OKMC Jun11 * SG167 * Dive index * Mission links * Dive 81 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 16.15 of 150.00 AH used of 24V (89.24% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 13.80 of 110.00 AH used of 10V (87.45% remains)
• Surface angle -68.7 deg, depth 1.66 m • Intended pitch -15.4 deg, speed -8.250 cm/s
• No surface pump (final VBD was 451.60, SM_CC=400)
• GPS1 time: 31 s
• GPS2 time: 16 s • Transponder ping count: 9
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
15 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
15 begin dive
18 - - - 99 VBD -0.56 - - 111 - - - 1903 - -146.0 -78.72 - 3312 - - - - - - - - - - -
101 6.4 -11.3 10 118 roll -0.56 9.85 0.232 2618 254.5 2.12 0.039 474 -674.1 -146.0 -1.92 - 3437 -65.1 - - - - - - - - - -
143 30.5 -57.5 16 151 done -0.56 - - 2610 - 2.10 0.021 1890 674.3 -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
285 76.7 -31.3 41 294 roll -0.56 - - 2600 - 2.05 0.030 3267 671.7 -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
310 84.6 -29.9 44 318 done -0.56 - - 2600 - 2.00 0.018 1869 -699.0 -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
455 117.0 -20.9 69 464 roll -0.56 - - 2600 - 2.00 0.028 497 -686.0 -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
477 122.2 -21.4 72 484 done -0.56 - - 2590 - 2.03 0.021 1889 685.7 -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
622 148.8 -17.3 97 630 roll -0.56 - - 2582 - 2.05 0.032 3271 674.1 -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
818 190.5 -21.0 131 828 done -0.56 0.10 0.155 2613 310.0 2.00 0.018 1854 -708.5 -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
961 213.9 -14.8 148 964 roll -0.56 - - 2613 - 1.95 0.028 495 -696.9 -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
1021 223.4 -14.9 153 1029 done -0.56 - - 2607 - 1.98 0.019 1878 698.5 -146.0 - - 3441 - - - - - - - - - - -
1348 264.7 -10.3 184 1352 roll -0.56 - - 2601 - 2.03 0.031 3257 679.3 -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
1370 267.3 -10.7 186 1375 done -0.56 - - 2601 - 1.95 0.018 1881 -705.6 -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
1701 306.0 -11.5 217 1705 roll -0.56 - - 2601 - 1.98 0.029 491 -702.0 -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
1730 309.6 -11.6 219 1737 done -0.56 - - 2600 - 1.95 0.020 1879 711.8 -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
2056 345.0 -10.3 250 2060 roll -0.56 - - 2600 - 2.03 0.033 3267 683.7 -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
2238 361.8 -9.2 266 2242 done -0.56 - - 2600 - 1.92 0.018 1877 -724.0 -146.0 - - 3438 - - - - - - - - - - -
2568 392.3 -8.8 297 2572 roll -0.56 - - 2601 - 2.00 0.031 490 -693.5 -146.0 - - 3436 - - - - - - - - - - -
2664 401.1 -9.3 305 2672 done -0.56 - - 2600 - 2.00 0.021 1871 690.5 -146.0 - - 3435 - - - - - - - - - - -
2989 428.7 -9.1 336 2993 roll -0.56 - - 2601 - 2.05 0.034 3267 681.0 -146.0 - - 3434 - - - - - - - - - - -
3084 437.5 -9.2 344 3091 done -0.56 - - 2600 - 1.95 0.019 1869 -716.9 -146.0 - - 3433 - - - - - - - - - - -
3409 468.1 -9.3 375 3411 done -0.56 - - 2600 - - - 1869 - -146.0 - - 3431 - - - - - - - - - - -
3733 495.6 -8.6 405 3737 roll -0.56 - - 2601 - 2.00 0.032 491 -689.0 -146.0 - - 3428 - - - - - - - - - - -
3783 500.9 -9.6 409 3787 done -0.56 - - 2600 - 1.98 0.022 1877 700.0 -146.0 - - 3428 - - - - - - - - - - -
4113 527.0 -7.7 425 4114 done -0.56 - - 2600 - - - 1877 - -146.0 - - 3426 - - - - - - - - - - -
4420 552.1 -8.3 440 4421 done -0.56 - - 2600 - - - 1878 - -146.0 - - 3424 - - - - - - - - - - -
4729 578.4 -8.4 455 4733 roll -0.56 - - 2600 - 2.05 0.037 3270 679.0 -146.0 - - 3422 - - - - - - - - - - -
4769 581.8 -8.1 456 4776 done -0.56 - - 2600 - 1.98 0.020 1862 -711.1 -146.0 - - 3422 - - - - - - - - - - -
5086 606.3 -7.4 472 5087 done -0.56 - - 2600 - - - 1861 - -146.0 - - 3420 - - - - - - - - - - -
5395 627.3 -6.7 487 5399 roll -0.56 - - 2600 - 2.10 0.035 3271 671.4 -146.0 - - 3417 - - - - - - - - - - -
5452 631.1 -6.7 489 5460 done -0.56 - - 2600 - 1.98 0.020 1865 -710.1 -146.0 - - 3417 - - - - - - - - - - -
5770 652.5 -6.6 505 5774 roll -0.56 - - 2600 - 2.00 0.033 494 -685.5 -146.0 - - 3415 - - - - - - - - - - -
5857 658.9 -7.5 508 5864 done -0.56 - - 2600 - 1.98 0.023 1877 698.5 -146.0 - - 3415 - - - - - - - - - - -
6174 680.5 -6.9 524 6178 roll -0.56 - - 2600 - 2.08 0.037 3273 671.2 -146.0 - - 3413 - - - - - - - - - - -
6252 686.1 -6.8 527 6256 done -0.56 - - 2601 - 1.98 0.021 1873 -707.1 -146.0 - - 3412 - - - - - - - - - - -
6577 707.5 -6.3 543 6578 done -0.56 - - 2601 - - - 1873 - -146.0 - - 3410 - - - - - - - - - - -
6883 724.5 -4.9 558 6884 done -0.56 - - 2601 - - - 1873 - -146.0 - - 3408 - - - - - - - - - - -
7193 738.6 -4.6 573 7194 done -0.56 - - 2600 - - - 1873 - -146.0 - - 3406 - - - - - - - - - - -
7501 753.4 -4.9 588 7502 done -0.56 - - 2600 - - - 1872 - -146.0 - - 3404 - - - - - - - - - - -
7813 769.4 -5.3 603 7817 roll -0.56 - - 2600 - 2.03 0.034 492 -679.8 -146.0 - - 3403 - - - - - - - - - - -
7864 772.6 -5.7 605 7868 done -0.56 - - 2601 - 2.00 0.023 1884 696.0 -146.0 - - 3403 - - - - - - - - - - -
8193 792.6 -6.5 621 8197 roll -0.56 - - 2601 - 2.08 0.037 3274 668.3 -146.0 - - 3401 - - - - - - - - - - -
8289 799.5 -6.9 625 8293 done -0.56 - - 2600 - 2.00 0.021 1880 -697.0 -146.0 - - 3401 - - - - - - - - - - -
8614 823.5 -7.7 641 8615 done -0.56 - - 2600 - - - 1879 - -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - - -
8921 846.8 -7.5 656 8922 done -0.56 - - 2600 - - - 1879 - -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - - -
9231 869.2 -7.5 671 9235 roll -0.56 - - 2601 - 2.05 0.034 487 -679.0 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - - -
9281 873.3 -7.9 673 9286 done -0.56 - - 2600 - 2.05 0.024 1875 677.1 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - - -
9610 895.2 -6.4 689 9614 roll -0.56 - - 2600 - 2.08 0.039 3275 673.1 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
9673 899.0 -5.9 692 9677 done -0.56 - - 2600 - 2.00 0.021 1867 -704.0 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
10009 916.7 -5.0 708 10013 roll -0.56 - - 2600 - 2.10 0.037 3274 670.0 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - - -
10045 918.6 -5.1 709 10053 done -0.56 - - 2601 - 2.03 0.021 1865 -694.1 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - - -
10361 934.4 -4.8 725 10362 done -0.56 - - 2600 - - - 1865 - -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - - -
10671 949.5 -5.0 740 10675 roll -0.56 - - 2600 - 2.12 0.038 3270 662.7 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - - -
10716 951.8 -5.0 742 10721 done -0.56 - - 2600 - 2.03 0.021 1879 -685.2 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - - -
11044 967.5 -5.0 758 11045 done -0.56 - - 2600 - - - 1879 - -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - - -
11353 982.8 -5.0 773 11354 done -0.56 - - 2600 - - - 1879 - -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - - -
11515 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11515 begin apogee
11521 991.1 4.9 781 11642 done -0.20 0.38 0.125 2729 339.5 - - 2089 - - 110.85 1.421 2838 -5.0 0.356 - - - - - - - - -
11643 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11643 begin climb
11646 992.6 - 786 11778 done 0.56 0.70 0.080 2975 351.4 - - 2089 - 146.0 123.95 1.368 2242 -4.8 0.358 - - - - - - - - -
12087 947.4 11.2 808 12089 done 0.56 - - 2975 - - - 2089 - 146.0 - - 2231 - - - - - - - - - - -
12397 912.3 11.3 823 12398 done 0.56 - - 2975 - - - 2089 - 146.0 - - 2229 - - - - - - - - - - -
12706 877.2 11.2 838 12707 done 0.56 - - 2975 - - - 2089 - 146.0 - - 2228 - - - - - - - - - - -
13015 842.9 11.3 853 13016 done 0.56 - - 2975 - - - 2089 - 146.0 - - 2227 - - - - - - - - - - -
13327 806.9 11.7 868 13329 done 0.56 - - 2975 - - - 2090 - 146.0 - - 2226 - - - - - - - - - - -
13633 771.3 11.3 883 13635 done 0.56 - - 2975 - - - 2089 - 146.0 - - 2226 - - - - - - - - - - -
13943 738.5 10.6 898 13947 roll 0.56 - - 2983 - 2.10 0.036 694 -664.3 146.0 - - 2225 - - - - - - - - - - -
14044 727.2 11.2 902 14051 done 0.56 - - 2983 - 2.05 0.024 2082 677.1 146.0 - - 2225 - - - - - - - - - - -
14360 693.4 10.7 918 14364 roll 0.56 - - 2983 - 2.10 0.041 3472 661.9 146.0 - - 2225 - - - - - - - - - - -
14394 689.1 11.9 919 14401 done 0.56 - - 2991 - 2.03 0.023 2077 -687.2 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
14710 654.1 10.8 935 14714 roll 0.56 - - 2999 - 2.08 0.036 682 -670.7 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
14823 641.9 10.8 940 14827 done 0.56 - - 2999 - 2.05 0.024 2085 684.4 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
15160 606.9 10.4 956 15161 done 0.56 - - 2999 - - - 2085 - 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
15465 574.6 10.6 971 15469 roll 0.56 - - 2999 - 2.10 0.040 3473 661.0 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
15561 563.6 11.3 975 15565 done 0.56 - - 3008 - 2.03 0.022 2071 -690.6 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
15889 531.0 9.4 991 15892 roll 0.56 - - 3019 - 2.05 0.034 682 -677.6 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
15969 523.8 9.0 994 15974 done 0.56 0.12 0.161 2986 -275.0 2.05 0.024 2084 683.9 146.0 - - 2222 - - - - - - - - - - -
16287 496.3 9.2 1010 16288 done 0.56 - - 2986 - - - 2084 - 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
16605 462.3 10.9 1040 16608 roll 0.56 - - 2986 - 2.08 0.039 3466 664.4 146.0 - - 2222 - - - - - - - - - - -
16663 455.4 11.6 1045 16667 done 0.56 - - 2991 - 2.03 0.023 2080 -682.8 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
16993 423.2 8.7 1076 16994 done 0.56 - - 2991 - - - 2080 - 146.0 - - 2222 - - - - - - - - - - -
17315 396.1 8.5 1106 17320 roll 0.56 - - 3000 - 2.10 0.035 676 -668.6 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
17477 381.2 9.3 1120 17484 done 0.56 - - 3000 - 2.03 0.023 2080 691.6 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
17802 353.2 8.3 1151 17803 done 0.56 - - 3000 - - - 2080 - 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
18123 325.6 9.0 1181 18127 roll 0.56 - - 3000 - 2.08 0.037 3466 666.3 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
18191 318.8 9.4 1187 18195 done 0.56 - - 3009 - 2.00 0.021 2062 -702.0 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
18522 288.9 7.9 1218 18537 roll 0.58 - - 3009 - 2.12 0.034 3474 666.0 156.3 6.95 0.736 2200 -3.3 0.133 - - - - - - - - -
18699 275.3 8.0 1233 18713 done 0.59 - - 3019 - 2.03 0.021 2064 -694.6 164.0 7.93 0.741 2169 -3.9 0.149 - - - - - - - - -
19029 249.2 8.1 1264 19043 roll 0.59 - - 3029 - 2.05 0.032 695 -667.8 167.6 4.65 0.597 2155 -3.0 0.129 - - - - - - - - -
19137 239.4 9.4 1273 19145 done 0.59 0.12 0.144 2995 -283.3 2.03 0.021 2099 691.6 167.6 - - 2154 - - - - - - - - - - -
19462 214.8 6.8 1304 19502 roll 0.64 - - 3002 - 2.12 0.028 691 -664.2 206.5 32.25 0.779 1994 -5.0 0.140 - - - - - - - - -
19566 208.5 6.3 1312 19612 done 0.70 - - 3002 - 2.05 0.020 2073 674.1 258.6 41.53 0.766 1784 -5.1 0.141 - - - - - - - - -
19938 181.8 9.0 1368 19946 roll 0.70 - - 3006 - 2.08 0.030 700 -660.1 258.6 - - 1777 - - - - - - - - - - -
20081 169.6 8.2 1394 20090 done 0.70 - - 3006 - 2.03 0.020 2079 679.3 260.2 - - 1777 - - - - - - - - - - -
20225 158.7 7.4 1419 20250 roll 0.73 - - 3011 - 2.15 0.030 685 -648.4 283.0 19.70 0.696 1684 -4.7 0.110 - - - - - - - - -
20360 148.9 6.8 1441 20402 done 0.78 0.08 0.065 3061 625.0 2.05 0.019 2083 682.0 320.2 30.23 0.697 1531 -5.1 0.111 - - - - - - - - -
20538 135.2 7.3 1470 20568 roll 0.81 - - 3061 - 2.12 0.035 3450 644.8 344.7 20.17 0.667 1431 -5.0 0.103 - - - - - - - - -
20640 126.7 8.7 1487 20650 done 0.81 - - 3064 - 2.03 0.019 2084 -672.9 344.7 - - 1429 - - - - - - - - - - -
20782 114.6 9.2 1512 20792 done 0.81 - - 3065 - - - 2084 - 344.7 - - 1428 - - - - - - - - - - -
20921 101.0 9.1 1537 20931 roll 0.81 - - 3065 - 2.08 0.031 690 -670.2 344.7 - - 1428 - - - - - - - - - - -
21035 92.3 7.3 1557 21065 done 0.84 - - 3065 - 2.03 0.019 2082 685.7 369.9 20.73 0.630 1328 -4.8 0.073 - - - - - - - - -
21197 80.7 7.0 1585 21236 roll 0.88 - - 3065 - 2.15 0.029 683 -650.7 403.5 27.27 0.623 1192 -5.0 0.066 - - - - - - - - -
21275 74.9 7.2 1597 21307 done 0.92 - - 3065 - 2.05 0.019 2080 681.5 431.9 23.65 0.608 1077 -4.9 0.061 - - - - - - - - -
21436 62.5 7.5 1625 21461 roll 0.94 0.10 0.103 3125 600.0 2.08 0.028 685 -670.7 450.7 15.88 0.581 1001 -4.8 0.053 - - - - - - - - -
21523 53.5 10.6 1639 21532 done 0.94 - - 3125 - 2.05 0.019 2081 681.0 450.7 - - 1000 - - - - - - - - - - -
21666 38.0 11.0 1664 21675 roll 0.94 - - 3125 - 2.08 0.032 3458 662.0 450.7 - - 1000 - - - - - - - - - - -
21689 35.3 11.4 1667 21697 done 0.94 - - 3130 - 2.03 0.019 2078 -679.8 450.7 - - 999 - - - - - - - - - - -
21829 19.5 11.2 1692 21838 roll 0.94 - - 3141 - 2.08 0.031 679 -672.6 450.7 - - 999 - - - - - - - - - - -
21922 8.4 11.5 1708 21931 done 0.94 0.10 0.100 3101 -400.0 2.03 0.018 2083 691.6 450.7 - - 999 - - - - - - - - - - -
21984 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
21984 begin surface coast
22022 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
22022 begin surface
SM 1.58 - - - - -8.30 7.57 0.034 117 -394.2 - - 1860 - 451.60 - - 998 - - - - - - - -