OKMC Aug12 * SG166 * Dive index * Mission links * Dive 86 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 2 • 21.03 of 147.00 AH used of 24V (85.70% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 14.79 of 109.00 AH used of 10V (86.43% remains)
• Surface angle -56.7 deg, depth 2.02 m • Intended pitch -13.1 deg, speed -8.250 cm/s
• No surface pump (final VBD was 573.51, SM_CC=450)
• GPS1 time: 38 s
• GPS2 time: 15 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
16 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
16 begin dive
19 - - - 93 VBD -0.58 - - 145 - - - 2165 - -194.6 -71.57 - 2034 - - - - - - - - - - -
96 3.2 -3.9 12 163 roll -0.58 7.95 0.239 2138 250.7 1.52 0.073 3131 635.5 -194.6 -50.15 - 3597 -31.2 - - - - - - - 25.76 26.13 26.48
186 14.3 -23.5 27 193 done -0.53 0.08 0.162 2169 387.5 1.45 0.030 2135 -686.9 -194.6 - - 3597 - - - - - - - - 25.97 26.23 -
506 87.4 -18.3 53 512 roll -0.49 - - 2151 - 1.40 0.034 1178 -683.6 -194.6 - - 3597 - - - - - - - - - 26.37 -
595 100.9 -16.1 57 600 done -0.47 0.10 0.143 2189 380.0 1.45 0.039 2148 669.0 -194.6 - - 3597 - - - - - - - - 26.19 26.39 -
914 137.5 -9.6 73 919 roll -0.48 - - 2185 - 1.50 0.052 3150 668.0 -194.6 - - 3597 - - - - - - - - - 26.43 -
941 139.8 -9.7 74 947 done -0.49 - - 2183 - 1.45 0.030 2138 -697.9 -194.6 - - 3597 - - - - - - - - - 26.53 -
1260 169.1 -9.1 90 1261 done -0.50 - - 2182 - - - 2137 - -194.6 - - 3597 - - - - - - - - - - -
1562 195.1 -8.4 105 1567 roll -0.52 - - 2175 - 1.50 0.052 3132 663.3 -194.6 - - 3597 - - - - - - - - - 26.52 -
1589 197.3 -8.5 106 1594 done -0.54 - - 2173 - 1.40 0.030 2150 -701.4 -194.6 - - 3597 - - - - - - - - - 26.63 -
1907 222.6 -7.8 122 1909 done -0.56 - - 2173 - - - 2148 - -194.6 - - 3597 - - - - - - - - - - -
2211 244.1 -7.0 137 2216 roll -0.58 - - 2166 - 1.50 0.052 3148 666.7 -194.6 - - 3596 - - - - - - - - - 26.55 -
2254 247.4 -7.0 139 2259 done -0.61 - - 2166 - 1.42 0.030 2147 -704.9 -194.6 - - 3596 - - - - - - - - - 26.66 -
2578 270.6 -7.7 155 2583 roll -0.63 - - 2160 - 1.50 0.054 3145 665.3 -194.6 - - 3594 - - - - - - - - - 26.56 -
2641 275.7 -7.9 158 2647 done -0.66 0.08 0.053 2077 -1037.5 1.42 0.031 2143 -705.6 -194.6 - - 3594 - - - - - - - - 26.63 26.67 -
2965 322.8 -15.0 174 2971 roll -0.64 0.15 0.150 2123 306.7 1.35 0.032 1176 -716.3 -194.6 - - 3592 - - - - - - - - 26.48 26.64 -
3058 332.9 -11.8 178 3063 done -0.64 - - 2119 - 1.45 0.041 2151 672.4 -194.6 - - 3591 - - - - - - - - - 26.63 -
3371 367.7 -10.9 194 3372 done -0.65 - - 2118 - - - 2152 - -194.6 - - 3589 - - - - - - - - - - -
3673 399.5 -10.7 209 3678 roll -0.65 - - 2108 - 1.50 0.054 3163 674.0 -194.6 - - 3588 - - - - - - - - - 26.57 -
3731 404.2 -10.6 211 3738 done -0.66 - - 2108 - 1.45 0.031 2147 -700.7 -194.6 - - 3586 - - - - - - - - - 26.69 -
4036 434.0 -9.0 227 4042 roll -0.67 - - 2108 - 1.40 0.037 1183 -688.6 -194.6 - - 3585 - - - - - - - - - 26.65 -
4074 436.1 -8.7 228 4080 done -0.68 - - 2101 - 1.45 0.042 2153 669.0 -194.6 - - 3584 - - - - - - - - - 26.63 -
4381 462.4 -8.0 244 4382 done -0.68 - - 2100 - - - 2153 - -194.6 - - 3581 - - - - - - - - - - -
4681 488.0 -8.9 259 4682 done -0.69 - - 2100 - - - 2153 - -194.6 - - 3579 - - - - - - - - - - -
4981 516.3 -9.2 274 4982 done -0.70 - - 2100 - - - 2153 - -194.6 - - 3576 - - - - - - - - - - -
5281 543.1 -8.9 289 5286 roll -0.70 - - 2093 - 1.50 0.057 3152 666.0 -194.6 - - 3573 - - - - - - - - - 26.56 -
5345 549.0 -9.2 292 5350 done -0.71 - - 2093 - 1.45 0.033 2150 -691.0 -194.6 - - 3573 - - - - - - - - - 26.67 -
5668 579.5 -9.4 308 5669 done -0.72 - - 2093 - - - 2148 - -194.6 - - 3570 - - - - - - - - - - -
5979 610.3 -10.0 322 5984 roll -0.73 - - 2088 - 1.50 0.059 3135 658.0 -194.6 - - 3568 - - - - - - - - - 26.55 -
6016 613.7 -9.9 323 6021 done -0.73 - - 2087 - 1.42 0.034 2159 -687.3 -194.6 - - 3568 - - - - - - - - - 26.65 -
6348 646.0 -9.6 334 6349 done -0.74 - - 2087 - - - 2157 - -194.6 - - 3565 - - - - - - - - - - -
6644 673.4 -8.9 344 6645 done -0.74 - - 2087 - - - 2157 - -194.6 - - 3563 - - - - - - - - - - -
6945 698.5 -8.3 354 6946 done -0.75 - - 2087 - - - 2156 - -194.6 - - 3561 - - - - - - - - - - -
7244 725.0 -8.8 364 7249 roll -0.76 - - 2080 - 1.50 0.062 3133 651.3 -194.6 - - 3559 - - - - - - - - - 26.53 -
7278 727.9 -8.9 365 7283 done -0.76 - - 2078 - 1.48 0.036 2140 -670.9 -194.6 - - 3559 - - - - - - - - - 26.63 -
7612 756.8 -8.5 376 7614 done -0.76 - - 2079 - - - 2140 - -194.6 - - 3557 - - - - - - - - - - -
7910 784.1 -9.2 386 7915 roll -0.76 - - 2073 - 1.52 0.063 3132 652.6 -194.6 - - 3554 - - - - - - - - - 26.51 -
7973 789.9 -9.2 388 7978 done -0.76 - - 2072 - 1.48 0.037 2139 -670.9 -194.6 - - 3554 - - - - - - - - - 26.63 -
8307 821.0 -9.4 399 8312 roll -0.76 - - 2065 - 1.52 0.063 3132 653.3 -194.6 - - 3553 - - - - - - - - - 26.50 -
8334 821.0 -9.4 399 8341 done -0.76 - - 2064 - 1.45 0.036 2148 -678.6 -194.6 - - 3553 - - - - - - - - - 26.62 -
8640 853.4 -9.5 410 8641 done -0.76 - - 2064 - - - 2148 - -194.6 - - 3551 - - - - - - - - - - -
8941 881.9 -9.5 420 8946 roll -0.76 - - 2056 - 1.50 0.063 3123 650.0 -194.6 - - 3550 - - - - - - - - - 26.48 -
8983 885.2 -9.6 421 8989 done -0.76 0.08 0.133 2091 437.5 1.45 0.037 2144 -675.2 -194.6 - - 3549 - - - - - - - - 26.36 26.61 -
9309 911.7 -7.8 432 9310 done -0.78 - - 2091 - - - 2144 - -194.6 - - 3548 - - - - - - - - - - -
9608 936.5 -8.5 442 9613 roll -0.79 - - 2091 - 1.45 0.046 1177 -666.9 -194.6 - - 3547 - - - - - - - - - 26.55 -
9650 939.5 -8.6 443 9655 done -0.80 - - 2087 - 1.50 0.052 2179 668.0 -194.6 - - 3547 - - - - - - - - - 26.51 -
9975 969.1 -8.9 454 9980 roll -0.81 - - 2080 - 1.50 0.065 3159 653.3 -194.6 - - 3545 - - - - - - - - - 26.44 -
10008 972.3 -8.9 455 10014 done -0.83 - - 2079 - 1.50 0.037 2150 -672.7 -194.6 - - 3545 - - - - - - - - - 26.60 -
10219 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
10219 begin apogee
10225 991.9 -9.2 462 10397 done -0.19 0.55 0.119 2269 345.5 - - 2148 - - 165.70 1.105 2800 -4.5 0.414 - - - - - - 26.28 - 24.38
10399 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
10399 begin climb
10401 1000.0 - 467 10587 done 0.58 0.70 0.055 2532 375.7 - - 2147 - 194.6 182.45 1.057 2008 -4.3 0.422 - - - - - - 25.07 - 23.94
10881 958.5 12.2 484 10887 roll 0.54 - - 2534 - 1.55 0.065 3111 621.9 194.6 - - 1985 - - - - - - - - - 25.72 -
10949 950.0 12.9 486 10955 done 0.50 0.15 0.184 2505 -193.3 1.50 0.039 2108 -668.7 194.6 - - 1985 - - - - - - - - 25.66 25.88 -
11278 912.8 11.1 497 11284 roll 0.48 - - 2511 - 1.50 0.048 1140 -645.3 194.6 - - 1983 - - - - - - - - - 26.11 -
11307 912.8 11.1 497 11313 done 0.45 - - 2510 - 1.50 0.051 2128 658.7 194.6 - - 1982 - - - - - - - - - 26.12 -
11614 875.3 11.2 508 11620 roll 0.42 0.12 0.176 2469 -341.7 1.52 0.060 3115 649.3 194.6 - - 1982 - - - - - - - - 26.10 26.20 -
11693 868.6 10.6 510 11698 done 0.40 - - 2475 - 1.50 0.039 2088 -684.7 194.6 - - 1982 - - - - - - - - - 26.30 -
12013 836.5 9.6 521 12019 roll 0.38 - - 2475 - 1.60 0.063 3110 638.8 194.6 - - 1981 - - - - - - - - - 26.28 -
12086 829.6 10.0 523 12091 done 0.37 - - 2481 - 1.48 0.038 2128 -663.5 194.6 - - 1981 - - - - - - - - - 26.39 -
12411 795.4 10.2 534 12417 roll 0.35 - - 2482 - 1.52 0.063 3107 644.1 194.6 - - 1980 - - - - - - - - - 26.34 -
12479 788.2 10.5 536 12485 done 0.33 0.15 0.166 2449 -220.0 1.48 0.040 2125 -663.5 194.6 - - 1980 - - - - - - - - 26.19 26.44 -
12809 762.2 7.2 547 12844 done 0.34 - - 2448 - - - 2123 - 229.7 32.95 0.954 1865 -3.5 0.286 - - - - - - - - 25.22
13139 742.3 5.7 558 13273 roll 0.38 - - 2450 - 1.67 0.060 3105 588.0 319.8 126.88 0.749 1496 -2.9 0.296 - - - - - - - 25.08 24.52
13311 733.3 5.7 563 13447 done 0.41 - - 2453 - 1.50 0.037 2120 -656.7 407.4 128.75 0.728 1140 -2.8 0.286 - - - - - - - 25.42 24.40
13778 702.8 6.5 579 13867 done 0.46 0.12 0.090 2530 641.7 - - 2119 - 467.2 85.55 0.731 897 -2.8 0.280 - - - - - - 25.92 - 24.58
14166 655.4 12.6 592 14168 done 0.46 0.15 0.149 2489 -273.3 - - 2119 - 467.2 - - 879 - - - - - - - - 25.79 - -
14468 631.3 7.4 602 14518 roll 0.49 - - 2490 - 1.65 0.058 3108 599.4 498.5 42.50 0.722 763 -2.7 0.245 - - - - - - - 25.58 25.00
14536 627.1 7.1 604 14595 done 0.52 - - 2492 - 1.50 0.035 2102 -670.7 538.2 48.35 0.970 607 -3.2 0.214 - - - - 1 - - 25.69 24.18
14909 597.6 8.4 617 14915 roll 0.55 - - 2499 - 1.45 0.044 1154 -653.8 538.2 - - 616 - - - - - - - - - 25.93 -
14942 595.2 8.7 618 14948 done 0.57 - - 2499 - 1.52 0.045 2128 640.8 538.2 - - 616 - - - - - - - - - 25.96 -
15255 564.6 9.0 634 15257 done 0.60 0.10 0.101 2551 520.0 - - 2128 - 538.2 - - 616 - - - - - - - - 26.23 - -
15556 522.1 14.5 649 15561 roll 0.59 - - 2559 - 1.50 0.044 1122 -670.7 538.2 - - 616 - - - - - - - - - 26.26 -
15579 518.8 14.5 650 15585 done 0.58 0.12 0.153 2527 -266.7 1.52 0.047 2136 667.1 538.2 - - 616 - - - - - - - - 26.13 26.25 -
15903 485.4 9.8 666 15904 done 0.59 - - 2526 - - - 2136 - 538.2 - - 616 - - - - - - - - - - -
16206 458.1 9.1 681 16212 roll 0.60 - - 2532 - 1.50 0.045 1124 -674.7 538.2 - - 616 - - - - - - - - - 26.38 -
16230 455.7 8.9 682 16236 done 0.62 - - 2532 - 1.52 0.046 2139 667.8 538.2 - - 616 - - - - - - - - - 26.36 -
16554 423.1 10.6 698 16555 done 0.63 - - 2532 - - - 2138 - 538.2 - - 616 - - - - - - - - - - -
16855 393.5 9.5 713 16861 roll 0.64 - - 2539 - 1.50 0.044 1148 -660.0 538.2 - - 616 - - - - - - - - - 26.44 -
16908 389.4 9.4 715 16914 done 0.65 - - 2540 - 1.50 0.045 2154 670.7 538.2 - - 616 - - - - - - - - - 26.44 -
17223 354.5 11.1 731 17228 roll 0.66 - - 2545 - 1.50 0.044 1134 -680.0 538.2 - - 616 - - - - - - - - - 26.47 -
17246 352.0 10.9 732 17251 done 0.67 - - 2546 - 1.52 0.045 2156 672.4 538.2 - - 617 - - - - - - - - - 26.46 -
17569 320.1 10.4 748 17570 done 0.67 - - 2548 - - - 2156 - 538.2 - - 616 - - - - - - - - - - -
17871 288.3 10.4 763 17876 roll 0.68 - - 2558 - 1.50 0.043 1138 -678.7 538.2 - - 616 - - - - - - - - - 26.50 -
17918 284.0 9.9 765 17924 done 0.69 - - 2558 - 1.50 0.043 2152 676.0 538.2 - - 618 - - - - - - - - - 26.49 -
18237 252.9 10.4 781 18242 roll 0.69 - - 2560 - 1.48 0.056 3105 643.9 538.2 - - 617 - - - - - - - - - 26.48 -
18299 245.9 11.1 784 18305 done 0.69 - - 2565 - 1.48 0.034 2113 -670.3 538.2 - - 616 - - - - - - - - - 26.57 -
18623 213.3 9.6 800 18628 roll 0.70 - - 2577 - 1.45 0.041 1142 -669.7 538.2 - - 617 - - - - - - - - - 26.53 -
18687 207.7 9.1 803 18692 done 0.71 - - 2575 - 1.48 0.042 2111 654.7 538.2 - - 617 - - - - - - - - - 26.54 -
19010 178.5 9.6 819 19016 roll 0.72 - - 2573 - 1.52 0.054 3123 665.8 538.2 - - 618 - - - - - - - - - 26.51 -
19054 173.8 10.2 821 19060 done 0.73 - - 2578 - 1.48 0.034 2114 -681.8 538.2 - - 615 - - - - - - - - - 26.60 -
19379 138.7 10.2 837 19384 roll 0.75 - - 2589 - 1.42 0.041 1147 -681.0 538.2 - - 618 - - - - - - - - - 26.56 -
19426 134.4 10.0 839 19432 done 0.76 - - 2597 - 1.50 0.041 2180 688.7 538.2 1.77 0.178 607 -6.2 0.482 - - - - - - - 26.54 26.21
19745 104.5 8.6 855 19752 roll 0.78 - - 2603 - 1.58 0.038 1143 -656.3 538.2 1.83 0.175 607 - - - - - - - - - 26.55 26.21
19790 100.9 8.1 857 19800 done 0.80 - - 2599 - 1.50 0.041 2180 691.3 542.4 3.62 0.266 591 -4.4 0.172 - - - - - - - 26.55 25.83
20114 72.7 8.2 873 20119 done 0.82 - - 2596 - - - 2180 - 545.5 3.45 0.227 576 -4.3 0.143 - - - - - - - - 25.96
20413 53.0 6.2 888 20434 roll 0.88 - - 2601 - 1.58 0.037 1146 -654.4 618.3 13.98 0.232 455 -8.7 0.203 - - - - - - - 26.51 26.04
20498 47.6 6.4 893 20506 done 0.94 0.10 0.101 2668 670.0 1.48 0.038 2132 666.2 681.5 1.58 0.172 453 - - - - - - - - 26.51 26.53 26.20
20809 14.9 10.9 932 20817 done 0.94 - - 2667 - - - 2132 - 681.5 1.92 0.156 456 1.6 -0.015 - - - - - - - - 26.33
20919 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
20919 begin surface coast
20945 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
20945 begin surface
SM 2.14 - - - - -6.77 6.47 0.037 143 -390.1 - - 2132 - 573.51 - - 465 - - - - - - - -