OKMC Apr12 * SG169 * Dive index * Mission links * Dive 83 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 16.74 of 147.52 AH used of 24V (88.65% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 9.15 of 108.53 AH used of 10V (91.57% remains)
• Surface angle -73.4 deg, depth 0.60 m • Intended pitch -13.6 deg, speed -9.167 cm/s
• No surface pump (final VBD was 496.49, SM_CC=450)
• GPS1 time: 35 s
• GPS2 time: 14 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 104 VBD -0.61 - - 117 - - - 2416 - -219.0 -83.72 - 3233 - - - - - - - - - - -
107 3.5 -9.4 15 136 roll -0.61 7.62 0.226 2077 257.2 2.22 0.034 986 -644.1 -219.0 -11.48 - 3877 -56.1 - - - - - - - 25.57 26.13 26.38
207 42.3 -23.3 32 214 done -0.56 - - 2064 - 2.53 0.036 2526 608.7 -219.0 - - 3877 - - - - - - - - - 26.10 -
407 104.5 -28.4 69 414 roll -0.47 0.17 0.177 2126 364.7 2.35 0.023 1033 -635.3 -219.0 - - 3878 - - - - - - - - 25.94 26.25 -
453 115.3 -19.0 77 460 done -0.44 - - 2115 - 2.40 0.035 2501 611.7 -219.0 - - 3878 - - - - - - - - - 26.22 -
649 150.6 -20.5 114 659 roll -0.39 0.12 0.167 2143 233.3 2.05 0.043 3822 644.4 -219.0 - - 3878 - - - - - - - - 26.14 26.27 -
677 156.1 -19.7 118 686 done -0.35 - - 2152 - 2.05 0.021 2427 -680.5 -219.0 - - 3878 - - - - - - - - - 26.36 -
877 181.9 -12.2 155 885 roll -0.34 - - 2152 - 2.15 0.024 1036 -647.0 -219.0 - - 3878 - - - - - - - - - 26.39 -
919 186.2 -8.7 162 928 done -0.38 - - 2150 - 2.35 0.031 2501 623.4 -219.0 - - 3878 - - - - - - - - - 26.37 -
1121 205.7 -10.5 195 1130 roll -0.38 - - 2141 - 1.98 0.042 3817 664.6 -219.0 - - 3878 - - - - - - - - - 26.39 -
1153 209.1 -10.5 198 1164 done -0.39 - - 2141 - 2.08 0.020 2399 -681.7 -219.0 - - 3878 - - - - - - - - - 26.48 -
1463 240.7 -9.9 229 1467 roll -0.39 - - 2141 - 2.10 0.025 1035 -649.5 -219.0 - - 3878 - - - - - - - - - 26.47 -
1485 242.8 -9.8 231 1494 done -0.40 - - 2138 - 2.33 0.031 2482 621.0 -219.0 - - 3878 - - - - - - - - - 26.44 -
1797 272.8 -10.5 262 1805 roll -0.40 - - 2128 - 2.03 0.041 3814 656.2 -219.0 - - 3878 - - - - - - - - - 26.45 -
1840 277.1 -10.0 266 1849 done -0.41 - - 2128 - 2.08 0.021 2403 -678.4 -219.0 - - 3878 - - - - - - - - - 26.52 -
2149 310.2 -10.8 297 2160 roll -0.41 - - 2128 - 2.10 0.025 1032 -652.9 -219.0 - - 3878 - - - - - - - - - 26.53 -
2206 315.1 -9.0 302 2213 done -0.42 - - 2125 - 2.28 0.033 2462 627.2 -219.0 - - 3877 - - - - - - - - - 26.49 -
2513 347.0 -11.1 333 2514 done -0.42 - - 2125 - - - 2462 - -219.0 - - 3878 - - - - - - - - - - -
2816 376.7 -8.9 363 2822 done -0.42 - - 2125 - - - 2461 - -219.0 - - 3877 - - - - - - - - - - -
3128 403.0 -8.2 394 3134 done -0.43 - - 2125 - - - 2461 - -219.0 - - 3877 - - - - - - - - - - -
3435 429.6 -8.5 425 3444 roll -0.44 - - 2125 - 2.22 0.028 1048 -636.5 -219.0 - - 3876 - - - - - - - - - 26.57 -
3461 431.6 -8.6 427 3470 done -0.45 - - 2125 - 2.28 0.033 2461 619.7 -219.0 - - 3876 - - - - - - - - - 26.53 -
3770 454.0 -7.3 458 3778 roll -0.46 - - 2116 - 2.08 0.045 3817 651.9 -219.0 - - 3874 - - - - - - - - - 26.50 -
3816 457.2 -7.3 462 3823 done -0.49 - - 2116 - 2.08 0.021 2394 -684.1 -219.0 - - 3873 - - - - - - - - - 26.61 -
4124 481.5 -7.5 493 4130 done -0.50 - - 2116 - - - 2394 - -219.0 - - 3873 - - - - - - - - - - -
4435 508.4 -8.5 524 4446 roll -0.51 - - 2109 - 2.33 0.046 3817 610.7 -219.0 - - 3871 - - - - - - - - - 26.49 -
4460 510.6 -8.2 526 4468 done -0.53 - - 2109 - 2.08 0.021 2400 -681.2 -219.0 - - 3871 - - - - - - - - - 26.62 -
4770 532.5 -6.2 557 4779 roll -0.54 - - 2100 - 2.28 0.043 3820 622.8 -219.0 - - 3869 - - - - - - - - - 26.50 -
4792 534.0 -6.4 559 4796 done -0.55 - - 2100 - 2.05 0.021 2407 -689.3 -219.0 - - 3869 - - - - - - - - - 26.62 -
5104 557.5 -8.4 590 5115 roll -0.55 - - 2100 - 2.10 0.026 1035 -653.3 -219.0 - - 3867 - - - - - - - - - 26.55 -
5129 559.6 -8.7 592 5137 done -0.56 - - 2099 - 2.30 0.033 2477 627.0 -219.0 - - 3867 - - - - - - - - - 26.53 -
5438 587.5 -9.6 623 5442 roll -0.56 - - 2089 - 2.05 0.046 3816 653.2 -219.0 - - 3866 - - - - - - - - - 26.48 -
5481 591.5 -9.6 627 5490 done -0.57 - - 2089 - 2.08 0.021 2414 -674.0 -219.0 - - 3865 - - - - - - - - - 26.60 -
5801 620.8 -8.2 648 5805 roll -0.57 - - 2089 - 2.12 0.028 1035 -650.5 -219.0 - - 3863 - - - - - - - - - 26.54 -
5831 622.5 -8.0 649 5836 done -0.57 - - 2086 - 2.33 0.034 2484 621.9 -219.0 - - 3862 - - - - - - - - - 26.51 -
6138 650.7 -9.3 664 6143 roll -0.57 - - 2076 - 2.05 0.045 3819 651.2 -219.0 - - 3862 - - - - - - - - - 26.47 -
6160 652.6 -9.4 665 6164 done -0.57 - - 2076 - 2.03 0.021 2420 -689.2 -219.0 - - 3862 - - - - - - - - - 26.60 -
6474 687.7 -11.7 681 6475 done -0.56 - - 2076 - - - 2420 - -219.0 - - 3860 - - - - - - - - - - -
6773 720.0 -10.2 696 6779 roll -0.56 - - 2066 - 2.25 0.047 3833 628.0 -219.0 - - 3858 - - - - - - - - - 26.45 -
6802 722.1 -10.4 697 6806 done -0.55 0.10 0.132 2097 310.0 2.05 0.023 2428 -685.4 -219.0 - - 3857 - - - - - - - - 26.41 26.58 -
7110 747.3 -8.0 712 7112 done -0.56 - - 2097 - - - 2427 - -219.0 - - 3856 - - - - - - - - - - -
7408 770.9 -8.0 727 7410 done -0.57 - - 2097 - - - 2427 - -219.0 - - 3854 - - - - - - - - - - -
7711 795.6 -8.4 742 7716 roll -0.58 - - 2087 - 2.22 0.047 3820 627.5 -219.0 - - 3851 - - - - - - - - - 26.44 -
7750 799.1 -8.6 744 7755 done -0.60 - - 2087 - 2.05 0.021 2416 -684.9 -219.0 - - 3851 - - - - - - - - - 26.60 -
8071 828.4 -8.8 760 8072 done -0.61 - - 2087 - - - 2416 - -219.0 - - 3850 - - - - - - - - - - -
8371 853.4 -8.1 775 8375 roll -0.61 - - 2078 - 2.22 0.047 3814 629.7 -219.0 - - 3848 - - - - - - - - - 26.42 -
8406 855.3 -8.2 776 8413 done -0.62 - - 2078 - 2.03 0.024 2439 -677.3 -219.0 - - 3848 - - - - - - - - - 26.57 -
8714 882.0 -8.6 792 8719 roll -0.62 - - 2079 - 2.17 0.029 1041 -644.2 -219.0 - - 3846 - - - - - - - - - 26.49 -
8746 883.8 -8.8 793 8753 done -0.62 - - 2070 - 2.38 0.037 2510 617.2 -219.0 - - 3846 - - - - - - - - - 26.45 -
9053 916.6 -10.6 809 9059 roll -0.62 - - 2059 - 2.00 0.047 3822 656.0 -219.0 - - 3845 - - - - - - - - - 26.40 -
9073 918.7 -10.7 810 9078 done -0.62 - - 2059 - 2.05 0.023 2435 -676.6 -219.0 - - 3844 - - - - - - - - - 26.57 -
9394 953.4 -10.3 826 9395 done -0.61 - - 2059 - - - 2434 - -219.0 - - 3843 - - - - - - - - - - -
9694 983.7 -10.1 841 9695 done -0.60 - - 2060 - - - 2434 - -219.0 - - 3842 - - - - - - - - - - -
9770 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
9770 begin apogee
9776 991.7 -10.0 845 9987 roll -0.20 0.43 0.103 2207 341.9 0.08 0.090 2479 562.5 - 204.85 1.162 2977 -4.2 0.373 - - - - - - 26.21 24.65 23.94
9988 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
9988 begin climb
9991 1000.4 - 855 10231 roll 0.61 0.65 0.034 2484 426.2 2.40 0.029 1054 -593.8 219.0 225.10 1.137 2069 -4.0 0.367 - - - - - - 24.87 24.85 23.66
10328 954.6 18.5 871 10335 done 0.56 - - 2484 - 2.55 0.038 2537 581.6 219.0 - - 2049 - - - - - - - - - 25.20 -
10637 875.9 25.9 887 10644 roll 0.48 0.17 0.186 2446 -223.5 2.40 0.028 1070 -611.2 219.0 - - 2046 - - - - - - - - 25.57 25.84 -
10720 860.1 19.2 891 10725 done 0.44 - - 2446 - 2.45 0.037 2549 603.7 219.0 - - 2044 - - - - - - - - - 25.90 -
11040 794.2 20.9 907 11046 roll 0.39 0.15 0.174 2398 -320.0 1.92 0.042 3816 659.9 219.0 - - 2043 - - - - - - - - 25.85 26.06 -
11183 769.8 16.4 914 11187 done 0.36 - - 2408 - 1.88 0.023 2543 -677.1 219.0 - - 2042 - - - - - - - - - 26.18 -
11495 723.8 14.4 930 11501 roll 0.33 - - 2408 - 2.03 0.045 3828 633.0 219.0 - - 2041 - - - - - - - - - 26.17 -
11525 720.7 14.7 931 11529 done 0.29 0.17 0.163 2369 -229.4 1.85 0.022 2554 -688.6 219.0 - - 2041 - - - - - - - - 25.96 26.28 -
11833 685.9 10.3 946 11838 roll 0.29 - - 2381 - 2.38 0.031 1082 -618.5 219.0 - - 2040 - - - - - - - - - 26.27 -
11865 683.7 10.3 947 11872 done 0.29 - - 2381 - 2.53 0.035 2589 595.7 219.0 - - 2039 - - - - - - - - - 26.26 -
12174 648.3 10.8 963 12178 roll 0.28 - - 2381 - 1.88 0.047 3810 649.5 219.0 - - 2039 - - - - - - - - - 26.27 -
12236 640.9 11.3 966 12239 done 0.27 - - 2391 - 1.83 0.023 2560 -683.1 219.0 - - 2038 - - - - - - - - - 26.36 -
12558 602.4 13.0 982 12564 roll 0.26 0.12 0.163 2362 -241.7 2.40 0.031 1085 -614.6 219.0 - - 2039 - - - - - - - - 26.17 26.32 -
12587 598.9 12.4 984 12597 done 0.26 - - 2362 - 2.53 0.036 2584 592.5 219.0 - - 2038 - - - - - - - - - 26.32 -
12900 569.5 8.9 1015 12906 done 0.27 - - 2362 - - - 2583 - 228.4 - - 2038 - - - - - - - - - - -
13210 544.5 7.6 1046 13308 roll 0.35 - - 2374 - 2.62 0.030 1071 -577.1 283.4 90.82 0.780 1814 -2.5 0.178 - - - - - - - 25.28 24.67
13335 535.3 7.4 1058 13414 done 0.45 0.10 0.037 2461 870.0 2.60 0.034 2576 578.8 346.0 69.55 0.835 1558 -3.7 0.244 - - - - - - 25.48 25.46 24.34
13712 461.4 21.0 1096 13717 roll 0.41 0.15 0.170 2415 -306.7 1.90 0.044 3817 653.2 346.0 - - 1532 - - - - - - - - 25.64 25.81 -
13788 449.0 13.8 1103 13795 done 0.41 - - 2424 - 1.90 0.023 2556 -663.7 346.0 - - 1531 - - - - - - - - - 25.96 -
14098 403.1 14.6 1134 14107 roll 0.40 - - 2437 - 2.38 0.031 1083 -618.9 346.0 - - 1529 - - - - - - - - - 26.09 -
14143 397.5 13.0 1138 14150 done 0.41 - - 2436 - 2.53 0.035 2582 592.5 346.0 - - 1527 - - - - - - - - - 26.10 -
14451 351.6 15.7 1169 14455 roll 0.39 0.12 0.158 2397 -325.0 1.85 0.043 3822 670.3 346.0 - - 1528 - - - - - - - - 26.06 26.17 -
14516 344.2 10.1 1175 14519 done 0.41 - - 2405 - 1.85 0.023 2566 -678.9 346.0 - - 1527 - - - - - - - - - 26.28 -
14828 318.5 8.3 1206 14870 roll 0.47 - - 2418 - 2.53 0.031 1074 -589.7 378.1 35.35 0.692 1429 -2.8 0.132 - - - - - - - 25.86 25.25
14924 311.5 7.0 1215 15010 done 0.60 0.15 0.063 2525 713.3 2.55 0.030 2592 595.3 454.1 78.00 0.708 1121 -3.9 0.180 - - - - - - 25.98 25.94 24.60
15312 194.0 32.4 1255 15319 roll 0.53 0.25 0.168 2464 -244.0 2.53 0.024 1070 -601.6 454.1 - - 1094 - - - - - - - - 25.66 25.92 -
15389 180.2 9.9 1269 15396 done 0.58 - - 2464 - 2.65 0.031 2642 593.2 454.1 - - 1093 - - - - - - - - - 25.98 -
15584 160.8 10.4 1306 15591 roll 0.67 - - 2457 - 1.75 0.045 3819 672.6 454.1 - - 1093 - - - - - - - - - 26.07 -
15767 138.9 11.8 1341 15775 done 0.75 0.17 0.073 2529 423.5 1.67 0.021 2612 -722.8 454.1 - - 1092 - - - - - - - - 26.16 26.25 -
15965 109.0 24.7 1378 15971 roll 0.70 - - 2529 - 1.83 0.042 3824 662.3 454.1 - - 1092 - - - - - - - - - 26.22 -
16120 68.3 25.5 1407 16127 done 0.66 0.17 0.158 2489 -235.3 1.75 0.021 2584 -708.6 454.1 - - 1092 - - - - - - - - 26.04 26.34 -
16318 35.5 14.3 1444 16327 roll 0.65 - - 2502 - 2.47 0.030 1064 -615.4 454.1 - - 1092 - - - - - - - - - 26.32 -
16361 29.8 11.1 1451 16368 done 0.67 - - 2502 - 2.67 0.031 2663 598.9 454.1 - - 1092 - - - - - - - - - 26.32 -
16557 12.6 7.9 1488 16591 done 0.75 - - 2502 - - - 2663 - 498.6 26.27 0.143 943 -5.7 0.052 - - - - - - - - 25.99
16677 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
16677 begin surface coast
16720 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
16720 begin surface
SM 0.50 - - - - -6.61 5.85 0.021 125 -406.3 0.38 0.036 2466 -518.4 496.49 - - 955 - - - - - - - -