OcnStnPapa 14Jun09 * SG144 * Dive index * Mission links * Dive 822 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 2 • 118.59 of 147.00 AH used of 24V (19.32% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 100.10 of 122.20 AH used of 10V (18.08% remains)
• Surface angle -46.3 deg, depth 2.21 m • Intended pitch -12.3 deg, speed -5.500 cm/s
• No surface pump (final VBD was 337.78, SM_CC=300)
• GPS1 time: 61 s
• GPS2 time: 14 s • Transponder ping count: 68
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
12 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
12 begin dive
17 - - - 79 VBD -0.68 - - 99 - - - 2300 - -117.3 -59.75 - 2974 - - - - - - - - - - -
84 4.3 -5.1 3 107 roll -0.68 6.95 0.220 1840 250.5 2.38 0.061 3704 589.9 -117.3 -9.00 - 3412 -48.7 - - - - - - - - - -
215 28.2 -13.6 8 221 done -0.68 - - 1840 - 2.25 0.029 2293 -627.1 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
533 66.8 -12.5 24 537 roll -0.62 0.10 0.133 1868 280.0 2.28 0.040 901 -610.5 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
574 70.9 -9.6 26 578 done -0.62 - - 1863 - 2.25 0.043 2303 623.1 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
907 102.1 -7.9 52 911 roll -0.62 - - 1863 - 2.28 0.039 889 -620.2 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
960 106.4 -7.7 56 965 done -0.66 - - 1863 - 2.30 0.037 2317 620.9 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
1293 127.9 -6.5 86 1299 done -0.71 - - 1863 - - - 2317 - -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
1621 149.4 -6.3 117 1628 done -0.76 0.10 0.063 1777 -860.0 - - 2318 - -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
1947 183.9 -10.7 129 1952 roll -0.66 0.22 0.118 1851 336.4 2.35 0.041 894 -606.0 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
2000 188.2 -7.1 130 2004 done -0.72 - - 1849 - 2.28 0.036 2299 616.2 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
2320 210.8 -7.4 141 2323 roll -0.77 - - 1849 - 2.25 0.039 900 -621.8 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
2361 214.2 -7.8 142 2366 done -0.82 0.10 0.064 1778 -710.0 2.30 0.038 2313 614.3 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
2693 251.5 -11.2 153 2698 roll -0.73 0.20 0.119 1843 325.0 2.30 0.039 894 -617.0 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
2728 255.0 -8.5 154 2732 done -0.77 - - 1837 - 2.28 0.037 2310 621.1 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
3059 282.0 -8.7 165 3060 done -0.79 - - 1837 - - - 2311 - -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
3396 311.4 -8.7 174 3400 roll -0.82 - - 1837 - 2.30 0.044 899 -613.9 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
3420 313.8 -9.1 174 3424 done -0.86 0.10 0.064 1768 -690.0 2.30 0.039 2312 614.3 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
3764 355.4 -12.4 180 3769 roll -0.76 0.20 0.120 1833 325.0 2.33 0.040 901 -605.6 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
3851 363.6 -8.5 181 3855 done -0.79 - - 1825 - 2.28 0.036 2309 617.5 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
4195 394.3 -8.9 187 4199 roll -0.79 - - 1816 - 2.33 0.052 3706 599.6 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
4219 396.5 -9.3 187 4223 done -0.79 - - 1816 - 2.22 0.033 2306 -630.6 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
4564 425.3 -8.2 193 4568 roll -0.79 - - 1816 - 2.30 0.041 890 -615.7 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
4622 430.2 -8.2 193 4626 done -0.79 - - 1808 - 2.30 0.042 2299 612.6 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
4938 455.6 -7.9 199 4942 roll -0.79 - - 1797 - 2.35 0.051 3713 601.7 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
4974 458.5 -8.1 199 4978 done -0.77 0.12 0.108 1834 308.3 2.22 0.029 2297 -637.8 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
5308 479.3 -6.2 205 5312 roll -0.81 - - 1834 - 2.25 0.041 890 -625.3 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
5365 482.8 -6.3 205 5370 done -0.87 0.10 0.065 1765 -690.0 2.33 0.037 2307 608.2 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
5683 511.3 -9.2 211 5685 done -0.78 0.22 0.115 1835 318.2 - - 2307 - -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
5987 526.6 -4.8 216 5991 roll -0.83 - - 1835 - 2.30 0.043 902 -610.9 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
6033 529.3 -5.9 216 6037 done -0.89 0.10 0.062 1769 -660.0 2.28 0.038 2298 612.3 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
6360 558.1 -9.2 222 6362 done -0.81 0.20 0.115 1830 305.0 - - 2298 - -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
6665 579.4 -6.9 227 6669 roll -0.85 - - 1831 - 2.33 0.044 902 -599.1 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
6700 582.2 -7.8 227 6704 done -0.90 - - 1825 - 2.30 0.044 2307 610.9 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
7033 605.6 -7.0 233 7035 done -0.93 0.10 0.066 1751 -740.0 - - 2307 - -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
7336 640.4 -11.9 238 7341 roll -0.83 0.20 0.122 1808 285.0 2.38 0.051 3716 592.0 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
7389 645.2 -8.6 238 7393 done -0.86 - - 1808 - 2.25 0.036 2301 -628.9 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
7700 670.2 -8.0 243 7704 roll -0.86 - - 1808 - 2.30 0.044 897 -610.4 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
7740 673.9 -9.5 243 7744 done -0.86 - - 1800 - 2.30 0.044 2304 611.7 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
8063 699.8 -8.0 249 8064 done -0.86 - - 1800 - - - 2304 - -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
8365 720.3 -6.7 254 8369 roll -0.86 - - 1800 - 2.33 0.042 891 -606.4 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
8440 725.3 -6.6 255 8444 done -0.86 - - 1794 - 2.33 0.043 2300 604.7 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
8798 746.4 -5.8 261 8800 done -0.84 0.10 0.132 1822 280.0 - - 2301 - -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
9100 759.2 -4.2 266 9104 roll -0.88 - - 1823 - 2.30 0.046 899 -609.6 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
9147 761.3 -4.4 266 9152 done -0.94 0.10 0.066 1758 -650.0 2.33 0.039 2310 605.6 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
9475 786.5 -8.0 272 9477 done -0.85 0.20 0.117 1818 300.0 - - 2310 - -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
9780 802.7 -5.2 277 9784 roll -0.89 - - 1819 - 2.35 0.044 896 -601.7 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
9809 804.4 -5.7 277 9813 done -0.93 - - 1813 - 2.30 0.042 2303 611.7 -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
10148 823.0 -5.5 283 10150 done -0.95 - - 1813 - - - 2303 - -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
10452 839.9 -5.6 288 10457 roll -0.98 0.10 0.073 1750 -630.0 2.33 0.043 896 -603.9 -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
10481 842.2 -9.1 288 10486 done -0.91 0.22 0.126 1805 250.0 2.33 0.039 2306 605.2 -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
10816 863.2 -6.2 294 10817 done -0.91 - - 1805 - - - 2306 - -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
11120 883.5 -6.8 299 11121 done -0.91 - - 1805 - - - 2306 - -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
11422 903.0 -6.5 304 11423 done -0.91 - - 1805 - - - 2307 - -117.3 - - 3405 - - - - - - - - - - -
11725 922.3 -6.3 309 11729 roll -0.91 - - 1805 - 2.38 0.051 894 -593.7 -117.3 - - 3405 - - - - - - - - - - -
11765 925.2 -7.6 309 11769 done -0.91 - - 1804 - 2.38 0.043 2308 594.1 -117.3 - - 3405 - - - - - - - - - - -
12092 945.8 -6.2 315 12094 done -0.91 - - 1805 - - - 2308 - -117.3 - - 3405 - - - - - - - - - - -
12397 965.6 -6.6 320 12401 roll -0.91 - - 1804 - 2.40 0.051 893 -589.6 -117.3 - - 3405 - - - - - - - - - - -
12426 967.8 -7.8 320 12430 done -0.91 - - 1795 - 2.38 0.042 2311 595.8 -117.3 - - 3405 - - - - - - - - - - -
12755 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12755 begin apogee
12765 993.0 7.6 326 12865 done -0.22 0.50 0.106 1956 322.0 - - 2311 - - 97.30 1.276 2931 -4.9 0.427 - - - - - - - - -
12865 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12866 begin climb
12871 995.5 - 327 12982 roll 0.68 0.55 0.066 2150 352.7 2.62 0.049 3698 529.4 117.3 103.25 1.252 2450 -4.7 0.417 - - - - - - - - -
13018 996.8 5.0 329 13038 done 0.51 0.20 0.158 2114 -180.0 2.40 0.033 2312 -577.5 132.2 14.20 1.123 2392 -4.1 0.408 - - - - - - - - -
13368 984.6 3.4 335 13431 roll 0.56 - - 2113 - 2.42 0.056 3700 573.6 193.7 53.38 1.235 2139 -4.7 0.425 - - - - - - - - -
13450 981.3 3.6 336 13505 done 0.63 - - 2121 - 2.33 0.033 2297 -602.1 248.7 50.10 1.220 1916 -4.5 0.403 - - - - - - - - -
13873 961.6 4.9 343 13897 roll 0.67 0.08 0.084 2162 512.5 2.38 0.051 3718 597.1 267.8 16.70 1.147 1838 -4.7 0.441 - - - - - - - - -
13922 957.7 7.8 343 13927 done 0.58 0.17 0.151 2128 -200.0 2.28 0.035 2301 -621.5 267.8 - - 1837 - - - - - - - - - - -
14238 938.3 5.9 349 14240 done 0.58 - - 2128 - - - 2301 - 267.8 - - 1834 - - - - - - - - - - -
14542 918.4 6.6 354 14544 done 0.58 - - 2128 - - - 2302 - 267.8 - - 1832 - - - - - - - - - - -
14845 897.8 6.7 359 14849 roll 0.61 - - 2128 - 2.33 0.051 3715 606.4 267.8 - - 1832 - - - - - - - - - - -
14873 895.5 7.3 359 14878 done 0.61 - - 2134 - 2.25 0.036 2304 -627.1 267.8 - - 1832 - - - - - - - - - - -
15213 869.4 7.7 365 15217 roll 0.61 - - 2134 - 2.33 0.052 3711 603.9 267.8 - - 1831 - - - - - - - - - - -
15254 865.9 8.2 365 15258 done 0.61 - - 2144 - 2.22 0.034 2297 -636.9 267.8 - - 1831 - - - - - - - - - - -
15588 838.6 8.3 371 15592 roll 0.58 - - 2144 - 2.38 0.052 3716 596.2 267.8 - - 1831 - - - - - - - - - - -
15628 834.8 9.3 371 15633 done 0.54 0.15 0.133 2114 -200.0 2.28 0.035 2297 -622.4 267.8 - - 1831 - - - - - - - - - - -
15951 814.7 6.1 377 15955 roll 0.60 - - 2124 - 2.30 0.051 892 -610.9 267.8 - - 1830 - - - - - - - - - - -
15975 813.1 5.6 377 15980 done 0.67 - - 2124 - 2.30 0.042 2312 617.4 267.8 - - 1829 - - - - - - - - - - -
16315 792.5 6.0 383 16320 roll 0.71 0.10 0.072 2182 580.0 2.33 0.048 3713 601.3 267.8 - - 1829 - - - - - - - - - - -
16362 787.8 12.5 383 16367 done 0.58 0.25 0.142 2125 -228.0 2.28 0.038 2299 -620.2 267.8 - - 1829 - - - - - - - - - - -
16679 767.1 6.1 389 16683 roll 0.62 - - 2134 - 2.35 0.049 887 -600.9 267.8 - - 1829 - - - - - - - - - - -
16703 765.6 6.2 389 16707 done 0.67 - - 2134 - 2.33 0.041 2308 609.9 267.8 - - 1829 - - - - - - - - - - -
17042 743.3 6.6 395 17046 roll 0.67 - - 2134 - 2.33 0.048 3713 603.0 267.8 - - 1829 - - - - - - - - - - -
17094 739.1 8.4 395 17098 done 0.67 - - 2143 - 2.25 0.035 2303 -626.7 267.8 - - 1829 - - - - - - - - - - -
17405 715.2 7.8 400 17409 roll 0.67 - - 2154 - 2.28 0.045 893 -618.4 267.8 - - 1829 - - - - - - - - - - -
17428 713.3 8.4 400 17432 done 0.67 - - 2154 - 2.33 0.042 2313 609.4 267.8 - - 1828 - - - - - - - - - - -
17768 684.6 8.6 406 17772 roll 0.64 - - 2154 - 2.30 0.050 3710 607.4 267.8 - - 1828 - - - - - - - - - - -
17828 678.6 10.3 406 17833 done 0.58 0.15 0.127 2127 -180.0 2.22 0.031 2300 -635.1 267.8 - - 1828 - - - - - - - - - - -
18140 656.1 7.0 411 18141 done 0.62 - - 2127 - - - 2300 - 267.8 - - 1828 - - - - - - - - - - -
18443 636.1 6.5 416 18444 done 0.66 - - 2127 - - - 2300 - 267.8 - - 1828 - - - - - - - - - - -
18747 618.5 5.8 421 18749 done 0.70 0.10 0.068 2190 630.0 - - 2299 - 267.8 - - 1828 - - - - - - - - - - -
19049 590.1 9.6 426 19054 roll 0.59 0.20 0.133 2128 -310.0 2.40 0.047 3713 589.2 267.8 - - 1828 - - - - - - - - - - -
19089 587.1 6.5 426 19093 done 0.59 - - 2136 - 2.22 0.031 2303 -635.1 267.8 - - 1828 - - - - - - - - - - -
19412 570.1 5.3 432 19423 roll 0.60 - - 2146 - 2.30 0.045 895 -612.2 274.9 6.25 0.776 1809 -3.0 0.251 - - - - - - - - -
19453 567.6 6.0 432 19457 done 0.64 - - 2145 - 2.28 0.035 2311 621.1 274.9 - - 1809 - - - - - - - - - - -
19775 545.6 7.1 438 19779 roll 0.64 - - 2146 - 2.35 0.047 3718 598.7 274.9 - - 1808 - - - - - - - - - - -
19817 542.2 8.2 438 19821 done 0.61 0.10 0.137 2132 -140.0 2.25 0.031 2296 -632.0 274.9 - - 1809 - - - - - - - - - - -
20140 521.7 6.2 444 20144 roll 0.65 - - 2140 - 2.33 0.045 887 -604.7 274.9 - - 1808 - - - - - - - - - - -
20163 520.2 5.5 444 20167 done 0.70 - - 2140 - 2.30 0.037 2305 616.5 274.9 - - 1807 - - - - - - - - - - -
20502 497.1 6.8 450 20506 roll 0.70 - - 2140 - 2.35 0.048 3714 599.6 274.9 - - 1808 - - - - - - - - - - -
20549 493.4 8.7 450 20554 done 0.70 - - 2150 - 2.25 0.031 2298 -629.3 274.9 - - 1808 - - - - - - - - - - -
20866 469.3 7.5 456 20871 roll 0.70 - - 2150 - 2.33 0.047 3712 606.9 274.9 - - 1808 - - - - - - - - - - -
20907 465.8 7.8 456 20911 done 0.67 - - 2159 - 2.25 0.031 2296 -629.3 274.9 - - 1808 - - - - - - - - - - -
21237 439.1 8.1 462 21238 done 0.64 - - 2159 - - - 2296 - 274.9 - - 1808 - - - - - - - - - - -
21539 414.3 8.1 467 21540 done 0.61 0.12 0.135 2126 -275.0 - - 2296 - 274.9 - - 1808 - - - - - - - - - - -
21842 396.2 5.8 472 21846 roll 0.67 - - 2126 - 2.38 0.054 3708 593.3 274.9 - - 1808 - - - - - - - - - - -
21865 394.7 6.3 472 21870 done 0.73 0.10 0.063 2198 720.0 2.22 0.030 2299 -634.7 274.9 - - 1808 - - - - - - - - - - -
22211 360.6 10.1 478 22213 done 0.62 0.22 0.136 2134 -290.9 - - 2299 - 274.9 - - 1808 - - - - - - - - - - -
22513 341.8 5.9 483 22514 done 0.67 - - 2133 - - - 2299 - 274.9 - - 1808 - - - - - - - - - - -
22816 324.4 5.8 488 22821 roll 0.73 0.10 0.064 2202 690.0 2.35 0.046 3714 602.1 274.9 - - 1808 - - - - - - - - - - -
22841 322.3 7.9 488 22846 done 0.68 0.25 0.135 2144 -232.0 2.25 0.031 2296 -630.2 274.9 - - 1808 - - - - - - - - - - -
23185 299.1 6.5 494 23189 roll 0.71 - - 2152 - 2.30 0.044 888 -612.2 274.9 - - 1808 - - - - - - - - - - -
23222 296.6 7.7 495 23226 done 0.75 - - 2153 - 2.30 0.042 2308 617.4 274.9 - - 1808 - - - - - - - - - - -
23560 274.5 6.3 506 23564 roll 0.75 - - 2153 - 2.33 0.047 3716 604.3 274.9 - - 1808 - - - - - - - - - - -
23595 271.8 7.9 507 23599 done 0.75 - - 2162 - 2.25 0.031 2290 -633.8 274.9 - - 1808 - - - - - - - - - - -
23926 247.8 7.7 518 23927 done 0.75 - - 2162 - - - 2290 - 274.9 - - 1808 - - - - - - - - - - -
24232 222.5 8.2 528 24233 done 0.75 - - 2162 - - - 2290 - 274.9 - - 1808 - - - - - - - - - - -
24539 198.9 7.7 538 24543 roll 0.75 - - 2162 - 2.35 0.046 3718 607.7 274.9 - - 1808 - - - - - - - - - - -
24591 194.2 9.7 539 24595 done 0.73 - - 2172 - 2.22 0.030 2304 -636.9 274.9 - - 1808 - - - - - - - - - - -
24912 168.6 7.8 550 24913 done 0.69 - - 2172 - - - 2305 - 274.9 - - 1808 - - - - - - - - - - -
25222 144.7 7.7 564 25227 done 0.69 - - 2172 - - - 2305 - 274.9 - - 1808 - - - - - - - - - - -
25549 122.8 5.7 595 25553 roll 0.69 - - 2182 - 2.30 0.043 895 -613.0 274.9 - - 1808 - - - - - - - - - - -
25579 121.0 5.4 597 25586 done 0.70 0.12 0.100 2147 -291.7 2.28 0.035 2308 619.7 277.0 - - 1808 - - - - - - - - - - -
25907 103.3 6.1 628 25912 roll 0.85 0.12 0.059 2205 483.3 2.33 0.040 894 -606.9 277.0 - - 1808 - - - - - - - - - - -
25949 100.5 5.8 631 25953 done 0.90 - - 2205 - 2.28 0.035 2311 621.5 277.0 - - 1808 - - - - - - - - - - -
26298 78.6 6.0 662 26300 done 0.90 - - 2205 - - - 2311 - 277.0 - - 1808 - - - - - - - - - - -
26601 59.8 6.2 677 26602 done 0.90 - - 2205 - - - 2311 - 277.0 - - 1808 - - - - - - - - - - -
26912 42.7 5.2 692 26934 roll 0.91 - - 2205 - 2.40 0.044 3714 584.6 286.7 11.85 0.568 1762 -3.9 0.033 - - - - - - - - -
26960 39.8 5.9 694 26965 done 0.88 0.10 0.124 2188 -170.0 2.25 0.030 2292 -632.0 286.7 - - 1762 - - - - - - - - - - -
27289 23.4 4.8 710 27310 done 0.95 - - 2188 - - - 2292 - 307.7 19.42 0.581 1675 -4.5 0.020 - - - - - - - - -
27620 8.5 4.5 726 27647 done 1.04 0.12 0.057 2275 725.0 - - 2292 - 335.9 24.90 0.571 1561 -4.6 0.008 - - - - - - - - -
27695 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
27695 begin surface coast
27717 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
27717 begin surface
SM 2.53 - - - - -8.62 5.75 0.038 97 -378.8 - - 2292 - 337.78 - - 1554 - - - - - - - -