OKMC Aug12 * SG182 * Dive index * Mission links * Dive 81 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 32.43 of 350.00 AH used of 24V (90.73% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -56.1 deg, depth 0.54 m • Intended pitch -12.5 deg, speed -7.857 cm/s
• No surface pump (final VBD was 512.92, SM_CC=450)
• GPS1 time: 37 s
• GPS2 time: 13 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
15 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
16 begin dive
18 - - - 102 VBD -0.47 - - 102 - - - 2653 - -194.6 -81.50 - 2632 - - - - - - - - - - -
105 3.1 -6.3 14 137 roll -0.47 10.27 0.413 2330 216.9 1.73 0.091 1603 -606.9 -194.6 -16.08 - 3514 -54.9 - - - - - - - 14.41 14.64 14.81
186 27.1 -21.8 28 191 done -0.43 - - 2324 - 1.80 0.093 2668 591.7 -194.6 - - 3515 - - - - - - - - - 14.64 -
509 92.9 -19.1 49 515 roll -0.40 0.12 0.262 2360 300.0 1.67 0.054 1601 -638.9 -194.6 - - 3515 - - - - - - - - 14.66 14.77 -
647 102.9 -6.4 55 654 done -0.42 - - 2357 - 1.75 0.093 2655 602.3 -194.6 - - 3515 - - - - - - - - - 14.74 -
953 130.4 -9.3 71 959 roll -0.43 - - 2350 - 1.80 0.104 3723 593.3 -194.6 - - 3516 - - - - - - - - - 14.78 -
1000 134.4 -9.2 73 1005 done -0.45 - - 2350 - 1.70 0.056 2637 -638.8 -194.6 - - 3516 - - - - - - - - - 14.85 -
1318 157.1 -5.5 89 1324 roll -0.47 - - 2350 - 1.62 0.060 1613 -632.1 -194.6 - - 3515 - - - - - - - - - 14.82 -
1382 160.4 -5.2 92 1388 done -0.49 - - 2350 - 1.73 0.093 2652 600.6 -194.6 - - 3515 - - - - - - - - - 14.78 -
1706 183.2 -7.8 108 1711 roll -0.51 - - 2349 - 1.80 0.108 3714 590.0 -194.6 - - 3516 - - - - - - - - - 14.83 -
1753 186.4 -7.7 110 1759 done -0.54 0.10 0.168 2287 -620.0 1.65 0.056 2656 -641.2 -194.6 - - 3515 - - - - - - - - 14.82 14.85 -
2072 226.3 -12.7 126 2078 roll -0.52 0.12 0.243 2325 316.7 1.67 0.058 1607 -628.1 -194.6 - - 3515 - - - - - - - - 14.78 14.87 -
2119 230.9 -11.7 128 2125 done -0.52 - - 2323 - 1.77 0.096 2651 589.8 -194.6 - - 3516 - - - - - - - - - 14.84 -
2437 259.0 -9.1 144 2443 roll -0.53 - - 2316 - 1.80 0.109 3715 591.1 -194.6 - - 3518 - - - - - - - - - 14.85 -
2481 263.2 -9.4 146 2487 done -0.54 - - 2316 - 1.67 0.056 2643 -641.9 -194.6 - - 3516 - - - - - - - - - 14.89 -
2805 293.5 -8.8 162 2810 roll -0.55 - - 2316 - 1.60 0.061 1609 -646.2 -194.6 - - 3515 - - - - - - - - - 14.89 -
2872 298.6 -8.2 165 2879 done -0.56 - - 2314 - 1.75 0.097 2639 588.6 -194.6 - - 3515 - - - - - - - - - 14.86 -
3191 325.7 -8.4 181 3196 roll -0.57 - - 2307 - 1.83 0.111 3714 587.4 -194.6 - - 3515 - - - - - - - - - 14.88 -
3234 329.5 -8.7 183 3239 done -0.58 - - 2307 - 1.67 0.057 2645 -640.1 -194.6 - - 3514 - - - - - - - - - 14.95 -
3558 357.0 -8.6 199 3563 roll -0.59 - - 2306 - 1.60 0.061 1611 -646.2 -194.6 - - 3513 - - - - - - - - - 14.93 -
3650 364.0 -8.5 203 3655 done -0.60 - - 2302 - 1.73 0.099 2652 601.7 -194.6 - - 3513 - - - - - - - - - 14.90 -
3963 387.4 -6.1 219 3969 roll -0.61 - - 2301 - 1.62 0.060 1607 -645.1 -194.6 - - 3512 - - - - - - - - - 14.95 -
4007 389.7 -5.6 221 4014 done -0.62 - - 2300 - 1.73 0.099 2643 598.8 -194.6 - - 3512 - - - - - - - - - 14.90 -
4332 411.9 -8.0 237 4337 roll -0.63 - - 2295 - 1.83 0.112 3716 586.3 -194.6 - - 3510 - - - - - - - - - 14.88 -
4365 413.9 -8.1 238 4370 done -0.64 - - 2295 - 1.73 0.058 2644 -619.7 -194.6 - - 3509 - - - - - - - - - 14.93 -
4678 441.6 -8.3 254 4683 roll -0.65 - - 2295 - 1.60 0.062 1606 -648.8 -194.6 - - 3508 - - - - - - - - - 14.94 -
4705 443.4 -8.4 255 4710 done -0.67 - - 2295 - 1.70 0.100 2635 605.3 -194.6 - - 3509 - - - - - - - - - 14.90 -
5024 467.4 -6.7 271 5025 done -0.68 - - 2295 - - - 2635 - -194.6 - - 3506 - - - - - - - - - - -
5325 488.7 -7.5 286 5330 roll -0.69 - - 2295 - 1.60 0.060 1605 -643.8 -194.6 - - 3508 - - - - - - - - - 14.92 -
5409 495.3 -7.8 290 5415 done -0.71 0.10 0.161 2241 -540.0 1.73 0.101 2638 597.1 -194.6 - - 3504 - - - - - - - - 14.93 14.90 -
5733 531.0 -11.5 306 5738 roll -0.70 - - 2233 - 1.83 0.110 3714 588.0 -194.6 - - 3502 - - - - - - - - - 14.90 -
5756 533.7 -11.5 307 5762 done -0.68 0.12 0.233 2266 275.0 1.73 0.055 2614 -635.8 -194.6 - - 3501 - - - - - - - - 14.86 14.97 -
6080 563.9 -8.8 323 6085 roll -0.68 - - 2266 - 1.58 0.064 1601 -641.1 -194.6 - - 3500 - - - - - - - - - 14.94 -
6222 576.5 -8.8 330 6227 done -0.69 - - 2262 - 1.73 0.103 2629 594.2 -194.6 - - 3499 - - - - - - - - - 14.89 -
6545 606.2 -9.1 345 6551 roll -0.69 - - 2261 - 1.60 0.064 1606 -639.4 -194.6 - - 3497 - - - - - - - - - 14.94 -
6597 609.1 -9.0 346 6602 done -0.69 - - 2256 - 1.70 0.104 2624 598.8 -194.6 - - 3497 - - - - - - - - - 14.90 -
6910 640.8 -9.6 357 6915 roll -0.69 - - 2256 - 1.60 0.066 1604 -637.5 -194.6 - - 3495 - - - - - - - - - 14.94 -
6943 643.9 -9.5 358 6949 done -0.69 - - 2251 - 1.70 0.106 2612 592.9 -194.6 - - 3495 - - - - - - - - - 14.89 -
7277 674.3 -8.8 369 7278 done -0.69 - - 2251 - - - 2613 - -194.6 - - 3493 - - - - - - - - - - -
7577 698.9 -8.1 379 7582 roll -0.69 - - 2251 - 1.58 0.065 1612 -633.5 -194.6 - - 3491 - - - - - - - - - 14.94 -
7614 701.7 -8.3 380 7619 done -0.69 - - 2245 - 1.67 0.106 2613 599.4 -194.6 - - 3491 - - - - - - - - - 14.90 -
7943 731.1 -8.9 391 7949 roll -0.69 - - 2237 - 1.90 0.119 3715 580.0 -194.6 - - 3489 - - - - - - - - - 14.88 -
8031 737.5 -9.5 393 8037 done -0.69 - - 2237 - 1.75 0.063 2614 -629.1 -194.6 - - 3488 - - - - - - - - - 14.95 -
8338 770.7 -9.9 404 8340 done -0.68 0.12 0.252 2269 266.7 - - 2613 - -194.6 - - 3487 - - - - - - - - 14.84 - -
8638 792.1 -7.0 414 8643 roll -0.70 - - 2269 - 1.60 0.070 1603 -631.2 -194.6 - - 3485 - - - - - - - - - 14.92 -
8720 796.7 -7.0 416 8726 done -0.71 - - 2269 - 1.75 0.109 2609 574.9 -194.6 - - 3485 - - - - - - - - - 14.86 -
9036 820.1 -7.0 427 9037 done -0.72 - - 2269 - - - 2610 - -194.6 - - 3483 - - - - - - - - - - -
9334 840.1 -6.5 437 9340 roll -0.73 - - 2269 - 1.60 0.070 1605 -628.1 -194.6 - - 3481 - - - - - - - - - 14.91 -
9412 844.6 -6.7 439 9417 done -0.75 - - 2267 - 1.73 0.110 2622 587.9 -194.6 - - 3480 - - - - - - - - - 14.88 -
9732 867.3 -6.9 450 9737 roll -0.76 - - 2264 - 1.62 0.073 1606 -627.2 -194.6 - - 3479 - - - - - - - - - 14.91 -
9766 869.7 -6.8 451 9771 done -0.77 - - 2265 - 1.73 0.111 2616 583.8 -194.6 - - 3479 - - - - - - - - - 14.87 -
10100 891.5 -6.6 462 10105 roll -0.79 - - 2258 - 1.92 0.126 3716 572.9 -194.6 - - 3480 - - - - - - - - - 14.83 -
10134 893.8 -6.7 463 10140 done -0.80 - - 2258 - 1.80 0.069 2609 -615.0 -194.6 - - 3478 - - - - - - - - - 14.92 -
10469 916.2 -6.4 474 10470 done -0.81 - - 2258 - - - 2608 - -194.6 - - 3477 - - - - - - - - - - -
10769 934.6 -6.2 484 10774 roll -0.82 - - 2258 - 1.60 0.076 1611 -623.1 -194.6 - - 3476 - - - - - - - - - 14.89 -
10832 938.8 -6.4 486 10837 done -0.83 - - 2254 - 1.70 0.114 2603 583.5 -194.6 - - 3476 - - - - - - - - - 14.85 -
11167 961.8 -7.2 497 11173 roll -0.84 0.10 0.168 2209 -450.0 1.60 0.073 1610 -620.6 -194.6 - - 3471 - - - - - - - - 14.89 14.88 -
11225 965.0 -7.7 498 11231 done -0.84 - - 2202 - 1.67 0.113 2595 589.8 -194.6 - - 3473 - - - - - - - - - 14.84 -
11439 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11439 begin apogee
11444 991.2 -11.1 506 11651 roll -0.25 0.65 0.201 2404 310.8 - - 2504 - - 195.35 1.855 2709 -3.9 0.388 - - - - - - 14.77 - 13.34
11652 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11652 begin climb
11654 1002.3 - 513 11875 roll 0.47 0.65 0.086 2649 376.9 1.90 0.075 1434 -563.2 194.6 211.38 1.804 1922 -3.7 0.384 - - - - - - 14.09 14.08 13.24
12068 970.7 12.5 526 12075 done 0.43 - - 2649 - 1.88 0.104 2499 566.5 194.6 - - 1899 - - - - - - - - - 14.35 -
12374 926.6 13.3 537 12380 roll 0.38 0.12 0.306 2624 -208.3 1.77 0.071 1440 -598.3 194.6 - - 1894 - - - - - - - - 14.47 14.60 -
12528 909.2 10.9 542 12533 done 0.35 - - 2623 - 1.88 0.104 2516 572.3 194.6 - - 1892 - - - - - - - - - 14.62 -
12863 872.1 11.1 553 12869 roll 0.32 0.12 0.300 2592 -258.3 1.83 0.113 3557 568.9 194.6 - - 1891 - - - - - - - - 14.60 14.70 -
12967 861.3 11.2 556 12972 done 0.29 - - 2597 - 1.73 0.068 2509 -605.8 194.6 - - 1889 - - - - - - - - - 14.76 -
13291 825.2 11.0 567 13293 done 0.26 - - 2597 - - - 2506 - 194.6 - - 1889 - - - - - - - - - - -
13591 794.6 9.8 577 13596 roll 0.24 - - 2605 - 1.73 0.076 1443 -614.5 194.6 - - 1888 - - - - - - - - - 14.81 -
13654 788.6 9.5 579 13660 done 0.22 0.17 0.260 2562 -252.9 1.85 0.106 2514 578.9 194.6 - - 1888 - - - - - - - - 14.69 14.78 -
13988 761.8 8.2 590 13994 roll 0.22 - - 2557 - 1.83 0.116 3563 573.2 194.6 - - 1887 - - - - - - - - - 14.78 -
14041 758.9 8.5 591 14046 done 0.21 - - 2565 - 1.73 0.067 2508 -609.8 194.6 - - 1886 - - - - - - - - - 14.83 -
14355 730.8 8.2 602 14356 done 0.21 - - 2565 - - - 2506 - 194.6 - - 1886 - - - - - - - - - - -
14655 708.0 7.4 612 14673 roll 0.21 - - 2565 - 1.95 0.121 3563 542.1 211.9 12.90 1.571 1849 -2.9 0.240 - - - - - - - 14.70 14.14
14720 703.0 7.6 614 14730 done 0.20 - - 2571 - 1.73 0.067 2509 -609.2 221.2 3.70 1.087 1814 -9.5 1.137 - - - - - - - 14.74 13.89
15048 677.8 7.5 625 15082 roll 0.20 - - 2571 - 1.88 0.116 3553 555.3 234.2 28.15 1.420 1759 -2.0 0.173 - - - - - - - 14.52 14.02
15110 672.8 7.8 627 15116 done 0.20 - - 2578 - 1.73 0.063 2514 -600.6 237.1 - - 1751 - - - - - - - - - 14.58 -
15445 647.3 8.0 638 15451 roll 0.19 - - 2578 - 1.85 0.116 3556 563.2 237.1 - - 1749 - - - - - - - - - 14.66 -
15468 647.3 8.0 638 15474 done 0.18 0.15 0.274 2551 -180.0 1.70 0.065 2516 -611.8 237.1 - - 1748 - - - - - - - - 14.59 14.71 -
15784 621.3 7.4 649 15817 roll 0.20 - - 2551 - 1.80 0.079 1450 -592.2 254.0 26.77 1.384 1676 -2.7 0.224 - - - - - - - 14.55 14.00
15845 616.8 7.3 651 15875 done 0.22 - - 2551 - 1.88 0.102 2522 570.2 273.6 25.35 1.362 1606 -2.8 0.232 - - - - - - - 14.54 13.88
16186 596.8 5.3 663 16329 done 0.27 - - 2551 - - - 2521 - 368.7 141.25 1.353 1215 -2.8 0.227 - - - - - - - - 13.52
16625 561.1 10.7 685 16631 roll 0.35 0.12 0.194 2594 358.3 1.77 0.062 1442 -609.6 368.7 - - 1195 - - - - - - - - 14.48 14.54 -
16859 536.7 10.9 696 16865 done 0.42 - - 2594 - 1.85 0.102 2514 579.5 368.7 - - 1194 - - - - - - - - - 14.59 -
17172 505.4 9.4 712 17178 roll 0.50 0.15 0.197 2648 360.0 1.75 0.066 1445 -610.9 368.7 - - 1193 - - - - - - - - 14.66 14.71 -
17278 496.4 8.4 717 17283 done 0.53 - - 2648 - 1.85 0.100 2516 578.9 368.7 - - 1193 - - - - - - - - - 14.69 -
17602 455.8 12.8 733 17608 roll 0.52 - - 2648 - 1.80 0.110 3557 578.3 368.7 - - 1195 - - - - - - - - - 14.71 -
17634 452.6 12.8 734 17640 done 0.50 - - 2655 - 1.75 0.064 2510 -598.3 368.7 - - 1192 - - - - - - - - - 14.76 -
17948 410.8 12.6 750 17953 roll 0.48 - - 2663 - 1.73 0.073 1444 -616.2 368.7 - - 1192 - - - - - - - - - 14.77 -
17980 407.9 12.7 751 17986 done 0.46 - - 2663 - 1.85 0.102 2520 581.6 368.7 - - 1192 - - - - - - - - - 14.74 -
18294 365.5 12.9 767 18299 roll 0.43 0.12 0.270 2635 -233.3 1.75 0.071 1445 -614.3 368.7 - - 1192 - - - - - - - - 14.66 14.79 -
18317 362.6 12.7 768 18323 done 0.42 - - 2634 - 1.80 0.098 2500 586.1 368.7 - - 1192 - - - - - - - - - 14.77 -
18641 326.5 11.3 784 18642 done 0.41 - - 2634 - - - 2500 - 368.7 - - 1192 - - - - - - - - - - -
18941 295.9 9.4 799 18943 done 0.41 - - 2634 - - - 2500 - 368.7 - - 1192 - - - - - - - - - - -
19241 265.4 10.6 814 19246 roll 0.41 - - 2634 - 1.83 0.111 3559 578.7 368.7 - - 1193 - - - - - - - - - 14.78 -
19278 262.5 10.9 815 19284 done 0.41 - - 2641 - 1.70 0.060 2496 -625.3 368.7 - - 1192 - - - - - - - - - 14.85 -
19584 227.6 10.3 831 19590 roll 0.40 - - 2641 - 1.85 0.112 3556 573.0 368.7 - - 1193 - - - - - - - - - 14.78 -
19611 225.1 10.2 832 19616 done 0.40 - - 2648 - 1.70 0.060 2496 -623.5 368.7 - - 1193 - - - - - - - - - 14.83 -
19929 192.9 9.7 848 19935 roll 0.39 0.12 0.246 2616 -266.7 1.67 0.067 1451 -625.7 368.7 - - 1194 - - - - - - - - 14.72 14.77 -
19947 192.9 9.7 848 19955 done 0.39 - - 2616 - 1.77 0.093 2510 598.3 368.7 - - 1194 - - - - - - - - - 14.78 -
20253 172.0 5.9 864 20353 roll 0.43 - - 2616 - 1.90 0.109 3551 547.9 439.7 90.65 0.933 919 -3.0 0.104 - - - - - - - 14.33 13.94
20397 163.6 6.0 871 20471 done 0.49 - - 2616 - 1.70 0.053 2505 -615.3 508.2 67.50 0.982 643 -4.1 0.127 - - - - - - - 14.46 13.81
20779 120.5 13.3 890 20785 roll 0.56 0.15 0.156 2678 413.3 1.85 0.103 3554 567.0 508.2 - - 628 - - - - - - - - 14.59 14.57 -
20812 117.3 13.1 891 20818 done 0.64 - - 2678 - 1.67 0.059 2516 -621.6 508.2 - - 628 - - - - - - - - - 14.61 -
21126 82.1 10.3 907 21133 roll 0.71 0.12 0.162 2737 491.7 1.73 0.055 1437 -623.7 508.2 - - 628 - - - - - - - - 14.70 14.69 -
21139 82.1 10.3 907 21144 done 0.77 - - 2732 - 1.80 0.088 2512 597.2 508.2 - - 628 - - - - - - - - - 14.66 -
21452 55.2 8.1 923 21458 roll 0.84 - - 2732 - 1.70 0.060 1440 -630.6 508.2 - - 628 - - - - - - - - - 14.73 -
21688 31.2 10.8 943 21694 done 0.91 0.15 0.184 2781 326.7 1.77 0.089 2501 599.4 508.2 - - 628 - - - - - - - - 14.70 14.72 -
22000 3.0 13.5 997 22008 roll 0.90 - - 2783 - 1.75 0.070 1453 -598.9 508.2 - - 629 - - - - - - - - - 14.68 -
22013 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
22013 begin surface coast
22034 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
22034 begin surface
SM 0.41 - - - - -7.33 7.28 0.066 121 -365.7 2.10 0.088 2662 575.7 512.92 - - 628 - - - - - - - -