OKMC Jun11 * SG167 * Dive index * Mission links * Dive 83 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 16.48 of 150.00 AH used of 24V (89.01% remains)
• Previous NAKs 1, Timeouts 0 • 14.17 of 110.00 AH used of 10V (87.11% remains)
• Surface angle -72.2 deg, depth 1.61 m • Intended pitch -15.4 deg, speed -8.250 cm/s
• No surface pump (final VBD was 519.55, SM_CC=400)
• GPS1 time: 29 s
• GPS2 time: 11 s • Transponder ping count: 8
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
15 begin dive
17 - - - 97 VBD -0.56 - - 111 - - - 1853 - -146.0 -77.30 - 3059 - - - - - - - - - - -
100 5.1 -7.4 10 124 done -0.56 9.82 0.230 2609 254.4 - - 1851 - -146.0 -6.55 - 3437 -57.7 - - - - - - - - - -
191 40.3 -33.8 25 198 done -0.56 - - 2609 - - - 1851 - -146.0 - - 3438 - - - - - - - - - - -
268 66.6 -34.7 38 276 roll -0.56 - - 2609 - 2.00 0.028 498 -676.5 -146.0 - - 3438 - - - - - - - - - - -
322 83.1 -26.8 47 331 done -0.56 - - 2601 - 1.98 0.020 1853 684.3 -146.0 - - 3438 - - - - - - - - - - -
399 100.6 -23.2 60 407 roll -0.56 - - 2591 - 2.10 0.030 3267 673.3 -146.0 - - 3438 - - - - - - - - - - -
549 140.5 -23.2 87 557 done -0.56 - - 2591 - 1.95 0.018 1909 -696.4 -146.0 - - 3438 - - - - - - - - - - -
628 153.4 -14.5 100 636 roll -0.56 - - 2591 - 2.08 0.029 494 -680.3 -146.0 - - 3438 - - - - - - - - - - -
675 160.7 -15.2 108 684 done -0.56 0.08 0.146 2610 237.5 2.10 0.021 1936 686.7 -146.0 - - 3438 - - - - - - - - - - -
755 172.4 -15.1 121 762 done -0.56 - - 2611 - - - 1936 - -146.0 - - 3438 - - - - - - - - - - -
831 183.8 -15.5 134 839 done -0.56 - - 2611 - - - 1936 - -146.0 - - 3438 - - - - - - - - - - -
905 195.7 -15.7 147 913 done -0.56 - - 2610 - - - 1936 - -146.0 - - 3438 - - - - - - - - - - -
979 206.7 -14.2 156 980 done -0.56 - - 2611 - - - 1936 - -146.0 - - 3438 - - - - - - - - - - -
1300 246.3 -11.9 186 1304 roll -0.56 - - 2603 - 1.92 0.031 3277 698.4 -146.0 - - 3438 - - - - - - - - - - -
1336 250.6 -11.6 189 1341 done -0.56 - - 2603 - 1.98 0.018 1890 -700.5 -146.0 - - 3438 - - - - - - - - - - -
1668 291.0 -11.8 220 1669 done -0.56 - - 2603 - - - 1888 - -146.0 - - 3438 - - - - - - - - - - -
1986 328.6 -12.0 250 1991 roll -0.56 - - 2603 - 2.03 0.030 501 -683.3 -146.0 - - 3437 - - - - - - - - - - -
2035 335.2 -12.6 254 2042 done -0.56 - - 2601 - 2.00 0.021 1884 691.5 -146.0 - - 3437 - - - - - - - - - - -
2360 368.6 -8.7 285 2365 roll -0.56 - - 2600 - 2.05 0.029 490 -680.0 -146.0 - - 3435 - - - - - - - - - - -
2473 378.3 -8.7 295 2476 done -0.56 - - 2600 - 1.98 0.021 1893 708.6 -146.0 - - 3435 - - - - - - - - - - -
2804 402.9 -7.6 326 2807 roll -0.56 - - 2600 - 1.98 0.033 3265 692.9 -146.0 - - 3433 - - - - - - - - - - -
2876 408.5 -7.5 332 2883 done -0.56 - - 2601 - 1.92 0.018 1868 -727.6 -146.0 - - 3433 - - - - - - - - - - -
3202 434.6 -8.1 363 3203 done -0.56 - - 2600 - - - 1868 - -146.0 - - 3431 - - - - - - - - - - -
3525 462.3 -9.2 393 3531 done -0.56 - - 2601 - - - 1868 - -146.0 - - 3429 - - - - - - - - - - -
3852 492.6 -8.6 424 3856 roll -0.56 - - 2600 - 1.98 0.032 507 -687.4 -146.0 - - 3426 - - - - - - - - - - -
3875 494.8 -8.5 426 3879 done -0.56 - - 2601 - 1.98 0.021 1884 695.5 -146.0 - - 3426 - - - - - - - - - - -
4210 518.1 -6.3 445 4211 done -0.56 - - 2600 - - - 1884 - -146.0 - - 3424 - - - - - - - - - - -
4519 537.0 -6.3 460 4523 roll -0.56 - - 2600 - 2.05 0.035 3261 671.7 -146.0 - - 3422 - - - - - - - - - - -
4621 543.4 -6.2 464 4625 done -0.56 - - 2600 - 1.92 0.020 1882 -718.2 -146.0 - - 3421 - - - - - - - - - - -
4943 566.5 -7.6 480 4947 roll -0.56 - - 2600 - 2.00 0.031 490 -696.0 -146.0 - - 3419 - - - - - - - - - - -
5036 574.4 -8.7 484 5039 done -0.56 - - 2600 - 1.98 0.021 1884 704.0 -146.0 - - 3418 - - - - - - - - - - -
5369 599.6 -7.2 500 5373 roll -0.56 - - 2600 - 2.03 0.035 3267 681.3 -146.0 - - 3415 - - - - - - - - - - -
5425 604.0 -7.5 502 5429 done -0.56 - - 2600 - 1.92 0.020 1893 -715.6 -146.0 - - 3415 - - - - - - - - - - -
5747 626.3 -7.1 518 5752 roll -0.56 - - 2600 - 2.05 0.032 507 -676.1 -146.0 - - 3413 - - - - - - - - - - -
5830 632.6 -7.8 521 5837 done -0.56 - - 2600 - 1.98 0.022 1874 690.4 -146.0 - - 3413 - - - - - - - - - - -
6148 653.6 -6.3 537 6152 roll -0.56 - - 2600 - 2.08 0.037 3258 665.4 -146.0 - - 3410 - - - - - - - - - - -
6217 657.9 -6.3 540 6220 done -0.56 - - 2600 - 1.95 0.021 1874 -709.7 -146.0 - - 3410 - - - - - - - - - - -
6551 677.7 -5.9 556 6555 roll -0.56 - - 2600 - 2.05 0.035 3262 677.1 -146.0 - - 3408 - - - - - - - - - - -
6588 679.8 -6.0 557 6592 done -0.56 - - 2600 - 1.95 0.021 1880 -708.7 -146.0 - - 3408 - - - - - - - - - - -
6911 698.3 -5.8 573 6912 done -0.56 - - 2600 - - - 1880 - -146.0 - - 3406 - - - - - - - - - - -
7221 717.7 -6.6 588 7222 done -0.56 - - 2600 - - - 1879 - -146.0 - - 3404 - - - - - - - - - - -
7528 738.5 -6.7 603 7533 roll -0.56 - - 2600 - 2.05 0.032 496 -674.6 -146.0 - - 3402 - - - - - - - - - - -
7579 742.3 -7.3 605 7583 done -0.56 - - 2600 - 1.98 0.023 1877 697.5 -146.0 - - 3402 - - - - - - - - - - -
7908 763.7 -6.5 621 7909 done -0.56 - - 2600 - - - 1877 - -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - - -
8217 782.7 -6.2 636 8220 roll -0.56 - - 2600 - 2.08 0.038 3265 667.3 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - - -
8357 791.1 -5.8 642 8361 done -0.56 - - 2600 - 1.95 0.021 1887 -706.7 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - - -
8685 809.8 -5.8 658 8687 done -0.56 - - 2600 - - - 1887 - -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - - -
8995 828.2 -5.8 673 8998 roll -0.56 - - 2600 - 2.05 0.037 3263 671.2 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
9030 830.3 -5.8 674 9034 done -0.56 - - 2600 - 1.92 0.021 1903 -708.3 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
9352 848.0 -5.2 690 9353 done -0.56 - - 2600 - - - 1903 - -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - - -
9661 863.9 -5.0 705 9664 roll -0.56 - - 2600 - 2.08 0.033 500 -674.5 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - - -
9695 865.8 -5.2 706 9699 done -0.56 - - 2600 - 2.05 0.024 1901 683.4 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - - -
10017 883.4 -5.5 722 10022 roll -0.56 - - 2600 - 2.05 0.039 3259 662.4 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - - -
10079 886.7 -5.2 724 10086 done -0.56 - - 2600 - 1.92 0.021 1916 -699.5 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - - -
10395 903.0 -5.2 740 10397 done -0.56 - - 2600 - - - 1916 - -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - - -
10704 919.8 -5.5 755 10709 roll -0.56 - - 2600 - 2.05 0.037 3261 656.1 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - - -
10761 923.0 -5.5 757 10765 done -0.56 - - 2600 - 1.90 0.022 1923 -704.2 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - - -
11083 941.8 -6.0 773 11087 roll -0.56 - - 2600 - 2.10 0.033 495 -680.0 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - - -
11117 944.1 -6.1 774 11124 done -0.56 - - 2600 - 2.10 0.024 1932 684.3 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - - -
11433 963.8 -6.2 790 11438 roll -0.56 - - 2600 - 2.03 0.040 3265 656.7 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - - -
11466 965.8 -6.2 791 11470 done -0.56 - - 2600 - 1.90 0.021 1921 -707.4 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - - -
11789 985.2 -6.1 807 11793 roll -0.56 - - 2600 - 2.10 0.033 494 -679.5 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - - -
11819 987.3 -6.3 808 11822 done -0.56 - - 2600 - 2.10 0.024 1930 683.8 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - - -
11870 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11870 begin apogee
11876 990.6 6.2 811 11995 roll -0.20 0.38 0.124 2728 336.8 - - 2093 - - 110.15 1.418 2839 -5.0 0.357 - - - - - - - - -
11996 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11996 begin climb
11999 992.7 - 816 12131 done 0.56 0.70 0.079 2977 355.7 - - 2093 - 146.0 123.10 1.366 2241 -4.9 0.362 - - - - - - - - -
12448 946.5 11.8 838 12452 roll 0.56 - - 2982 - 2.12 0.034 695 -659.4 146.0 - - 2231 - - - - - - - - - - -
12488 941.6 12.3 840 12492 done 0.56 - - 2982 - 2.03 0.024 2048 666.5 146.0 - - 2231 - - - - - - - - - - -
12823 901.7 11.9 856 12827 roll 0.56 - - 2982 - 2.17 0.040 3469 654.8 146.0 - - 2229 - - - - - - - - - - -
12872 894.8 13.4 858 12877 done 0.56 - - 2991 - 2.08 0.023 2085 -665.4 146.0 - - 2228 - - - - - - - - - - -
13195 855.9 12.0 874 13199 roll 0.56 - - 3000 - 2.10 0.036 682 -668.1 146.0 - - 2228 - - - - - - - - - - -
13302 842.4 12.2 879 13306 done 0.56 - - 3000 - 2.00 0.024 2046 682.0 146.0 - - 2227 - - - - - - - - - - -
13635 800.8 12.5 895 13639 roll 0.56 - - 3000 - 2.17 0.040 3473 657.6 146.0 - - 2227 - - - - - - - - - - -
13699 791.8 14.7 898 13703 done 0.56 - - 3009 - 2.10 0.023 2047 -679.0 146.0 - - 2226 - - - - - - - - - - -
14027 747.1 13.8 914 14031 roll 0.56 - - 3020 - 2.03 0.034 676 -675.4 146.0 - - 2225 - - - - - - - - - - -
14106 736.6 13.4 917 14111 done 0.56 0.10 0.148 2988 -320.0 2.05 0.024 2056 673.2 146.0 - - 2226 - - - - - - - - - - -
14428 699.4 11.3 933 14429 done 0.56 - - 2989 - - - 2056 - 146.0 - - 2225 - - - - - - - - - - -
14738 665.0 11.0 948 14740 done 0.56 - - 2989 - - - 2056 - 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
15046 631.9 10.4 963 15050 roll 0.56 - - 2988 - 2.12 0.040 3466 665.1 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
15140 621.3 11.3 967 15144 done 0.56 - - 2995 - 2.03 0.024 2067 -689.2 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
15464 586.8 11.0 983 15468 roll 0.56 - - 3005 - 2.05 0.035 682 -675.6 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
15581 571.8 12.7 988 15586 done 0.56 - - 3005 - 2.00 0.024 2029 673.5 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
15912 531.7 11.7 1004 15913 done 0.56 - - 3005 - - - 2029 - 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
16220 498.6 10.3 1019 16221 done 0.56 - - 3005 - - - 2029 - 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
16540 468.2 9.3 1049 16546 done 0.56 - - 3005 - - - 2029 - 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
16870 437.1 10.1 1080 16876 done 0.56 - - 3005 - - - 2029 - 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
17198 406.2 8.6 1111 17202 roll 0.56 - - 3005 - 2.15 0.038 3468 669.3 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
17365 389.1 10.2 1125 17373 done 0.56 0.12 0.167 2982 -191.7 2.08 0.022 2015 -698.6 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
17692 365.6 6.4 1156 17738 roll 0.63 - - 2990 - 2.03 0.032 676 -659.6 195.3 37.50 0.943 2041 -4.9 0.193 - - - - - - - - -
17979 342.5 8.5 1181 17986 done 0.63 - - 2989 - 1.95 0.021 2018 688.2 195.3 - - 2036 - - - - - - - - - - -
18306 315.9 7.8 1212 18324 done 0.64 - - 2990 - - - 2017 - 208.2 10.93 0.818 1989 -4.3 0.170 - - - - - - - - -
18643 288.1 8.1 1244 18655 done 0.65 - - 2989 - - - 2018 - 211.8 4.50 0.613 1974 -3.3 0.161 - - - - - - - - -
18971 262.2 7.6 1275 18997 roll 0.67 - - 2990 - 2.22 0.036 3463 650.9 227.9 14.57 0.788 1907 -4.6 0.157 - - - - - - - - -
19067 254.0 9.3 1283 19071 done 0.67 - - 2996 - 2.15 0.021 1986 -687.0 227.9 - - 1906 - - - - - - - - - - -
19393 227.1 7.5 1313 19419 roll 0.69 - - 3005 - 1.95 0.031 681 -669.2 248.9 17.90 0.764 1824 -4.6 0.140 - - - - - - - - -
19503 218.6 7.6 1322 19525 done 0.71 - - 3005 - 1.95 0.021 2004 678.5 264.7 14.25 0.736 1758 -4.6 0.141 - - - - - - - - -
19846 193.7 7.5 1361 19871 roll 0.74 - - 3005 - 2.28 0.034 3470 643.0 285.6 17.83 0.727 1673 -4.8 0.130 - - - - - - - - -
19917 188.1 8.5 1372 19925 done 0.74 - - 3010 - 2.20 0.019 1992 -671.8 285.6 - - 1671 - - - - - - - - - - -
19990 181.8 8.2 1385 19998 roll 0.74 - - 3019 - 1.98 0.031 676 -664.6 285.6 - - 1670 - - - - - - - - - - -
20038 177.8 8.6 1393 20046 done 0.74 - - 3019 - 1.95 0.019 2003 680.5 285.6 - - 1670 - - - - - - - - - - -
20114 171.2 8.6 1406 20125 roll 0.74 - - 3019 - 2.22 0.034 3473 662.2 285.6 - - 1670 - - - - - - - - - - -
20187 164.8 8.8 1418 20195 done 0.74 - - 3019 - 2.15 0.019 2011 -680.0 285.6 - - 1670 - - - - - - - - - - -
20263 159.4 7.0 1431 20296 roll 0.78 - - 3028 - 1.98 0.030 679 -672.7 317.3 25.38 0.708 1545 -4.9 0.114 - - - - - - - - -
20378 151.4 7.3 1449 20411 done 0.81 - - 3028 - 1.92 0.019 1989 682.3 342.4 21.38 0.688 1441 -4.9 0.110 - - - - - - - - -
20482 143.5 7.6 1465 20506 roll 0.83 0.10 0.106 3088 600.0 1.98 0.028 673 -664.6 360.2 15.65 0.661 1368 -4.7 0.104 - - - - - - - - -
20612 130.9 9.8 1486 20620 done 0.83 - - 3088 - 1.85 0.019 1936 682.7 360.2 - - 1366 - - - - - - - - - - -
20689 123.3 10.0 1499 20699 roll 0.83 - - 3090 - 1.90 0.030 680 -661.1 360.2 - - 1365 - - - - - - - - - - -
20725 119.7 10.3 1504 20732 done 0.83 - - 3090 - 1.80 0.018 1916 686.7 360.2 - - 1365 - - - - - - - - - - -
20799 111.5 11.0 1517 20807 done 0.83 - - 3090 - - - 1916 - 360.2 - - 1365 - - - - - - - - - - -
20873 103.4 11.1 1530 20880 done 0.83 - - 3090 - - - 1916 - 360.2 - - 1365 - - - - - - - - - - -
20947 95.8 10.0 1543 20957 roll 0.83 - - 3090 - 2.35 0.032 3477 664.3 360.2 - - 1365 - - - - - - - - - - -
21050 84.4 10.5 1561 21058 done 0.83 - - 3096 - 2.35 0.019 1875 -681.7 360.2 - - 1364 - - - - - - - - - - -
21126 77.2 9.4 1574 21135 roll 0.83 - - 3096 - 2.40 0.030 3471 665.0 360.2 - - 1364 - - - - - - - - - - -
21161 73.6 10.1 1579 21170 done 0.83 0.08 0.125 3070 -325.0 2.30 0.020 1897 -684.3 360.2 - - 1364 - - - - - - - - - - -
21239 66.9 8.0 1592 21255 roll 0.84 - - 3078 - 1.83 0.031 679 -665.6 367.2 6.32 0.518 1341 -3.6 0.048 - - - - - - - - -
21337 58.9 8.4 1609 21346 done 0.84 - - 3078 - 1.75 0.018 1903 699.4 367.2 - - 1341 - - - - - - - - - - -
21414 52.5 8.2 1622 21421 done 0.84 - - 3078 - - - 1903 - 368.4 - - 1341 - - - - - - - - - - -
21488 46.7 7.8 1635 21505 done 0.85 - - 3078 - - - 1903 - 380.4 12.00 0.568 1287 -4.5 0.038 - - - - - - - - -
21574 40.1 7.5 1649 21597 done 0.88 - - 3078 - - - 1903 - 399.8 16.73 0.578 1207 -4.8 0.034 - - - - - - - - -
21663 33.7 6.9 1664 21701 roll 0.92 - - 3079 - 1.88 0.028 675 -653.2 435.9 29.40 0.587 1060 -5.0 0.029 - - - - - - - - -
21731 29.1 6.9 1674 21772 done 0.97 - - 3079 - 1.73 0.018 1874 693.1 472.6 30.27 0.578 910 -5.0 0.026 - - - - - - - - -
21841 21.7 6.6 1691 21887 done 1.02 0.15 0.078 3157 520.0 - - 1874 - 516.4 37.03 0.571 731 -4.8 0.019 - - - - - - - - -
21959 7.8 13.8 1709 21966 done 1.02 - - 3157 - - - 1874 - 516.4 - - 726 - - - - - - - - - - -
21989 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
21989 begin surface coast
22011 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
22012 begin surface
SM 1.63 - - - - -8.30 7.88 0.037 120 -385.4 - - 1884 - 519.55 - - 721 - - - - - - - -