIZE  260034560,167096320
TCM_TEMP  18.90 ERRORS  0,1,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0
XPDR_PINGS  0 INTR  0,29936.96,0x2378ba,7,5
SC_FREEKB  3662464 CURRENT  0.009,240.6,1
PM_FREEKB  35463424 GPS  310115,111100,4705.697,-12651.944,39,1.8,39,18.6
_24V_AH  12.2,217.701

Energy measurements:
devicesecsmAJsensorsecsmAJ
Pitch_motor2334898.95 nil000.00
Roll_motor186209477.56 nil000.00
VBD_pump_during_apogee33219047716.95 nil000.00
VBD_pump_during_surface429448.53 nil000.00
VBD_valve000.00 nil000.00
Iridium_during_init000.00 nil000.00
Iridium_during_connect000.00 SciCon2872352014.57
Iridium_during_xfer336174716.21 PMAR518536.70
Transponder_ping04200.00 nil000.00
GUMSTIX_24V000.00
GPS16224.58
TT8361010464.91
LPSleep202722559.39
TT8_Active6981089.98
TT8_Sampling3362281226.56
TT8_CF8151135679.70
TT8_Kalman000.00
Analog_circuits295510372.35
GPS_charging000.00
Compass2354022.25
RAFOS000.00
Transponder050.03

Guidance and control:
st_secs pitch_ctl vbd_ctl pitch_ad_start roll_ad_start vbd_pot1_ad_start vbd_pot2_ad_start depth ob_vertv data_pts end_secs pitch_secs roll_secs vbd_secs vbd_i gcphase pitch_i roll_i pitch_ad roll_ad vbd_ad vbd_pot1_ad vbd_pot2_ad pitch_retries pitch_errors roll_retries roll_errors vbd_retries vbd_errors pitch_volts roll_volts vbd_volts
23 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
state 23 begin dive
28 -0.59 -116.8 391 2399 1528 1335 0.0 0.0 0 61 0.00 0.00 -26.67 0.000 16386 0.000 0.000 394 2399 2128 2214 2042 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
68 -0.59 -116.8 392 2399 2210 2038 3.1 -1.1 3 142 12.10 2.65 -47.08 0.000 18692 0.349 0.107 3125 3802 3334 3381 3288 0 0 0 0 0 0 13.72 13.85 14.31
384 -0.59 -116.8 3125 3801 3385 3292 32.3 -11.5 34 394 0.00 2.47 0.00 0.000 1030 0.000 0.060 3125 2408 3337 3383 3292 0 0 0 0 0 0 28.83 13.93 28.83
636 -0.59 -116.8 3124 2403 3383 3294 61.4 -10.7 59 646 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3125 2404 3337 3383 3292 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
888 -0.59 -116.8 3124 2403 3383 3293 87.6 -10.7 84 897 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3122 2403 3338 3384 3292 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
1140 -0.59 -116.8 3125 2403 3384 3293 112.5 -9.4 109 1151 0.00 2.55 0.00 0.000 516 0.000 0.071 3125 985 3338 3384 3293 0 0 0 0 0 0 28.83 13.79 28.83
1172 -0.59 -116.8 3125 985 3388 3293 115.7 -9.5 112 1183 0.00 2.55 0.00 0.000 1030 0.000 0.067 3125 2403 3341 3384 3298 0 0 0 0 0 0 28.83 13.91 28.83
1424 -0.59 -116.8 3124 2404 3384 3293 137.2 -8.6 137 1436 0.00 2.60 0.00 0.000 260 0.000 0.085 3125 3812 3339 3384 3294 0 0 0 0 0 0 28.83 13.81 28.83
1497 -0.59 -116.8 3125 3812 3384 3293 143.5 -8.5 144 1508 0.00 2.53 0.00 0.000 1030 0.000 0.058 3125 2392 3341 3384 3299 0 0 0 0 0 0 28.83 13.94 28.83
1750 -0.59 -116.8 3124 2382 3384 3294 164.1 -7.8 169 1760 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3124 2382 3337 3385 3289 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
2003 -0.59 -116.8 3124 2382 3384 3295 184.9 -8.1 194 2013 0.00 2.65 0.00 0.000 260 0.000 0.084 3124 3812 3339 3384 3294 0 0 0 0 0 0 28.83 13.81 28.83
2066 -0.59 -116.8 3122 3811 3383 3294 190.1 -8.1 200 2077 0.00 2.50 0.00 0.000 1030 0.000 0.059 3124 2402 3339 3385 3293 0 0 0 0 0 0 28.83 13.96 28.83
2320 -0.59 -116.8 3125 2400 3386 3294 209.3 -7.5 225 2330 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3125 2400 3339 3384 3294 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
2572 -0.59 -116.8 3124 2400 3384 3293 228.2 -7.0 250 2582 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3125 2400 3339 3384 3294 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
2823 -0.59 -116.8 3124 2399 3380 3293 246.1 -7.2 275 2834 0.00 2.62 0.00 0.000 260 0.000 0.085 3120 3814 3338 3384 3293 0 0 0 0 0 0 28.83 13.80 28.83
2887 -0.59 -116.8 3124 3812 3384 3293 250.5 -7.3 281 2900 0.00 2.50 0.00 0.000 1030 0.000 0.059 3125 2401 3338 3384 3293 0 0 0 0 0 0 28.83 13.87 28.83
3221 -0.59 -116.8 3124 2399 3384 3293 273.4 -6.9 294 3231 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3125 2402 3338 3384 3293 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
3523 -0.59 -116.8 3125 2402 3384 3293 294.3 -6.9 304 3532 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3125 2402 3338 3384 3293 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
3822 -0.59 -116.8 3125 2402 3384 3292 314.7 -6.6 314 3831 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3125 2402 3338 3384 3292 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
4123 -0.59 -116.8 3125 2402 3384 3292 334.7 -6.8 324 4133 0.00 2.62 0.00 0.000 260 0.000 0.086 3124 3809 3337 3384 3291 0 0 0 0 0 0 28.83 13.78 28.83
4163 -0.59 -116.8 3124 3809 3384 3291 337.6 -6.9 328 4173 0.00 2.53 0.00 0.000 1030 0.000 0.060 3124 2391 3337 3384 3290 0 0 0 0 0 0 28.83 13.90 28.83
4484 -0.59 -116.8 3124 2385 3384 3290 360.3 -7.1 340 4494 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3125 2385 3337 3384 3290 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
4785 -0.59 -116.8 3125 2381 3384 3289 380.8 -6.9 350 4795 0.00 2.67 0.00 0.000 260 0.000 0.086 3124 3812 3336 3384 3289 0 0 0 0 0 0 28.83 13.74 28.83
4837 -0.59 -116.8 3125 3812 3383 3293 384.5 -7.0 355 4848 0.00 2.53 0.00 0.000 1030 0.000 0.060 3124 2400 3336 3383 3289 0 0 0 0 0 0 28.83 13.91 28.83
5151 -0.59 -116.8 3125 2402 3384 3287 405.8 -6.8 366 5161 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3124 2399 3334 3384 3284 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
5449 -0.59 -116.8 3125 2399 3384 3287 425.9 -6.7 376 5459 0.00 2.65 0.00 0.000 260 0.000 0.087 3125 3813 3335 3384 3287 0 0 0 0 0 0 28.83 13.74 28.83
5490 -0.59 -116.8 3125 3813 3384 3287 429.1 -7.2 380 5500 0.00 2.53 0.00 0.000 1030 0.000 0.060 3125 2402 3335 3384 3287 0 0 0 0 0 0 28.83 13.83 28.83
5813 -0.59 -116.8 3124 2398 3384 3286 451.2 -6.8 392 5822 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3124 2398 3335 3384 3286 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
6113 -0.59 -116.8 3125 2398 3383 3286 471.9 -6.9 402 6123 0.00 2.65 0.00 0.000 260 0.000 0.086 3125 3808 3332 3383 3282 0 0 0 0 0 0 28.83 13.74 28.83
6176 -0.59 -116.8 3124 3808 3383 3286 476.3 -7.2 408 6186 0.00 2.53 0.00 0.000 1030 0.000 0.062 3128 2393 3335 3384 3286 0 0 0 0 0 0 28.83 13.90 28.83
6507 -0.59 -116.8 3124 2392 3384 3285 499.5 -7.1 421 6517 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3125 2391 3335 3384 3286 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
6809 -0.59 -116.8 3124 2391 3383 3285 519.9 -6.6 431 6819 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3125 2391 3334 3383 3286 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
7108 -0.59 -116.8 3125 2391 3384 3284 539.8 -6.6 441 7117 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3121 2390 3334 3383 3285 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
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14774 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
state 14774 begin apogee
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14904 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
state 14904 begin climb
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state 28674 begin surface