Taiwan17 Dec16 * SG628 * Dive index * Mission links * Dive 85 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 31.58 of 310.00 AH used of 24V (89.81% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -60.0 deg, depth 1.05 m • Intended pitch -15.8 deg, speed -10.104 cm/s
• VBD pumped to 400.08 (SM_CC=400)
• GPS1 time: 42 s
• GPS2 time: 9 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
15 - - - 71 VBD -0.78 - - 103 - - - 2176 - -194.6 -53.78 - 3190 - - - - - - - - - - -
73 3.2 -6.0 8 103 roll -0.78 8.62 0.483 2540 282.7 2.42 0.081 743 -592.1 -194.6 -10.07 - 3783 -58.9 - - - - - - - 14.47 14.66 14.94
177 30.5 -27.8 26 185 done -0.78 - - 2533 - 2.25 0.040 2123 613.3 -194.6 - - 3783 - - - - - - - - - 14.77 -
430 87.4 -24.2 75 437 roll -0.78 - - 2523 - 2.38 0.062 3555 601.7 -194.6 - - 3784 - - - - - - - - - 14.82 -
480 100.4 -23.5 84 488 done -0.78 0.05 0.317 2555 640.0 2.30 0.033 2138 -616.1 -194.6 - - 3784 - - - - - - - - 14.69 14.85 -
736 148.2 -15.9 133 744 roll -0.78 - - 2555 - 2.28 0.054 756 -606.1 -194.6 - - 3784 - - - - - - - - - 14.85 -
751 150.8 -16.1 135 758 done -0.78 - - 2546 - 2.25 0.042 2143 616.4 -194.6 - - 3784 - - - - - - - - - 14.85 -
1004 189.3 -14.4 184 1011 roll -0.78 - - 2536 - 2.35 0.060 3551 599.1 -194.6 - - 3784 - - - - - - - - - 14.87 -
1023 192.4 -15.4 187 1030 done -0.78 - - 2536 - 2.25 0.031 2147 -624.0 -194.6 - - 3784 - - - - - - - - - 14.90 -
1276 236.1 -16.7 236 1283 roll -0.78 - - 2528 - 2.38 0.063 3570 597.9 -194.6 - - 3784 - - - - - - - - - 14.89 -
1413 258.3 -14.4 263 1422 done -0.78 0.08 0.373 2547 237.5 2.25 0.031 2136 -637.3 -194.6 - - 3785 - - - - - - - - 14.76 14.95 -
1661 291.8 -13.3 288 1670 roll -0.78 - - 2547 - 2.20 0.054 757 -626.8 -194.6 - - 3785 - - - - - - - - - 14.96 -
1732 300.5 -10.8 302 1736 done -0.78 - - 2539 - 2.20 0.037 2158 636.8 -194.6 - - 3785 - - - - - - - - - 14.99 -
1977 330.8 -13.0 327 1987 roll -0.78 - - 2529 - 2.28 0.060 3557 613.6 -194.6 - - 3785 - - - - - - - - - 14.98 -
2008 335.0 -13.2 333 2013 done -0.78 0.08 0.377 2548 237.5 2.20 0.030 2141 -643.6 -194.6 - - 3785 - - - - - - - - 14.82 15.02 -
2253 368.6 -14.3 358 2254 done -0.78 - - 2548 - - - 2140 - -194.6 - - 3785 - - - - - - - - - - -
2493 402.0 -12.9 382 2495 done -0.78 - - 2548 - - - 2139 - -194.6 - - 3784 - - - - - - - - - - -
2733 431.7 -11.7 406 2735 done -0.78 - - 2548 - - - 2139 - -194.6 - - 3784 - - - - - - - - - - -
2973 457.8 -10.7 430 2978 roll -0.78 - - 2540 - 2.33 0.061 3557 608.6 -194.6 - - 3782 - - - - - - - - - 15.02 -
3040 464.9 -10.7 443 3049 done -0.78 - - 2540 - 2.20 0.031 2144 -642.3 -194.6 - - 3781 - - - - - - - - - 15.07 -
3290 493.4 -11.5 469 3291 done -0.78 - - 2539 - - - 2144 - -194.6 - - 3781 - - - - - - - - - - -
3529 520.9 -11.0 493 3533 roll -0.78 - - 2531 - 2.33 0.064 3554 605.2 -194.6 - - 3779 - - - - - - - - - 15.02 -
3555 523.7 -10.7 498 3560 done -0.78 0.05 0.460 2546 300.0 2.20 0.033 2152 -637.3 -194.6 - - 3779 - - - - - - - - 14.85 15.07 -
3800 549.3 -10.9 523 3804 roll -0.78 - - 2546 - 2.25 0.057 752 -622.2 -194.6 - - 3777 - - - - - - - - - 15.04 -
3839 553.8 -11.3 531 3846 done -0.78 - - 2539 - 2.25 0.041 2150 621.3 -194.6 - - 3777 - - - - - - - - - 15.00 -
4086 582.7 -12.2 556 4096 roll -0.78 - - 2530 - 2.28 0.063 3548 613.2 -194.6 - - 3775 - - - - - - - - - 15.03 -
4140 589.6 -12.1 567 4149 done -0.78 0.03 0.385 2541 366.7 2.25 0.031 2148 -622.2 -194.6 - - 3775 - - - - - - - - 14.79 15.02 -
4398 618.6 -11.1 585 4402 roll -0.78 - - 2532 - 2.30 0.063 3547 608.3 -194.6 - - 3774 - - - - - - - - - 15.03 -
4463 625.9 -10.8 598 4467 done -0.78 - - 2533 - 2.20 0.032 2144 -637.7 -194.6 - - 3773 - - - - - - - - - 15.08 -
4709 652.5 -10.9 611 4713 roll -0.78 - - 2533 - 2.25 0.057 750 -619.6 -194.6 - - 3772 - - - - - - - - - 15.04 -
4745 656.5 -11.2 618 4750 done -0.78 0.10 0.376 2550 170.0 2.20 0.042 2148 635.5 -194.6 - - 3772 - - - - - - - - 14.86 15.07 -
5002 682.1 -9.7 633 5008 roll -0.78 - - 2541 - 2.30 0.064 3553 610.9 -194.6 - - 3770 - - - - - - - - - 15.04 -
5042 686.0 -9.7 641 5046 done -0.78 - - 2541 - 2.20 0.033 2152 -636.8 -194.6 - - 3769 - - - - - - - - - 15.09 -
5297 710.4 -9.3 656 5299 done -0.78 - - 2541 - - - 2151 - -194.6 - - 3768 - - - - - - - - - - -
5537 730.7 -7.9 668 5541 roll -0.78 - - 2531 - 2.33 0.066 3547 599.1 -194.6 - - 3765 - - - - - - - - - 15.04 -
5566 733.3 -8.4 674 5571 done -0.78 0.05 0.448 2545 280.0 2.20 0.033 2148 -635.9 -194.6 - - 3766 - - - - - - - - 14.85 15.09 -
5818 753.3 -8.3 688 5822 roll -0.78 - - 2545 - 2.25 0.059 762 -616.0 -194.6 - - 3763 - - - - - - - - - 15.05 -
5894 760.1 -8.9 703 5898 done -0.78 - - 2538 - 2.20 0.044 2150 630.9 -194.6 - - 3763 - - - - - - - - - 15.07 -
6150 783.5 -9.2 718 6154 roll -0.78 - - 2529 - 2.30 0.067 3548 607.8 -194.6 - - 3762 - - - - - - - - - 15.03 -
6218 790.1 -9.6 732 6226 done -0.78 0.08 0.379 2548 237.5 2.22 0.034 2145 -632.0 -194.6 - - 3761 - - - - - - - - 14.85 15.08 -
6466 811.8 -9.0 745 6467 done -0.78 - - 2548 - - - 2146 - -194.6 - - 3760 - - - - - - - - - - -
6705 833.7 -9.0 757 6706 done -0.78 - - 2548 - - - 2146 - -194.6 - - 3758 - - - - - - - - - - -
6945 855.6 -9.0 769 6949 roll -0.78 - - 2540 - 2.35 0.068 3552 598.3 -194.6 - - 3757 - - - - - - - - - 15.03 -
6974 858.5 -9.4 775 6979 done -0.78 - - 2540 - 2.22 0.034 2153 -630.2 -194.6 - - 3756 - - - - - - - - - 15.08 -
7227 883.2 -9.9 789 7228 done -0.78 - - 2540 - - - 2152 - -194.6 - - 3755 - - - - - - - - - - -
7467 905.7 -9.2 801 7468 done -0.78 - - 2540 - - - 2152 - -194.6 - - 3754 - - - - - - - - - - -
7707 926.7 -8.6 813 7713 roll -0.78 - - 2530 - 2.35 0.069 3557 597.9 -194.6 - - 3752 - - - - - - - - - 15.02 -
7759 931.6 -8.7 824 7767 done -0.78 0.05 0.454 2546 320.0 2.25 0.034 2148 -626.2 -194.6 - - 3753 - - - - - - - - 14.83 15.07 -
8006 952.2 -8.7 837 8010 roll -0.78 - - 2546 - 2.25 0.060 762 -616.0 -194.6 - - 3751 - - - - - - - - - 15.01 -
8035 955.1 -9.6 843 8039 done -0.78 - - 2540 - 2.22 0.045 2148 624.3 -194.6 - - 3751 - - - - - - - - - 15.05 -
8206 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
8206 begin apogee
8210 970.5 -9.1 853 8490 done -0.17 0.57 0.252 2745 359.6 - - 1917 - - 276.65 1.558 2988 -2.8 0.312 - - - - - - 14.85 - 13.69
8491 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
8491 begin climb
8493 983.7 - 867 8709 roll 0.78 0.77 0.142 3057 405.2 2.42 0.073 593 -547.1 194.6 206.15 1.781 2184 -3.9 0.391 - - - - - - 14.19 14.09 13.54
8791 961.0 13.5 927 8795 done 0.78 - - 3057 - 2.28 0.043 1952 596.1 194.6 - - 2165 - - - - - - - - - 14.42 -
9047 928.3 13.0 942 9051 roll 0.78 - - 3057 - 2.38 0.066 3360 591.6 194.6 - - 2161 - - - - - - - - - 14.67 -
9071 924.7 13.9 947 9076 done 0.78 - - 3066 - 2.28 0.043 1994 -599.1 194.6 - - 2162 - - - - - - - - - 14.71 -
9323 890.4 13.8 961 9328 roll 0.78 0.05 0.563 3061 -100.0 2.45 0.073 545 -591.4 194.6 - - 2160 - - - - - - - - 14.63 14.79 -
9348 886.6 14.8 966 9352 done 0.78 - - 3062 - 2.30 0.044 1962 616.1 194.6 - - 2159 - - - - - - - - - 14.83 -
9600 851.7 14.4 980 9604 roll 0.78 - - 3062 - 2.33 0.068 3357 598.7 194.6 - - 2159 - - - - - - - - - 14.85 -
9684 839.0 14.6 997 9689 done 0.78 0.08 0.474 3053 -112.5 2.33 0.044 1945 -606.0 194.6 - - 2159 - - - - - - - - 14.66 14.90 -
9936 806.8 12.9 1011 9937 done 0.78 - - 3054 - - - 1942 - 194.6 - - 2158 - - - - - - - - - - -
10176 774.6 13.0 1023 10182 roll 0.78 - - 3054 - 2.38 0.068 3364 597.5 194.6 - - 2158 - - - - - - - - - 14.92 -
10216 769.2 13.8 1031 10220 done 0.78 - - 3061 - 2.33 0.044 1941 -610.7 194.6 - - 2157 - - - - - - - - - 14.95 -
10472 735.3 13.2 1046 10476 roll 0.78 - - 3072 - 2.33 0.074 542 -600.4 194.6 - - 2157 - - - - - - - - - 14.94 -
10532 727.0 13.6 1058 10537 done 0.78 0.08 0.427 3056 -200.0 2.28 0.045 1958 621.1 194.6 - - 2155 - - - - - - - - 14.74 14.97 -
10784 695.5 12.4 1072 10788 roll 0.78 - - 3056 - 2.30 0.064 3354 607.0 194.6 - - 2155 - - - - - - - - - 14.95 -
10968 670.3 13.5 1109 10972 done 0.78 - - 3064 - 2.30 0.042 1940 -614.8 194.6 - - 2155 - - - - - - - - - 14.97 -
11220 637.6 13.4 1123 11224 roll 0.78 - - 3075 - 2.30 0.070 545 -606.5 194.6 - - 2154 - - - - - - - - - 14.96 -
11269 630.2 14.8 1133 11277 done 0.78 0.10 0.419 3051 -240.0 2.25 0.044 1954 626.2 194.6 - - 2154 - - - - - - - - 14.75 15.00 -
11516 598.9 11.8 1146 11525 roll 0.78 - - 3051 - 2.33 0.063 3357 602.1 194.6 - - 2154 - - - - - - - - - 14.97 -
11607 587.0 12.9 1164 11611 done 0.78 - - 3060 - 2.28 0.041 1946 -618.9 194.6 - - 2154 - - - - - - - - - 14.98 -
11852 554.1 14.5 1189 11861 roll 0.78 - - 3070 - 2.30 0.070 549 -607.4 194.6 - - 2154 - - - - - - - - - 14.96 -
11956 537.7 15.4 1210 11965 done 0.78 0.08 0.443 3055 -187.5 2.25 0.042 1958 626.2 194.6 - - 2153 - - - - - - - - 14.73 15.00 -
12203 504.4 12.1 1235 12212 roll 0.78 - - 3054 - 2.28 0.062 3346 608.8 194.6 - - 2154 - - - - - - - - - 14.96 -
12244 499.3 12.7 1243 12253 done 0.78 - - 3063 - 2.25 0.039 1950 -620.4 194.6 - - 2153 - - - - - - - - - 14.98 -
12494 471.3 11.0 1269 12495 done 0.78 - - 3063 - - - 1950 - 194.6 - - 2153 - - - - - - - - - - -
12734 445.2 10.8 1293 12738 roll 0.78 - - 3063 - 2.35 0.062 3353 597.0 194.6 - - 2153 - - - - - - - - - 14.95 -
12908 423.8 12.6 1328 12916 done 0.78 0.10 0.409 3048 -150.0 2.28 0.039 1947 -616.7 194.6 - - 2153 - - - - - - - - 14.74 14.98 -
13155 398.6 9.9 1353 13156 done 0.78 - - 3048 - - - 1947 - 194.6 - - 2154 - - - - - - - - - - -
13395 373.3 10.7 1377 13399 roll 0.78 - - 3058 - 2.30 0.068 549 -607.8 194.6 - - 2153 - - - - - - - - - 14.95 -
13434 368.8 11.1 1385 13441 done 0.78 - - 3058 - 2.22 0.041 1952 632.0 194.6 - - 2154 - - - - - - - - - 14.99 -
13681 343.4 9.8 1410 13691 roll 0.78 - - 3058 - 2.28 0.060 3344 610.5 194.6 - - 2154 - - - - - - - - - 14.95 -
13742 336.6 10.9 1422 13747 done 0.78 0.08 0.447 3051 -87.5 2.25 0.038 1949 -620.0 194.6 - - 2154 - - - - - - - - 14.73 14.98 -
13988 312.7 9.5 1447 13997 roll 0.82 - - 3060 - 2.30 0.066 543 -611.3 194.6 - - 2154 - - - - - - - - - 14.95 -
14038 307.6 10.3 1457 14042 done 0.82 - - 3061 - 2.22 0.039 1957 636.9 194.6 - - 2154 - - - - - - - - - 15.00 -
14284 283.5 9.8 1482 14288 roll 0.82 - - 3060 - 2.28 0.059 3346 609.2 194.6 - - 2154 - - - - - - - - - 14.95 -
14347 276.4 11.8 1495 14355 done 0.82 - - 3069 - 2.30 0.038 1944 -609.6 194.6 - - 2156 - - - - - - - - - 14.92 -
14595 249.6 10.7 1520 14603 roll 0.82 - - 3081 - 2.33 0.064 551 -597.9 194.6 - - 2156 - - - - - - - - - 14.92 -
14657 242.9 10.5 1531 14665 done 0.82 0.03 0.431 3069 -400.0 2.25 0.038 1954 623.6 194.6 - - 2156 - - - - - - - - 14.70 14.93 -
14910 219.7 9.0 1580 14918 roll 0.90 0.03 0.511 3109 1333.3 2.33 0.061 549 -603.0 194.6 - - 2157 - - - - - - - - 14.83 14.90 -
14961 214.5 10.2 1589 14969 done 0.90 0.05 0.361 3092 -340.0 2.25 0.037 1952 623.6 194.6 - - 2157 - - - - - - - - 14.65 14.90 -
15218 189.3 10.6 1638 15226 roll 0.90 - - 3101 - 2.35 0.064 532 -604.3 194.6 - - 2158 - - - - - - - - - 14.87 -
15456 163.3 10.7 1684 15464 done 0.90 - - 3101 - 2.28 0.037 1949 621.5 194.6 - - 2159 - - - - - - - - - 14.87 -
15713 143.0 8.1 1733 15721 roll 1.05 0.10 0.226 3156 550.0 2.30 0.053 3342 605.7 194.6 - - 2160 - - - - - - - - 14.83 14.86 -
15819 132.5 10.5 1753 15827 done 1.05 0.05 0.395 3137 -380.0 2.30 0.037 1952 -604.3 194.6 - - 2161 - - - - - - - - 14.63 14.87 -
16074 116.0 6.4 1802 16170 roll 1.18 0.12 0.195 3211 616.7 2.45 0.063 541 -575.9 301.0 88.95 0.851 1750 -4.6 0.114 - - - - - - 14.79 14.57 14.21
16188 104.2 14.7 1819 16196 done 1.18 0.05 0.374 3182 -580.0 2.30 0.035 1952 613.5 301.0 - - 1732 - - - - - - - - 14.44 14.62 -
16440 62.2 17.7 1868 16447 roll 1.18 - - 3182 - 2.33 0.054 3343 597.0 301.0 - - 1729 - - - - - - - - - 14.73 -
16490 52.6 17.6 1877 16498 done 1.18 - - 3192 - 2.30 0.034 1951 -605.2 301.0 - - 1728 - - - - - - - - - 14.77 -
16747 10.0 17.3 1926 16755 roll 1.18 - - 3202 - 2.35 0.060 549 -596.6 301.0 - - 1728 - - - - - - - - - 14.80 -
16792 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
16792 begin surface coast
16808 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
16808 begin surface
SM 1.13 - - - - -8.24 7.35 0.105 143 19.5 2.58 0.031 2157 -951.6 400.08 45.65 0.156 1356 29.7 -0.022 - - - - - -