PISCES Aug14 * SG200 * Dive index * Mission links * Dive 84 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 2 • 14.54 of 150.00 AH used of 24V (90.31% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 12.05 of 97.00 AH used of 10V (87.58% remains)
• Surface angle -62.1 deg, depth 1.05 m • Intended pitch -14.4 deg, speed -6.600 cm/s
VBD pumped to 375.06 (SM_CC=375)
• GPS1 time: 26 s
• GPS2 time: 4 s • Transponder ping count: 26
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
15 - - - 82 VBD -0.87 - - 115 - - - 2443 - -116.8 -64.25 - 2943 - - - - - - - - - - -
84 4.2 -9.5 4 103 roll -0.87 9.10 0.197 2693 283.3 1.42 0.050 3453 711.3 -116.8 -5.40 - 3214 -50.2 - - - - - - - 26.64 26.94 27.22
351 66.0 -16.3 20 354 done -0.87 - - 2694 - 1.27 0.017 2400 -829.1 -116.8 - - 3214 - - - - - - - - - 27.16 -
427 78.0 -15.4 25 431 roll -0.87 - - 2687 - 1.50 0.034 3461 707.3 -116.8 - - 3215 - - - - - - - - - 27.07 -
495 88.4 -15.8 29 500 done -0.87 - - 2687 - 1.27 0.016 2413 -825.2 -116.8 - - 3215 - - - - - - - - - 27.20 -
570 99.5 -14.4 34 571 done -0.87 - - 2687 - - - 2413 - -116.8 - - 3215 - - - - - - - - - - -
630 108.5 -15.0 38 631 done -0.87 - - 2687 - - - 2413 - -116.8 - - 3215 - - - - - - - - - - -
690 116.9 -14.0 42 693 roll -0.87 - - 2687 - 1.25 0.020 1483 -744.0 -116.8 - - 3216 - - - - - - - - - 27.20 -
854 138.4 -12.7 52 857 done -0.87 - - 2682 - 1.30 0.025 2410 713.1 -116.8 - - 3216 - - - - - - - - - 27.22 -
931 147.8 -12.4 57 934 roll -0.87 - - 2674 - 1.50 0.034 3480 713.3 -116.8 - - 3216 - - - - - - - - - 27.17 -
998 156.9 -13.9 61 1004 done -0.87 0.12 0.138 2710 300.0 1.27 0.016 2438 -820.5 -116.8 - - 3216 - - - - - - - - 27.06 27.29 -
1073 165.1 -10.3 66 1077 roll -0.87 - - 2710 - 1.30 0.020 1473 -742.3 -116.8 - - 3216 - - - - - - - - - 27.25 -
1123 170.4 -10.5 69 1126 done -0.87 - - 2707 - 1.35 0.024 2435 712.6 -116.8 - - 3216 - - - - - - - - - 27.24 -
1201 178.5 -10.4 74 1204 roll -0.87 - - 2700 - 1.48 0.034 3458 691.2 -116.8 - - 3216 - - - - - - - - - 27.20 -
1300 189.3 -10.8 80 1303 done -0.87 - - 2699 - 1.23 0.018 2433 -833.3 -116.8 - - 3215 - - - - - - - - - 27.32 -
1378 197.5 -10.7 85 1379 done -0.87 - - 2699 - - - 2432 - -116.8 - - 3215 - - - - - - - - - - -
1434 203.8 -10.5 88 1436 done -0.87 - - 2699 - - - 2433 - -116.8 - - 3216 - - - - - - - - - - -
1614 222.6 -10.4 94 1616 done -0.87 - - 2699 - - - 2432 - -116.8 - - 3215 - - - - - - - - - - -
1794 241.3 -10.3 100 1798 roll -0.87 - - 2699 - 1.30 0.021 1468 -741.5 -116.8 - - 3214 - - - - - - - - - 27.30 -
1868 247.5 -10.4 102 1872 done -0.87 - - 2699 - 1.35 0.025 2427 710.4 -116.8 - - 3214 - - - - - - - - - 27.29 -
2065 269.0 -10.1 109 2068 roll -0.87 - - 2693 - 1.50 0.035 3495 712.0 -116.8 - - 3213 - - - - - - - - - 27.25 -
2112 272.1 -10.1 110 2117 done -0.87 - - 2692 - 1.30 0.017 2436 -814.6 -116.8 - - 3213 - - - - - - - - - 27.36 -
2304 293.1 -10.0 117 2306 done -0.87 - - 2693 - - - 2435 - -116.8 - - 3212 - - - - - - - - - - -
2514 314.1 -10.0 122 2516 done -0.87 - - 2692 - - - 2435 - -116.8 - - 3211 - - - - - - - - - - -
2815 343.1 -9.6 127 2818 roll -0.87 - - 2692 - 1.30 0.021 1470 -742.3 -116.8 - - 3210 - - - - - - - - - 27.34 -
2878 348.9 -9.6 128 2882 done -0.87 - - 2686 - 1.38 0.024 2438 701.4 -116.8 - - 3210 - - - - - - - - - 27.32 -
3235 384.6 -10.0 134 3236 done -0.87 - - 2686 - - - 2438 - -116.8 - - 3209 - - - - - - - - - - -
3535 416.5 -10.7 139 3538 roll -0.87 - - 2686 - 1.33 0.021 1464 -732.3 -116.8 - - 3206 - - - - - - - - - 27.34 -
3573 416.5 -10.7 139 3577 done -0.87 - - 2685 - 1.38 0.025 2427 697.8 -116.8 - - 3207 - - - - - - - - - 27.32 -
3895 454.6 -10.4 145 3896 done -0.87 - - 2685 - - - 2427 - -116.8 - - 3205 - - - - - - - - - - -
4195 484.1 -9.7 150 4198 roll -0.87 - - 2685 - 1.30 0.021 1469 -736.9 -116.8 - - 3204 - - - - - - - - - 27.35 -
4243 484.1 -9.7 150 4247 done -0.87 - - 2685 - 1.35 0.025 2425 708.1 -116.8 - - 3204 - - - - - - - - - 27.33 -
4555 516.8 -9.0 156 4556 done -0.87 - - 2685 - - - 2425 - -116.8 - - 3203 - - - - - - - - - - -
4854 544.1 -9.1 161 4856 done -0.87 - - 2685 - - - 2425 - -116.8 - - 3203 - - - - - - - - - - -
5155 572.7 -9.6 166 5158 roll -0.87 - - 2685 - 1.30 0.021 1470 -734.6 -116.8 - - 3201 - - - - - - - - - 27.36 -
5224 578.5 -9.6 167 5227 done -0.87 - - 2685 - 1.35 0.026 2423 705.9 -116.8 - - 3201 - - - - - - - - - 27.33 -
5575 613.2 -9.5 173 5576 done -0.87 - - 2685 - - - 2423 - -116.8 - - 3200 - - - - - - - - - - -
5875 642.1 -9.7 178 5878 roll -0.87 - - 2685 - 1.30 0.021 1469 -733.8 -116.8 - - 3199 - - - - - - - - - 27.35 -
5968 647.7 -9.6 179 5972 done -0.87 - - 2685 - 1.38 0.026 2428 694.9 -116.8 - - 3199 - - - - - - - - - 27.34 -
6295 681.5 -9.3 185 6296 done -0.87 - - 2685 - - - 2428 - -116.8 - - 3198 - - - - - - - - - - -
6594 707.6 -8.6 190 6598 roll -0.87 - - 2685 - 1.30 0.021 1473 -734.6 -116.8 - - 3196 - - - - - - - - - 27.35 -
6668 712.7 -8.7 191 6672 done -0.87 - - 2685 - 1.35 0.026 2423 703.7 -116.8 - - 3196 - - - - - - - - - 27.32 -
7015 742.9 -8.3 197 7018 roll -0.87 - - 2685 - 1.30 0.021 1471 -732.3 -116.8 - - 3194 - - - - - - - - - 27.35 -
7098 748.0 -8.3 198 7102 done -0.87 - - 2681 - 1.38 0.026 2431 695.7 -116.8 - - 3194 - - - - - - - - - 27.33 -
7435 780.4 -9.2 204 7438 roll -0.87 - - 2676 - 1.50 0.037 3491 706.7 -116.8 - - 3192 - - - - - - - - - 27.27 -
7498 786.1 -9.4 205 7503 done -0.87 0.08 0.110 2706 375.0 1.33 0.018 2453 -780.5 -116.8 - - 3192 - - - - - - - - 27.16 27.39 -
7855 817.2 -8.4 211 7856 done -0.87 - - 2706 - - - 2452 - -116.8 - - 3190 - - - - - - - - - - -
8155 839.9 -7.5 216 8156 done -0.87 - - 2705 - - - 2452 - -116.8 - - 3189 - - - - - - - - - - -
8455 860.7 -6.9 221 8456 done -0.87 - - 2706 - - - 2452 - -116.8 - - 3187 - - - - - - - - - - -
8755 882.4 -7.3 226 8758 roll -0.87 - - 2701 - 1.50 0.037 3501 699.3 -116.8 - - 3187 - - - - - - - - - 27.25 -
8818 887.6 -7.7 227 8822 done -0.87 - - 2701 - 1.38 0.019 2437 -771.0 -116.8 - - 3186 - - - - - - - - - 27.37 -
9175 917.4 -8.3 233 9178 roll -0.87 - - 2701 - 1.38 0.023 1440 -722.5 -116.8 - - 3184 - - - - - - - - - 27.33 -
9248 922.4 -8.2 234 9252 done -0.87 - - 2699 - 1.42 0.027 2426 694.4 -116.8 - - 3184 - - - - - - - - - 27.31 -
9595 949.5 -7.4 240 9596 done -0.87 - - 2699 - - - 2426 - -116.8 - - 3182 - - - - - - - - - - -
9895 969.7 -6.7 245 9896 done -0.87 - - 2698 - - - 2426 - -116.8 - - 3181 - - - - - - - - - - -
10195 989.2 -6.5 250 10196 done -0.87 - - 2699 - - - 2426 - -116.8 - - 3180 - - - - - - - - - - -
10253 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
10253 begin apogee
10257 993.2 -6.6 251 10344 done -0.25 0.57 0.096 2903 357.9 - - 2426 - - 83.12 1.291 2736 -5.3 0.406 - - - - - - 27.09 - 24.96
10345 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
10345 begin climb
10346 994.3 - 252 10445 roll 0.87 1.00 0.055 3277 374.0 1.67 0.024 1347 -646.1 116.8 92.28 1.247 2257 -5.2 0.409 - - - - - - 25.77 25.54 24.79
10490 987.0 7.7 255 10494 done 0.87 - - 3277 - 1.48 0.024 2327 662.2 116.8 - - 2254 - - - - - - - - - 26.07 -
10847 956.6 8.4 261 10848 done 0.87 - - 3277 - - - 2327 - 116.8 - - 2250 - - - - - - - - - - -
11146 931.6 8.4 266 11150 roll 0.87 - - 3277 - 1.42 0.026 1336 -697.9 116.8 - - 2250 - - - - - - - - - 26.96 -
11199 931.6 8.4 266 11207 done 0.87 - - 3277 - 1.42 0.024 2322 694.4 116.8 - - 2249 - - - - - - - - - 26.98 -
11506 900.7 8.7 272 11510 roll 0.87 - - 3279 - 1.40 0.026 1350 -694.3 116.8 - - 2248 - - - - - - - - - 27.06 -
11650 890.3 8.6 274 11654 done 0.87 - - 3279 - 1.40 0.024 2327 697.9 116.8 - - 2248 - - - - - - - - - 27.09 -
11986 859.7 8.5 280 11988 done 0.87 - - 3279 - - - 2327 - 116.8 - - 2247 - - - - - - - - - - -
12287 833.7 8.7 285 12288 done 0.87 - - 3279 - - - 2327 - 116.8 - - 2246 - - - - - - - - - - -
12587 808.0 8.5 290 12590 roll 0.87 - - 3285 - 1.40 0.026 1341 -704.3 116.8 - - 2246 - - - - - - - - - 27.20 -
12650 802.8 8.5 291 12654 done 0.87 - - 3285 - 1.40 0.024 2320 699.3 116.8 - - 2246 - - - - - - - - - 27.21 -
13007 771.7 8.6 297 13008 done 0.87 - - 3284 - - - 2320 - 116.8 - - 2246 - - - - - - - - - - -
13306 747.0 8.3 302 13308 done 0.87 - - 3285 - - - 2320 - 116.8 - - 2246 - - - - - - - - - - -
13607 723.0 7.9 307 13608 done 0.87 - - 3285 - - - 2320 - 116.8 - - 2246 - - - - - - - - - - -
13907 699.3 8.0 312 13910 roll 0.87 - - 3285 - 1.40 0.027 1344 -697.1 116.8 - - 2246 - - - - - - - - - 27.24 -
14064 690.0 7.9 314 14069 done 0.87 - - 3285 - 1.40 0.025 2326 701.4 116.8 - - 2246 - - - - - - - - - 27.27 -
14387 661.4 8.1 320 14390 roll 0.87 - - 3285 - 1.40 0.027 1341 -703.6 116.8 - - 2246 - - - - - - - - - 27.26 -
14495 656.4 8.1 321 14499 done 0.87 - - 3285 - 1.40 0.024 2326 703.6 116.8 - - 2246 - - - - - - - - - 27.27 -
14807 626.6 8.4 327 14810 roll 0.87 - - 3285 - 1.40 0.027 1340 -704.3 116.8 - - 2246 - - - - - - - - - 27.27 -
15020 612.3 8.0 330 15024 done 0.87 - - 3285 - 1.40 0.024 2329 706.4 116.8 - - 2246 - - - - - - - - - 27.27 -
15347 584.5 7.7 336 15350 roll 0.87 - - 3290 - 1.40 0.024 1344 -703.6 116.8 - - 2246 - - - - - - - - - 27.27 -
15415 580.0 7.8 337 15419 done 0.87 - - 3290 - 1.38 0.024 2323 709.4 116.8 - - 2247 - - - - - - - - - 27.28 -
15767 550.4 8.4 343 15768 done 0.87 - - 3290 - - - 2323 - 116.8 - - 2247 - - - - - - - - - - -
16067 524.1 8.8 348 16070 roll 0.87 - - 3290 - 1.40 0.026 1333 -707.1 116.8 - - 2247 - - - - - - - - - 27.28 -
16180 519.1 8.7 349 16187 done 0.87 - - 3291 - 1.40 0.024 2322 706.4 116.8 - - 2248 - - - - - - - - - 27.29 -
16487 489.7 8.1 355 16490 roll 0.87 - - 3290 - 1.40 0.025 1337 -703.6 116.8 - - 2248 - - - - - - - - - 27.30 -
16540 489.7 8.1 355 16547 done 0.87 - - 3290 - 1.40 0.024 2327 707.1 116.8 - - 2248 - - - - - - - - - 27.29 -
16847 460.2 8.4 361 16848 done 0.87 - - 3290 - - - 2327 - 116.8 - - 2250 - - - - - - - - - - -
17147 433.3 8.9 366 17150 roll 0.87 - - 3290 - 1.50 0.033 3355 685.3 116.8 - - 2251 - - - - - - - - - 27.25 -
17195 433.3 8.9 366 17199 done 0.87 - - 3295 - 1.33 0.018 2321 -777.4 116.8 - - 2251 - - - - - - - - - 27.35 -
17507 400.7 8.9 372 17508 done 0.87 - - 3295 - - - 2321 - 116.8 - - 2251 - - - - - - - - - - -
17807 375.6 8.3 377 17810 roll 0.87 - - 3298 - 1.38 0.024 1333 -715.9 116.8 - - 2252 - - - - - - - - - 27.29 -
17906 370.7 8.2 378 17910 done 0.87 0.08 0.119 3253 -562.5 1.40 0.023 2338 717.9 116.8 - - 2253 - - - - - - - - 27.06 27.29 -
18227 346.2 6.6 384 18228 done 0.87 - - 3254 - - - 2338 - 116.8 - - 2253 - - - - - - - - - - -
18527 325.3 7.0 389 18528 done 0.87 - - 3253 - - - 2338 - 116.8 - - 2254 - - - - - - - - - - -
18827 304.2 7.1 394 18828 done 0.87 - - 3253 - - - 2338 - 116.8 - - 2254 - - - - - - - - - - -
19127 283.3 7.0 402 19131 roll 0.87 - - 3254 - 1.40 0.024 1339 -713.6 116.8 - - 2256 - - - - - - - - - 27.30 -
19175 281.3 6.9 403 19180 done 0.87 - - 3254 - 1.38 0.023 2324 713.8 116.8 - - 2256 - - - - - - - - - 27.30 -
19367 266.8 6.8 410 19368 done 0.87 - - 3254 - - - 2324 - 116.8 - - 2257 - - - - - - - - - - -
19547 254.9 6.6 416 19548 done 0.87 - - 3254 - - - 2325 - 116.8 - - 2258 - - - - - - - - - - -
19727 242.9 6.8 422 19730 roll 0.87 - - 3254 - 1.38 0.024 1341 -713.0 116.8 - - 2257 - - - - - - - - - 27.30 -
19817 236.9 6.6 425 19820 done 0.87 - - 3254 - 1.38 0.024 2326 713.8 116.8 - - 2258 - - - - - - - - - 27.32 -
20027 222.8 6.8 432 20028 done 0.87 - - 3254 - - - 2326 - 116.8 - - 2258 - - - - - - - - - - -
20207 211.3 6.1 438 20220 roll 0.89 - - 3254 - 1.40 0.024 1341 -703.6 128.6 8.40 0.912 2215 -5.1 0.117 - - - - - - - 27.15 26.27
20297 205.8 6.0 441 20315 done 0.91 - - 3254 - 1.38 0.023 2322 710.9 143.4 11.90 0.958 2155 -5.0 0.107 - - - - - - - 27.17 26.11
20509 190.5 7.6 452 20510 done 0.91 - - 3253 - - - 2322 - 143.4 - - 2158 - - - - - - - - - - -
20569 186.3 7.0 456 20570 done 0.91 - - 3254 - - - 2322 - 143.4 - - 2158 - - - - - - - - - - -
20629 181.5 7.9 460 20630 done 0.91 - - 3254 - - - 2322 - 143.4 - - 2158 - - - - - - - - - - -
20689 176.9 7.7 464 20692 roll 0.91 - - 3254 - 1.38 0.024 1345 -708.0 143.4 - - 2158 - - - - - - - - - 27.10 -
20739 173.4 7.1 467 20742 done 0.91 - - 3254 - 1.38 0.023 2322 708.0 143.4 - - 2158 - - - - - - - - - 27.10 -
20816 168.1 6.8 472 20819 roll 0.91 - - 3254 - 1.50 0.032 3386 709.3 143.4 - - 2158 - - - - - - - - - 27.08 -
20849 165.6 7.0 474 20852 done 0.91 - - 3258 - 1.38 0.018 2312 -778.3 143.4 - - 2158 - - - - - - - - - 27.19 -
20927 161.2 5.6 479 20957 roll 0.94 - - 3263 - 1.38 0.023 1351 -696.4 167.9 18.62 0.962 2055 -5.5 0.092 - - - - - - - 26.77 25.96
21000 157.3 5.9 483 21025 done 0.96 - - 3263 - 1.40 0.021 2339 705.7 186.1 14.48 0.947 1981 -5.1 0.084 - - - - - - - 26.84 25.75
21085 150.9 7.2 489 21088 roll 0.96 - - 3263 - 1.50 0.031 3384 696.7 186.1 - - 1982 - - - - - - - - - 26.65 -
21223 140.1 8.3 497 21233 done 0.96 - - 3263 - 1.38 0.016 2325 -767.4 186.1 - - 1982 - - - - - - - - - 26.89 -
21292 134.5 6.9 502 21295 roll 0.96 - - 3263 - 1.38 0.023 1340 -713.8 186.1 - - 1982 - - - - - - - - - 26.89 -
21332 132.3 6.7 504 21342 done 0.96 - - 3263 - 1.40 0.021 2329 706.4 186.1 - - 1982 - - - - - - - - - 26.91 -
21402 126.9 7.2 509 21405 roll 0.96 - - 3263 - 1.50 0.031 3388 706.0 186.1 - - 1982 - - - - - - - - - 26.91 -
21631 107.6 8.5 523 21634 done 0.96 - - 3263 - 1.38 0.017 2311 -780.4 186.1 - - 1983 - - - - - - - - - 27.11 -
21708 102.0 7.3 528 21711 roll 0.96 - - 3263 - 1.35 0.023 1341 -718.5 186.1 - - 1983 - - - - - - - - - 27.08 -
21809 95.5 6.5 534 21814 done 0.96 - - 3263 - 1.38 0.021 2326 713.8 189.1 1.77 0.301 1965 -10.2 0.319 - - - - - - - 27.10 26.57
21880 91.0 6.3 538 21895 roll 0.97 0.10 0.090 3355 920.0 1.40 0.023 1340 -704.3 197.0 4.05 0.304 1937 -6.9 0.205 - - - - - - 27.13 27.08 26.59
21979 82.1 9.5 544 21983 done 0.97 0.10 0.114 3302 -530.0 1.40 0.023 2334 710.0 197.0 - - 1937 - - - - - - - - 26.91 27.10 -
22058 76.2 7.3 549 22059 done 0.97 - - 3302 - - - 2335 - 197.0 - - 1938 - - - - - - - - - - -
22117 72.0 7.0 553 22120 roll 0.97 - - 3302 - 1.38 0.024 1354 -710.9 197.0 - - 1938 - - - - - - - - - 27.13 -
22273 62.4 6.7 562 22282 done 0.97 - - 3302 - 1.38 0.022 2329 706.5 197.0 - - 1938 - - - - - - - - - 27.17 -
22343 56.9 7.5 567 22344 done 0.97 - - 3302 - - - 2329 - 197.0 - - 1938 - - - - - - - - - - -
22401 52.4 7.4 571 22403 done 0.97 - - 3302 - - - 2329 - 197.0 - - 1938 - - - - - - - - - - -
22462 48.8 6.0 575 22477 roll 0.99 - - 3306 - 1.40 0.023 1335 -710.0 211.3 6.18 0.227 1877 -9.9 0.210 - - - - - - - 27.16 26.77
22529 45.5 4.9 579 22551 done 1.04 - - 3306 - 1.38 0.022 2323 715.9 255.5 17.73 0.214 1693 -10.4 0.218 - - - - - - - 27.17 26.73
22615 41.7 4.5 584 22645 roll 1.11 0.12 0.076 3413 891.7 1.50 0.029 3357 689.3 310.1 21.77 0.207 1470 -10.2 0.204 - - - - - - 27.15 26.98 26.68
22715 31.6 11.6 590 22720 done 1.11 0.20 0.108 3345 -340.0 1.30 0.015 2328 -791.5 310.1 - - 1469 - - - - - - - - 26.87 27.11 -
22789 24.3 9.2 595 22793 roll 1.11 - - 3345 - 1.38 0.023 1345 -712.3 310.1 - - 1469 - - - - - - - - - 27.08 -
22879 17.1 8.5 600 22888 done 1.11 - - 3346 - 1.38 0.021 2328 712.3 310.1 - - 1467 - - - - - - - - - 27.12 -
22948 12.5 5.6 605 22964 done 1.14 - - 3346 - - - 2328 - 334.7 8.98 0.146 1368 -11.0 0.093 - - - - - - - - 26.84
23024 4.6 11.0 610 23028 roll 1.14 - - 3346 - 1.38 0.023 1347 -710.9 334.7 - - 1369 - - - - - - - - - 27.12 -
23032 4.6 11.0 610 23042 done 1.14 - - 3346 - 1.40 0.020 2345 712.9 334.7 - - 1368 - - - - - - - - - 27.13 -
23055 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
23055 begin surface coast
23073 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
23073 begin surface
SM 2.09 - - - - -8.68 7.88 0.024 157 -404.7 - - 2346 - 375.06 14.12 0.119 1204 -11.6 0.021 - - - - - -