Taiwan17 Dec16 * SG628 * Dive index * Mission links * Dive 83 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 30.79 of 310.00 AH used of 24V (90.07% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -61.5 deg, depth 1.05 m • Intended pitch -15.8 deg, speed -10.104 cm/s
• VBD pumped to 400.08 (SM_CC=400)
• GPS1 time: 37 s
• GPS2 time: 9 s • Transponder ping count: 8
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
14 - - - 70 VBD -0.78 - - 89 - - - 2173 - -194.6 -53.30 - 3197 - - - - - - - - - - -
72 3.7 -8.6 8 95 roll -0.78 8.52 0.471 2538 287.4 2.40 0.073 743 -595.8 -194.6 -9.43 - 3783 -62.1 - - - - - - - 14.47 14.75 14.94
179 27.7 -18.5 27 187 done -0.78 0.03 0.419 2539 - 2.28 0.041 2133 609.6 -194.6 - - 3783 - - - - - - - - 14.56 14.77 -
436 89.5 -23.3 76 443 roll -0.78 - - 2530 - 2.38 0.060 3570 603.8 -194.6 - - 3783 - - - - - - - - - 14.83 -
471 97.7 -22.5 82 479 done -0.78 0.03 0.411 2540 333.3 2.30 0.030 2134 -624.3 -194.6 - - 3783 - - - - - - - - 14.64 14.85 -
726 152.9 -19.2 131 734 roll -0.78 - - 2540 - 2.25 0.051 762 -609.8 -194.6 - - 3784 - - - - - - - - - 14.85 -
767 160.0 -17.4 138 775 done -0.78 0.03 0.399 2542 - 2.25 0.040 2154 618.7 -194.6 - - 3784 - - - - - - - - 14.66 14.87 -
1020 202.5 -14.8 187 1028 roll -0.78 - - 2534 - 2.33 0.060 3548 598.3 -194.6 - - 3785 - - - - - - - - - 14.88 -
1101 214.4 -13.7 202 1108 done -0.78 - - 2533 - 2.22 0.029 2153 -628.4 -194.6 - - 3785 - - - - - - - - - 14.90 -
1357 254.0 -16.8 250 1365 roll -0.78 - - 2523 - 2.30 0.062 3551 607.8 -194.6 - - 3785 - - - - - - - - - 14.90 -
1390 259.9 -16.7 257 1399 done -0.78 0.05 0.310 2543 400.0 2.25 0.031 2151 -622.2 -194.6 - - 3785 - - - - - - - - 14.71 14.90 -
1637 296.0 -14.7 282 1646 roll -0.78 - - 2544 - 2.25 0.056 750 -622.7 -194.6 - - 3784 - - - - - - - - - 14.95 -
1678 302.2 -15.0 290 1687 done -0.78 - - 2536 - 2.20 0.041 2153 637.7 -194.6 - - 3785 - - - - - - - - - 14.97 -
1928 340.4 -15.9 316 1937 roll -0.78 - - 2528 - 2.28 0.060 3558 616.2 -194.6 - - 3785 - - - - - - - - - 14.98 -
2019 353.6 -14.5 334 2024 done -0.78 0.08 0.377 2548 250.0 2.20 0.030 2140 -644.5 -194.6 - - 3784 - - - - - - - - 14.82 15.03 -
2264 385.3 -12.9 359 2268 roll -0.78 - - 2548 - 2.20 0.054 760 -627.3 -194.6 - - 3784 - - - - - - - - - 15.01 -
2292 388.7 -12.9 364 2301 done -0.78 - - 2541 - 2.17 0.038 2154 642.4 -194.6 - - 3784 - - - - - - - - - 15.03 -
2540 420.4 -12.9 390 2549 roll -0.78 - - 2531 - 2.25 0.060 3547 619.1 -194.6 - - 3783 - - - - - - - - - 15.01 -
2571 424.5 -13.2 396 2581 done -0.78 0.05 0.451 2545 280.0 2.17 0.031 2143 -647.0 -194.6 - - 3783 - - - - - - - - 14.83 15.05 -
2821 455.3 -12.1 422 2825 roll -0.78 - - 2544 - 2.22 0.055 755 -625.2 -194.6 - - 3782 - - - - - - - - - 15.03 -
2940 469.1 -11.7 446 2947 done -0.78 - - 2536 - 2.25 0.041 2179 632.9 -194.6 - - 3781 - - - - - - - - - 15.04 -
3187 496.3 -10.9 471 3188 done -0.78 - - 2537 - - - 2179 - -194.6 - - 3780 - - - - - - - - - - -
3427 524.3 -11.8 495 3431 roll -0.78 - - 2529 - 2.25 0.063 3560 613.8 -194.6 - - 3779 - - - - - - - - - 15.03 -
3535 537.2 -11.6 517 3544 done -0.78 0.05 0.289 2549 400.0 2.25 0.031 2154 -624.9 -194.6 - - 3778 - - - - - - - - 14.83 15.02 -
3783 562.7 -10.1 542 3791 roll -0.78 - - 2541 - 2.30 0.062 3554 608.7 -194.6 - - 3776 - - - - - - - - - 15.03 -
3856 570.1 -9.6 557 3864 done -0.78 - - 2540 - 2.25 0.031 2153 -622.7 -194.6 - - 3775 - - - - - - - - - 15.02 -
4104 595.5 -10.3 582 4113 roll -0.78 - - 2540 - 2.25 0.057 756 -620.9 -194.6 - - 3774 - - - - - - - - - 15.03 -
4153 601.1 -11.1 592 4158 done -0.78 0.05 0.482 2545 100.0 2.20 0.041 2150 633.6 -194.6 - - 3774 - - - - - - - - 14.83 15.05 -
4405 627.2 -10.7 606 4409 roll -0.78 - - 2536 - 2.30 0.063 3557 611.7 -194.6 - - 3772 - - - - - - - - - 15.04 -
4480 635.7 -11.3 621 4485 done -0.78 - - 2536 - 2.22 0.032 2144 -636.5 -194.6 - - 3771 - - - - - - - - - 15.07 -
4741 665.5 -11.3 637 4745 roll -0.78 - - 2536 - 2.25 0.057 752 -618.7 -194.6 - - 3770 - - - - - - - - - 15.04 -
4770 669.0 -11.6 643 4779 done -0.78 0.08 0.404 2547 137.5 2.22 0.043 2157 632.9 -194.6 - - 3770 - - - - - - - - 14.85 15.07 -
5018 693.1 -9.6 656 5022 roll -0.78 - - 2540 - 2.30 0.065 3549 605.2 -194.6 - - 3768 - - - - - - - - - 15.04 -
5079 699.0 -9.5 668 5083 done -0.78 - - 2540 - 2.20 0.033 2150 -635.9 -194.6 - - 3768 - - - - - - - - - 15.08 -
5335 724.7 -10.2 683 5339 roll -0.78 - - 2539 - 2.28 0.058 752 -613.2 -194.6 - - 3766 - - - - - - - - - 15.04 -
5409 732.9 -10.5 698 5418 done -0.78 0.08 0.399 2549 125.0 2.22 0.044 2147 628.4 -194.6 - - 3765 - - - - - - - - 14.85 15.07 -
5656 756.4 -9.8 711 5658 done -0.78 - - 2549 - - - 2147 - -194.6 - - 3763 - - - - - - - - - - -
5896 779.5 -9.4 723 5902 roll -0.78 - - 2541 - 2.30 0.067 3548 609.1 -194.6 - - 3762 - - - - - - - - - 15.04 -
5969 786.6 -9.5 738 5977 done -0.78 - - 2541 - 2.20 0.034 2151 -635.0 -194.6 - - 3761 - - - - - - - - - 15.08 -
6216 810.5 -9.8 751 6222 roll -0.78 - - 2541 - 2.28 0.060 747 -615.8 -194.6 - - 3760 - - - - - - - - - 15.04 -
6239 813.1 -10.6 756 6243 done -0.78 - - 2534 - 2.25 0.044 2155 625.8 -194.6 - - 3760 - - - - - - - - - 15.06 -
6496 838.4 -9.9 771 6497 done -0.78 - - 2533 - - - 2157 - -194.6 - - 3758 - - - - - - - - - - -
6736 862.2 -9.8 783 6740 roll -0.78 - - 2523 - 2.30 0.068 3550 605.7 -194.6 - - 3757 - - - - - - - - - 15.02 -
6760 864.9 -10.2 788 6765 done -0.78 0.10 0.342 2551 280.0 2.22 0.034 2143 -633.8 -194.6 - - 3757 - - - - - - - - 14.87 15.08 -
7012 887.7 -9.0 802 7014 done -0.78 - - 2551 - - - 2142 - -194.6 - - 3755 - - - - - - - - - - -
7252 908.6 -8.5 814 7258 roll -0.78 - - 2552 - 2.25 0.060 759 -614.7 -194.6 - - 3754 - - - - - - - - - 15.04 -
7295 912.5 -8.6 823 7299 done -0.78 - - 2544 - 2.22 0.044 2148 625.7 -194.6 - - 3754 - - - - - - - - - 15.06 -
7552 934.8 -8.9 838 7558 roll -0.78 - - 2535 - 2.33 0.070 3554 603.4 -194.6 - - 3752 - - - - - - - - - 15.02 -
7615 940.8 -9.2 851 7619 done -0.78 - - 2535 - 2.22 0.035 2151 -632.0 -194.6 - - 3752 - - - - - - - - - 15.07 -
7872 967.1 -10.9 866 7873 done -0.78 - - 2534 - - - 2150 - -194.6 - - 3751 - - - - - - - - - - -
7910 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
7911 begin apogee
7915 971.5 -10.9 868 8118 done -0.17 0.57 0.251 2741 363.2 - - 1927 - - 194.35 2.640 2987 -3.9 0.269 - - - - 1 - 14.85 - 13.21
8119 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
8119 begin climb
8120 982.8 - 878 8338 done 0.78 0.80 0.140 3053 390.0 - - 1927 - 194.6 211.57 1.799 2191 -3.8 0.382 - - - - - - 14.05 - 13.54
8572 945.0 12.7 928 8576 roll 0.78 - - 3053 - 2.45 0.066 3358 584.1 194.6 - - 2169 - - - - - - - - - 14.59 -
8628 937.1 14.4 939 8632 done 0.78 - - 3062 - 2.30 0.041 1978 -600.0 194.6 - - 2169 - - - - - - - - - 14.65 -
8884 900.6 14.5 954 8888 roll 0.78 - - 3071 - 2.42 0.075 540 -594.2 194.6 - - 2167 - - - - - - - - - 14.77 -
8953 890.1 14.3 968 8961 done 0.78 0.08 0.417 3055 -200.0 2.30 0.044 1954 614.8 194.6 - - 2167 - - - - - - - - 14.62 14.82 -
9200 856.7 13.7 981 9204 roll 0.78 - - 3056 - 2.33 0.067 3348 598.3 194.6 - - 2167 - - - - - - - - - 14.85 -
9249 849.2 14.6 991 9256 done 0.78 - - 3065 - 2.30 0.043 1950 -607.8 194.6 - - 2166 - - - - - - - - - 14.88 -
9496 813.7 14.8 1004 9497 done 0.78 - - 3064 - - - 1950 - 194.6 - - 2166 - - - - - - - - - - -
9736 778.4 14.5 1016 9737 done 0.78 - - 3064 - - - 1950 - 194.6 - - 2166 - - - - - - - - - - -
9976 743.3 15.0 1028 9980 roll 0.78 - - 3064 - 2.38 0.068 3356 590.8 194.6 - - 2166 - - - - - - - - - 14.95 -
10072 727.9 15.6 1047 10077 done 0.78 0.10 0.432 3050 -140.0 2.30 0.045 1947 -612.6 194.6 - - 2166 - - - - - - - - 14.76 14.97 -
10329 694.2 13.3 1062 10330 done 0.78 - - 3049 - - - 1946 - 194.6 - - 2166 - - - - - - - - - - -
10569 663.2 12.2 1074 10573 roll 0.78 - - 3049 - 2.35 0.063 3359 601.3 194.6 - - 2166 - - - - - - - - - 14.97 -
10653 652.1 12.9 1091 10657 done 0.78 - - 3058 - 2.30 0.042 1947 -613.9 194.6 - - 2166 - - - - - - - - - 15.01 -
10905 620.3 12.2 1105 10911 roll 0.78 - - 3069 - 2.30 0.069 545 -609.6 194.6 - - 2166 - - - - - - - - - 14.97 -
10968 611.8 13.5 1118 10973 done 0.78 0.08 0.430 3053 -200.0 2.25 0.042 1959 628.4 194.6 - - 2166 - - - - - - - - 14.78 15.02 -
11215 582.7 11.8 1139 11224 roll 0.78 - - 3052 - 2.30 0.062 3357 607.8 194.6 - - 2166 - - - - - - - - - 14.98 -
11259 576.9 12.7 1148 11266 done 0.78 - - 3061 - 2.28 0.040 1947 -618.4 194.6 - - 2166 - - - - - - - - - 15.00 -
11506 547.0 12.3 1173 11516 roll 0.78 - - 3060 - 2.33 0.061 3358 605.6 194.6 - - 2166 - - - - - - - - - 14.97 -
11548 541.6 12.8 1181 11553 done 0.78 0.08 0.451 3054 -75.0 2.28 0.040 1947 -618.9 194.6 - - 2166 - - - - - - - - 14.76 15.00 -
11800 513.7 10.6 1207 11808 roll 0.78 - - 3054 - 2.33 0.060 3360 606.4 194.6 - - 2167 - - - - - - - - - 14.97 -
11890 503.4 11.4 1225 11894 done 0.78 - - 3063 - 2.28 0.039 1946 -620.2 194.6 - - 2166 - - - - - - - - - 15.00 -
12136 475.8 11.4 1250 12145 roll 0.78 - - 3074 - 2.28 0.067 549 -612.7 194.6 - - 2167 - - - - - - - - - 14.96 -
12260 459.9 12.6 1275 12267 done 0.78 0.10 0.380 3047 -270.0 2.22 0.041 1955 633.3 194.6 - - 2166 - - - - - - - - 14.77 15.00 -
12506 432.1 11.1 1300 12510 roll 0.78 - - 3047 - 2.30 0.061 3353 607.8 194.6 - - 2166 - - - - - - - - - 14.97 -
12737 404.9 11.1 1346 12741 done 0.78 - - 3056 - 2.25 0.038 1946 -625.3 194.6 - - 2168 - - - - - - - - - 15.00 -
12983 379.5 9.6 1371 12992 roll 0.82 - - 3067 - 2.28 0.066 554 -610.5 194.6 - - 2168 - - - - - - - - - 14.96 -
13033 374.4 10.1 1381 13037 done 0.82 - - 3067 - 2.20 0.040 1951 635.0 194.6 - - 2167 - - - - - - - - - 15.00 -
13279 350.2 9.6 1406 13283 roll 0.85 - - 3067 - 2.28 0.059 3348 612.7 194.6 - - 2169 - - - - - - - - - 14.97 -
13350 342.5 11.0 1420 13354 done 0.85 - - 3077 - 2.22 0.037 1957 -626.6 194.6 - - 2170 - - - - - - - - - 15.00 -
13595 315.7 11.2 1445 13605 roll 0.85 - - 3077 - 2.28 0.058 3348 610.1 194.6 - - 2171 - - - - - - - - - 14.97 -
13646 309.6 11.6 1455 13651 done 0.85 - - 3087 - 2.25 0.038 1946 -623.1 194.6 - - 2171 - - - - - - - - - 14.99 -
13892 283.6 10.9 1480 13901 roll 0.85 - - 3098 - 2.28 0.064 548 -613.2 194.6 - - 2171 - - - - - - - - - 14.96 -
13965 275.0 11.7 1495 13973 done 0.85 0.05 0.356 3080 -360.0 2.25 0.038 1953 624.4 194.6 - - 2171 - - - - - - - - 14.70 14.95 -
14214 249.5 10.7 1520 14220 done 0.85 - - 3080 - - - 1954 - 194.6 - - 2172 - - - - - - - - - - -
14465 223.1 10.6 1569 14473 roll 0.85 - - 3079 - 2.30 0.057 3337 601.3 194.6 - - 2174 - - - - - - - - - 14.90 -
14639 204.7 9.9 1602 14647 done 0.85 0.03 0.454 3080 - 2.28 0.036 1952 -607.5 194.6 - - 2175 - - - - - - - - 14.66 14.90 -
14893 181.4 9.2 1651 14900 roll 0.91 - - 3079 - 2.33 0.055 3338 594.8 194.6 - - 2176 - - - - - - - - - 14.88 -
15115 162.9 8.0 1694 15124 done 1.06 0.10 0.128 3169 900.0 2.28 0.035 1950 -608.8 194.6 - - 2177 - - - - - - - - 14.86 14.88 -
15370 133.7 11.1 1743 15378 roll 1.06 0.10 0.402 3144 -250.0 2.33 0.052 3351 601.3 194.6 - - 2178 - - - - - - - - 14.66 14.88 -
15405 130.0 10.4 1749 15414 done 1.06 - - 3152 - 2.30 0.035 1952 -608.3 194.6 - - 2179 - - - - - - - - - 14.88 -
15658 108.3 8.6 1798 15666 roll 1.17 0.05 0.353 3197 900.0 2.33 0.060 545 -603.9 194.6 - - 2178 - - - - - - - - 14.80 14.87 -
15898 93.8 5.9 1844 15981 done 1.33 0.05 0.181 3236 780.0 2.25 0.034 1964 630.7 316.7 71.05 0.415 1700 -6.7 0.283 - - - - - - 14.76 14.87 14.47
16227 44.9 13.9 1904 16235 roll 1.33 - - 3246 - 2.33 0.054 545 -609.0 316.7 1.65 0.213 1696 -2.4 0.095 - - - - - - - 14.81 14.66
16365 23.1 18.8 1930 16373 done 1.33 0.05 0.363 3231 -300.0 2.22 0.036 1934 625.7 316.7 - - 1704 - - - - - - - - 14.61 14.82 -
16475 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
16475 begin surface coast
16487 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
16487 begin surface
SM 1.07 - - - - -8.25 7.40 0.102 137 18.5 0.30 0.057 2212 -9713.3 400.08 43.78 0.157 1355 30.9 -0.022 - - - - - -