OcnStnPapa 14Jun09 * SG144 * Dive index * Mission links * Dive 851 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 122.70 of 147.00 AH used of 24V (16.53% remains)
• Previous NAKs 4, Timeouts 0 • 103.38 of 122.20 AH used of 10V (15.40% remains)
• Surface angle -59.6 deg, depth 2.53 m • Intended pitch -12.3 deg, speed -5.500 cm/s
• No surface pump (final VBD was 370.65, SM_CC=300)
• GPS1 time: 27 s
• GPS2 time: 11 s • Transponder ping count: 72
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
12 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
12 begin dive
17 - - - 59 VBD -0.68 - - 99 - - - 2290 - -117.3 -40.05 - 2715 - - - - - - - - - - -
64 4.2 -7.4 2 93 roll -0.68 7.07 0.228 1839 246.1 2.42 0.058 3706 585.1 -117.3 -15.15 - 3413 -46.1 - - - - - - - - - -
135 14.7 -11.4 5 140 done -0.63 0.10 0.126 1864 250.0 2.25 0.032 2289 -629.8 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
458 47.2 -9.7 21 462 roll -0.63 - - 1864 - 2.22 0.040 895 -627.9 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
532 54.7 -9.5 24 536 done -0.63 - - 1863 - 2.25 0.035 2310 628.9 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
858 87.0 -9.7 43 862 roll -0.61 - - 1863 - 2.25 0.039 891 -630.7 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
898 91.1 -9.7 46 905 done -0.61 - - 1854 - 2.25 0.035 2307 629.3 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
1227 124.2 -9.0 77 1231 roll -0.61 - - 1848 - 2.30 0.050 3707 608.7 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
1262 127.4 -8.5 79 1268 done -0.64 - - 1849 - 2.17 0.028 2304 -646.5 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
1602 152.2 -6.6 109 1606 roll -0.67 - - 1849 - 2.22 0.038 889 -637.4 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
1689 158.5 -7.0 111 1693 done -0.70 - - 1841 - 2.25 0.035 2310 631.6 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
2016 183.0 -7.8 122 2017 done -0.72 - - 1842 - - - 2310 - -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
2322 205.6 -7.1 132 2323 done -0.74 - - 1842 - - - 2310 - -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
2629 228.4 -7.4 142 2633 roll -0.77 - - 1842 - 2.25 0.039 890 -631.1 -117.3 - - 3415 - - - - - - - - - - -
2675 232.0 -7.8 143 2679 done -0.82 - - 1836 - 2.30 0.042 2305 615.2 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
3001 255.1 -7.0 154 3005 roll -0.82 - - 1829 - 2.30 0.052 3709 610.4 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
3031 257.3 -7.6 154 3039 done -0.84 - - 1829 - 2.28 0.030 2300 -618.0 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
3346 280.9 -7.5 165 3350 roll -0.84 - - 1829 - 2.28 0.040 890 -618.4 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
3397 285.0 -7.6 166 3401 done -0.84 - - 1822 - 2.30 0.041 2305 615.2 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
3741 310.4 -7.4 175 3742 done -0.84 - - 1823 - - - 2305 - -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
4045 333.7 -7.7 180 4049 roll -0.84 - - 1823 - 2.28 0.040 901 -615.8 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
4096 338.3 -9.0 180 4100 done -0.84 - - 1813 - 2.28 0.036 2316 620.6 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
4419 366.6 -8.9 186 4424 roll -0.84 - - 1813 - 2.30 0.040 889 -620.4 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
4495 373.4 -9.2 187 4499 done -0.84 - - 1807 - 2.33 0.038 2310 609.9 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
4851 404.0 -8.5 193 4855 roll -0.81 - - 1807 - 2.33 0.048 901 -604.7 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
4915 409.6 -9.4 194 4919 done -0.81 0.10 0.120 1825 180.0 2.30 0.042 2305 610.4 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
5282 435.4 -6.9 200 5283 done -0.81 - - 1824 - - - 2305 - -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
5584 455.6 -6.7 205 5588 roll -0.81 - - 1824 - 2.33 0.048 895 -605.2 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
5671 461.7 -7.5 206 5675 done -0.84 - - 1822 - 2.30 0.042 2304 612.6 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
6016 484.0 -6.3 212 6017 done -0.84 - - 1822 - - - 2304 - -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
6320 502.2 -6.0 217 6324 roll -0.84 - - 1822 - 2.33 0.048 895 -604.7 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
6377 505.8 -6.9 217 6383 done -0.86 - - 1813 - 2.30 0.041 2304 612.6 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
6688 524.6 -6.1 223 6692 roll -0.86 - - 1813 - 2.30 0.045 901 -610.0 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
6736 527.6 -6.8 223 6740 done -0.86 - - 1809 - 2.30 0.038 2302 609.1 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
7052 549.1 -6.8 229 7056 roll -0.86 - - 1809 - 2.35 0.046 896 -598.3 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
7093 552.3 -7.5 229 7097 done -0.86 - - 1800 - 2.33 0.043 2311 607.3 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
7415 576.5 -7.6 235 7416 done -0.83 - - 1800 - - - 2311 - -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
7719 599.4 -7.5 240 7724 roll -0.81 0.10 0.132 1829 290.0 2.35 0.044 902 -599.6 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
7784 603.5 -6.6 241 7788 done -0.85 - - 1823 - 2.33 0.040 2304 601.7 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
8151 625.9 -6.3 247 8152 done -0.89 - - 1823 - - - 2304 - -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
8455 645.2 -6.3 252 8459 roll -0.91 - - 1823 - 2.33 0.048 897 -603.9 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
8520 649.4 -6.6 253 8524 done -0.95 0.12 0.058 1751 -600.0 2.33 0.038 2309 606.0 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
8893 684.6 -9.6 259 8897 roll -0.85 0.20 0.121 1818 335.0 2.33 0.041 895 -606.9 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
8968 689.7 -6.0 260 8972 done -0.87 - - 1811 - 2.30 0.044 2309 614.8 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
9324 710.1 -5.8 266 9326 done -0.87 - - 1812 - - - 2310 - -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
9627 726.3 -5.3 271 9631 roll -0.87 - - 1811 - 2.35 0.046 893 -603.0 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
9669 728.5 -5.0 271 9674 done -0.87 - - 1808 - 2.28 0.038 2301 617.5 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
10003 746.3 -5.4 277 10004 done -0.87 - - 1808 - - - 2302 - -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
10306 763.5 -5.7 282 10310 roll -0.87 - - 1809 - 2.33 0.047 892 -605.2 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
10346 766.2 -6.4 282 10350 done -0.87 - - 1808 - 2.35 0.042 2305 601.3 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
10675 786.5 -6.3 288 10676 done -0.87 - - 1808 - - - 2306 - -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
10976 804.7 -6.0 293 10978 done -0.87 - - 1808 - - - 2306 - -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
11279 822.9 -6.0 298 11284 roll -0.87 - - 1808 - 2.35 0.046 900 -598.3 -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
11309 824.9 -7.1 298 11313 done -0.87 - - 1808 - 2.33 0.041 2305 603.0 -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
11649 845.0 -6.1 304 11650 done -0.87 - - 1807 - - - 2305 - -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
11954 862.2 -5.7 309 11958 roll -0.87 - - 1807 - 2.35 0.044 902 -597.0 -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
11988 864.6 -6.4 309 11993 done -0.87 - - 1798 - 2.35 0.041 2311 599.6 -117.3 - - 3405 - - - - - - - - - - -
12322 887.0 -6.9 315 12323 done -0.87 - - 1798 - - - 2311 - -117.3 - - 3405 - - - - - - - - - - -
12628 907.7 -6.8 320 12629 done -0.87 - - 1798 - - - 2312 - -117.3 - - 3405 - - - - - - - - - - -
12928 926.9 -6.3 325 12929 done -0.87 - - 1798 - - - 2312 - -117.3 - - 3405 - - - - - - - - - - -
13231 948.0 -6.9 330 13235 roll -0.87 - - 1798 - 2.35 0.047 905 -598.7 -117.3 - - 3405 - - - - - - - - - - -
13266 950.8 -7.2 330 13270 done -0.87 - - 1795 - 2.33 0.041 2308 602.1 -117.3 - - 3405 - - - - - - - - - - -
13594 974.8 -7.3 336 13595 done -0.87 - - 1795 - - - 2308 - -117.3 - - 3404 - - - - - - - - - - -
13833 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13833 begin apogee
13844 991.4 6.8 340 13944 done -0.22 0.50 0.107 1954 318.0 - - 2309 - - 97.15 1.269 2931 -4.9 0.430 - - - - - - - - -
13945 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13945 begin climb
13950 993.0 - 341 14061 roll 0.68 0.55 0.067 2150 356.4 2.67 0.050 3708 524.0 117.3 102.90 1.243 2450 -4.7 0.422 - - - - - - - - -
14109 989.6 7.2 343 14114 done 0.49 0.22 0.151 2107 -195.5 2.42 0.032 2315 -575.6 117.3 - - 2446 - - - - - - - - - - -
14443 973.1 4.8 349 14462 done 0.49 - - 2107 - - - 2315 - 137.5 17.00 1.152 2370 -4.5 0.427 - - - - - - - - -
14746 957.1 5.3 354 14760 roll 0.50 - - 2107 - 2.38 0.053 3713 587.4 143.9 6.60 0.955 2343 -4.1 0.463 - - - - - - - - -
14781 955.0 5.6 354 14785 done 0.46 - - 2116 - 2.28 0.032 2295 -621.9 143.9 - - 2343 - - - - - - - - - - -
15115 935.9 5.6 360 15119 roll 0.43 0.10 0.155 2091 -250.0 2.35 0.051 3714 603.8 143.9 - - 2341 - - - - - - - - - - -
15155 933.7 5.5 360 15159 done 0.43 - - 2099 - 2.25 0.034 2304 -626.7 143.9 - - 2340 - - - - - - - - - - -
15479 919.7 4.5 366 15513 roll 0.47 - - 2099 - 2.40 0.051 3720 590.0 174.6 27.35 1.180 2218 -4.5 0.393 - - - - - - - - -
15549 915.7 5.7 367 15553 done 0.47 - - 2109 - 2.28 0.036 2304 -621.1 174.6 - - 2216 - - - - - - - - - - -
15910 896.0 5.4 373 15914 roll 0.47 - - 2109 - 2.35 0.048 3720 602.6 177.6 - - 2213 - - - - - - - - - - -
15941 894.0 7.1 373 15946 done 0.45 0.10 0.153 2097 -120.0 2.25 0.039 2305 -628.9 177.6 - - 2213 - - - - - - - - - - -
16275 876.7 5.1 379 16290 done 0.49 - - 2097 - - - 2306 - 189.3 13.20 1.087 2159 -4.1 0.373 - - - - - - - - -
16578 858.8 6.1 384 16583 roll 0.59 0.12 0.066 2164 558.3 2.33 0.044 893 -606.4 189.3 - - 2156 - - - - - - - - - - -
16614 856.5 7.3 384 16619 done 0.55 0.17 0.137 2118 -270.6 2.30 0.041 2307 614.8 189.3 - - 2156 - - - - - - - - - - -
16942 837.5 5.7 390 16946 roll 0.55 - - 2118 - 2.33 0.052 3708 601.3 189.3 - - 2156 - - - - - - - - - - -
17033 830.9 7.2 391 17037 done 0.51 - - 2127 - 2.25 0.034 2302 -624.9 189.3 - - 2155 - - - - - - - - - - -
17373 808.2 6.8 397 17374 done 0.51 - - 2127 - - - 2302 - 189.3 - - 2155 - - - - - - - - - - -
17675 788.3 6.5 402 17679 roll 0.51 - - 2127 - 2.38 0.054 3707 590.3 189.3 - - 2155 - - - - - - - - - - -
17732 783.9 7.2 402 17739 done 0.44 0.17 0.136 2090 -217.6 2.25 0.032 2290 -629.8 189.3 - - 2154 - - - - - - - - - - -
18045 768.7 4.9 408 18066 roll 0.58 0.12 0.064 2161 591.7 2.30 0.051 890 -608.7 205.7 15.43 1.042 2091 -4.1 0.340 - - - - - - - - -
18162 761.5 6.6 409 18166 done 0.53 0.17 0.129 2114 -276.5 2.30 0.038 2307 616.1 205.7 - - 2088 - - - - - - - - - - -
18479 745.3 5.0 415 18498 roll 0.58 - - 2114 - 2.30 0.048 3710 610.0 221.3 14.85 1.022 2028 -4.0 0.333 - - - - - - - - -
18558 740.6 6.7 416 18562 done 0.58 - - 2122 - 2.22 0.039 2299 -635.6 221.3 - - 2026 - - - - - - - - - - -
18909 719.8 6.0 422 18913 roll 0.60 - - 2122 - 2.33 0.047 3716 608.2 221.3 - - 2024 - - - - - - - - - - -
18969 715.9 6.1 422 18973 done 0.60 - - 2132 - 2.25 0.031 2293 -632.4 221.3 - - 2023 - - - - - - - - - - -
19280 695.5 6.6 427 19284 roll 0.60 - - 2132 - 2.35 0.051 3712 603.8 221.3 - - 2023 - - - - - - - - - - -
19303 693.9 5.6 427 19307 done 0.60 - - 2142 - 2.20 0.036 2302 -640.9 221.3 - - 2024 - - - - - - - - - - -
19648 672.0 6.4 433 19649 done 0.58 - - 2142 - - - 2302 - 221.3 - - 2023 - - - - - - - - - - -
19951 652.8 6.4 438 19955 roll 0.58 - - 2142 - 2.33 0.047 3708 603.4 221.3 - - 2023 - - - - - - - - - - -
19983 650.4 8.0 438 19987 done 0.53 0.15 0.126 2110 -213.3 2.22 0.031 2300 -634.2 221.3 - - 2023 - - - - - - - - - - -
20316 633.1 5.1 444 20335 roll 0.59 - - 2120 - 2.35 0.047 896 -597.4 234.5 12.25 0.935 1973 -4.1 0.312 - - - - - - - - -
20357 630.9 4.8 444 20384 done 0.68 0.10 0.061 2187 670.0 2.28 0.036 2304 617.5 254.6 19.05 0.964 1893 -4.2 0.311 - - - - - - - - -
20688 600.7 9.4 450 20693 roll 0.57 0.20 0.132 2123 -320.0 2.33 0.049 3720 607.7 254.6 - - 1888 - - - - - - - - - - -
20774 594.6 7.4 451 20778 done 0.57 - - 2132 - 2.25 0.031 2298 -632.0 254.6 - - 1887 - - - - - - - - - - -
21119 573.9 6.0 457 21124 roll 0.57 - - 2133 - 2.35 0.048 3717 603.8 254.6 - - 1885 - - - - - - - - - - -
21149 571.8 6.8 457 21153 done 0.57 - - 2142 - 2.25 0.031 2294 -632.4 254.6 - - 1886 - - - - - - - - - - -
21488 548.6 6.9 463 21492 roll 0.57 - - 2143 - 2.33 0.046 3714 609.4 254.6 - - 1886 - - - - - - - - - - -
21560 543.0 7.9 464 21564 done 0.54 0.15 0.123 2111 -213.3 2.22 0.031 2299 -637.4 254.6 - - 1886 - - - - - - - - - - -
21927 523.5 5.1 470 21943 roll 0.63 0.10 0.066 2192 810.0 2.28 0.049 896 -615.4 265.8 10.52 0.846 1846 -3.8 0.266 - - - - - - - - -
21979 519.6 8.1 470 21984 done 0.57 0.25 0.127 2121 -284.0 2.28 0.041 2310 620.2 265.8 - - 1844 - - - - - - - - - - -
22292 502.9 5.2 475 22306 roll 0.64 - - 2121 - 2.30 0.047 3716 611.3 275.3 9.62 0.818 1808 -3.7 0.260 - - - - - - - - -
22348 499.6 6.0 475 22353 done 0.70 0.10 0.063 2197 760.0 2.22 0.031 2298 -638.7 275.3 - - 1806 - - - - - - - - - - -
22661 470.3 9.6 480 22665 roll 0.59 0.22 0.137 2137 -272.7 2.28 0.044 898 -614.0 275.3 - - 1806 - - - - - - - - - - -
22679 468.4 9.7 480 22684 done 0.52 0.10 0.104 2110 -270.0 2.25 0.043 2305 625.3 275.3 - - 1805 - - - - - - - - - - -
23024 450.1 5.8 486 23028 roll 0.70 0.15 0.061 2170 400.0 2.28 0.041 888 -621.5 275.3 - - 1805 - - - - - - - - - - -
23099 445.3 7.6 487 23103 done 0.74 - - 2170 - 2.28 0.037 2303 620.6 275.3 - - 1804 - - - - - - - - - - -
23461 422.2 6.4 493 23465 roll 0.83 - - 2180 - 2.30 0.044 895 -612.2 275.3 - - 1804 - - - - - - - - - - -
23542 416.8 6.5 494 23546 done 0.80 - - 2180 - 2.28 0.036 2303 617.5 275.3 - - 1803 - - - - - - - - - - -
23899 388.3 8.2 500 23903 roll 0.74 - - 2179 - 2.35 0.046 3718 602.1 275.3 - - 1804 - - - - - - - - - - -
24025 375.7 10.6 501 24032 done 0.63 0.20 0.133 2136 -215.0 2.25 0.031 2299 -630.7 275.3 - - 1804 - - - - - - - - - - -
24338 358.8 5.1 507 24357 roll 0.69 - - 2145 - 2.35 0.044 894 -597.9 288.3 12.27 0.765 1754 -4.1 0.216 - - - - - - - - -
24382 356.5 4.5 507 24417 done 0.79 0.10 0.061 2213 680.0 2.28 0.035 2307 619.7 318.6 27.80 0.804 1631 -4.4 0.222 - - - - - - - - -
24778 314.3 11.3 514 24783 roll 0.68 0.20 0.131 2150 -315.0 2.33 0.046 3717 605.2 318.6 - - 1627 - - - - - - - - - - -
24875 306.0 6.7 515 24879 done 0.68 - - 2158 - 2.22 0.031 2301 -637.8 318.6 - - 1626 - - - - - - - - - - -
25212 283.8 6.8 524 25216 roll 0.70 - - 2168 - 2.30 0.044 886 -615.2 318.6 - - 1625 - - - - - - - - - - -
25259 280.4 6.6 525 25264 done 0.76 - - 2168 - 2.28 0.035 2311 625.0 318.6 - - 1624 - - - - - - - - - - -
25585 255.8 7.5 536 25589 roll 0.76 - - 2168 - 2.30 0.051 3714 610.0 318.6 - - 1624 - - - - - - - - - - -
25620 252.7 9.5 537 25624 done 0.76 - - 2177 - 2.22 0.030 2292 -640.5 318.6 - - 1624 - - - - - - - - - - -
25953 226.3 8.1 548 25954 done 0.73 - - 2178 - - - 2292 - 318.6 - - 1624 - - - - - - - - - - -
26257 201.3 8.2 558 26261 roll 0.73 - - 2177 - 2.35 0.045 3708 602.6 318.6 - - 1624 - - - - - - - - - - -
26290 198.6 9.8 559 26295 done 0.71 0.12 0.117 2153 -200.0 2.22 0.030 2296 -636.0 318.6 - - 1624 - - - - - - - - - - -
26628 178.7 5.6 570 26632 roll 0.77 - - 2160 - 2.30 0.042 897 -608.3 318.6 - - 1623 - - - - - - - - - - -
26669 176.1 6.0 571 26674 done 0.86 0.10 0.060 2231 710.0 2.28 0.034 2312 620.6 318.6 - - 1622 - - - - - - - - - - -
26994 139.1 12.3 587 26999 roll 0.74 0.22 0.122 2157 -336.4 2.33 0.044 3717 603.0 318.6 - - 1623 - - - - - - - - - - -
27075 132.2 7.9 593 27082 done 0.77 - - 2165 - 2.22 0.029 2297 -639.6 318.6 - - 1623 - - - - - - - - - - -
27407 110.9 6.1 624 27410 roll 0.83 - - 2173 - 2.28 0.042 892 -616.2 318.6 - - 1623 - - - - - - - - - - -
27449 108.2 4.6 627 27479 done 0.94 0.10 0.059 2251 780.0 2.25 0.034 2305 628.0 344.5 22.15 0.629 1525 -4.4 0.086 - - - - - - - - -
27807 72.5 8.4 657 27811 roll 0.86 0.20 0.118 2192 -295.0 2.30 0.041 889 -615.7 344.5 - - 1521 - - - - - - - - - - -
27843 70.3 4.7 658 27872 done 0.98 - - 2192 - 2.25 0.034 2304 628.9 368.3 20.45 0.598 1428 -4.5 0.060 - - - - - - - - -
28183 46.5 8.4 675 28187 roll 1.28 0.22 0.073 2274 372.7 2.30 0.044 3716 613.9 368.3 - - 1423 - - - - - - - - - - -
28264 39.3 8.9 678 28271 done 1.19 0.10 0.146 2258 -160.0 2.20 0.029 2300 -643.6 368.3 - - 1423 - - - - - - - - - - -
28582 7.9 10.1 694 28583 done 1.13 - - 2258 - - - 2300 - 368.3 - - 1423 - - - - - - - - - - -
28639 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
28639 begin surface coast
28661 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
28661 begin surface
SM 2.60 - - - - -8.62 5.78 0.039 98 -373.7 - - 2299 - 370.65 - - 1421 - - - - - - - -