NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 803 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 113.05 of 150.00 AH used of 24V (24.64% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 84.46 of 100.00 AH used of 10V (15.54% remains)
• Surface angle -77.6 deg, depth 2.26 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 376.29, SM_CC=300)
• GPS1 time: 31 s
• GPS2 time: 16 s • Transponder ping count: 2
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 81 VBD -0.47 - - 105 - - - 2191 - -136.3 -61.38 - 2729 - - - - - - - - - - -
85 3.4 -2.7 11 117 roll -0.47 11.62 0.215 3029 251.6 2.20 0.061 800 -632.3 -136.3 -13.38 - 3353 -46.6 - - - - - - - 24.53 25.34 26.20
223 31.6 -14.3 36 229 done -0.47 - - 3021 - 2.22 0.052 2203 632.0 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.16 -
535 82.6 -17.4 97 543 roll -0.47 - - 3011 - 2.30 0.062 3613 613.0 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 24.90 -
590 91.6 -14.5 107 597 done -0.47 0.12 0.129 3046 291.7 2.20 0.043 2205 -640.0 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - 25.12 25.32 -
913 124.7 -9.5 164 920 roll -0.47 - - 3037 - 2.35 0.062 3609 597.4 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 24.86 -
972 130.9 -10.4 170 980 done -0.47 - - 3037 - 2.25 0.043 2200 -626.2 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.30 -
1281 155.5 -7.5 191 1290 roll -0.47 - - 3027 - 2.35 0.060 3609 599.6 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 24.84 -
1482 171.6 -8.3 211 1490 done -0.47 - - 3027 - 2.25 0.043 2197 -627.6 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.29 -
1791 200.9 -9.5 232 1797 roll -0.47 - - 3017 - 2.35 0.061 3604 598.7 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 24.79 -
1852 206.8 -9.9 235 1857 done -0.47 - - 3017 - 2.25 0.043 2198 -624.9 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.28 -
2171 238.2 -9.7 251 2177 roll -0.47 - - 3017 - 2.28 0.049 790 -617.5 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.00 -
2219 242.3 -9.8 253 2224 done -0.47 0.12 0.134 3042 208.3 2.30 0.050 2201 613.5 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - 24.85 24.98 -
2523 266.3 -7.6 268 2527 roll -0.47 - - 3034 - 2.35 0.062 3610 599.6 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 24.75 -
2589 271.0 -7.9 271 2593 done -0.47 - - 3034 - 2.28 0.043 2198 -619.3 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.25 -
2892 295.0 -8.0 286 2893 done -0.47 - - 3033 - - - 2195 - -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - - -
3193 319.2 -8.2 301 3197 roll -0.47 - - 3023 - 2.35 0.063 3617 605.1 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 24.72 -
3219 320.9 -8.4 302 3223 done -0.47 - - 3023 - 2.30 0.044 2200 -616.1 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.22 -
3521 350.3 -9.5 317 3527 roll -0.47 - - 3023 - 2.28 0.050 802 -613.2 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 24.94 -
3562 354.3 -9.6 319 3567 done -0.47 - - 3016 - 2.28 0.051 2201 613.6 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 24.94 -
3881 383.3 -8.7 335 3887 roll -0.47 - - 3006 - 2.35 0.063 3605 597.4 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 24.69 -
3909 385.2 -8.9 336 3914 done -0.47 0.12 0.129 3043 308.3 2.30 0.044 2194 -613.5 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - 24.99 25.18 -
4233 410.7 -7.7 350 4234 done -0.47 - - 3043 - - - 2187 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
4531 434.7 -8.1 360 4533 done -0.47 - - 3043 - - - 2188 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
4832 457.6 -7.5 370 4837 roll -0.47 - - 3034 - 2.40 0.063 3607 591.2 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 24.65 -
4869 459.9 -7.6 371 4874 done -0.47 - - 3034 - 2.30 0.044 2194 -614.3 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.16 -
5183 485.5 -7.7 382 5184 done -0.47 - - 3034 - - - 2192 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
5482 507.0 -6.9 392 5488 roll -0.47 - - 3035 - 2.25 0.052 804 -616.9 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 24.87 -
5520 509.1 -6.9 393 5524 done -0.47 - - 3029 - 2.30 0.052 2199 606.5 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 24.87 -
5834 530.3 -6.5 404 5838 roll -0.47 - - 3019 - 2.33 0.065 3608 604.7 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 24.62 -
5891 533.7 -6.5 406 5895 done -0.47 - - 3018 - 2.30 0.044 2196 -613.9 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.13 -
6203 555.5 -6.9 417 6208 roll -0.47 - - 3009 - 2.40 0.064 3611 589.6 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 24.60 -
6234 557.7 -7.1 418 6239 done -0.47 0.08 0.103 3040 387.5 2.28 0.046 2210 -614.5 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - 24.90 25.12 -
6563 577.4 -5.8 429 6564 done -0.47 - - 3040 - - - 2208 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
6863 593.7 -5.3 439 6869 roll -0.47 - - 3032 - 2.38 0.064 3606 587.4 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 24.57 -
6902 595.4 -5.3 440 6908 done -0.47 - - 3032 - 2.30 0.046 2197 -612.6 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.10 -
7223 614.6 -5.9 451 7224 done -0.47 - - 3032 - - - 2194 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
7523 633.1 -6.3 461 7528 roll -0.47 - - 3022 - 2.40 0.064 3608 589.2 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 24.55 -
7554 634.9 -6.3 462 7559 done -0.47 - - 3022 - 2.30 0.047 2196 -613.9 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.07 -
7883 658.6 -7.3 473 7888 roll -0.47 - - 3021 - 2.30 0.053 793 -610.0 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 24.79 -
7951 663.0 -7.3 475 7955 done -0.47 - - 3014 - 2.33 0.053 2200 603.9 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 24.79 -
8264 686.7 -7.3 486 8268 roll -0.47 - - 3004 - 2.35 0.065 3615 602.1 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 24.52 -
8311 689.0 -7.3 487 8316 done -0.47 0.15 0.118 3047 286.7 2.33 0.046 2194 -609.9 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - 24.86 25.08 -
8613 706.1 -5.0 497 8618 roll -0.47 - - 3040 - 2.42 0.066 3612 586.0 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 24.51 -
8652 707.7 -5.1 498 8658 done -0.47 - - 3040 - 2.33 0.047 2193 -609.0 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.06 -
8973 727.3 -6.1 509 8978 roll -0.47 - - 3030 - 2.42 0.066 3610 585.5 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 24.50 -
9021 729.2 -6.2 510 9025 done -0.47 - - 3031 - 2.33 0.047 2195 -607.3 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.05 -
9324 750.5 -6.6 520 9328 roll -0.47 - - 3021 - 2.38 0.066 3611 595.0 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 24.49 -
9383 754.6 -6.6 522 9388 done -0.47 - - 3021 - 2.30 0.047 2197 -614.8 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.05 -
9650 end dive: NO_VERTICAL_VELOCITY
9650 begin apogee
9657 756.6 - 531 9783 done -0.22 0.28 0.076 3131 392.9 - - 2338 - - 122.35 1.005 2795 -4.5 0.371 - - - - - - 25.64 - 23.07
9784 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
9784 begin climb
9788 756.6 - 535 9919 done 0.47 0.60 0.055 3354 371.7 - - 2338 - 136.3 127.00 0.975 2238 -4.4 0.369 - - - - - - 24.62 - 22.64
10215 737.7 6.0 550 10245 roll 0.48 - - 3356 - 2.40 0.055 917 -592.1 163.1 24.23 0.955 2127 -4.6 0.384 - - - - - - - 25.15 23.57
10264 734.7 6.1 552 10293 done 0.49 - - 3356 - 2.30 0.054 2316 608.3 187.5 23.25 0.916 2029 -4.2 0.367 - - - - - - - 25.25 23.40
10593 709.5 8.0 563 10599 roll 0.49 - - 3356 - 2.38 0.067 3731 594.5 187.5 - - 2019 - - - - - - - - - 25.27 -
10623 706.8 8.3 564 10629 done 0.49 - - 3365 - 2.30 0.049 2331 -608.7 187.5 - - 2018 - - - - - - - - - 25.48 -
10954 677.8 8.6 575 10959 roll 0.49 - - 3375 - 2.30 0.057 920 -613.5 187.5 - - 2017 - - - - - - - - - 25.25 -
10983 675.3 8.5 576 10989 done 0.49 - - 3375 - 2.33 0.056 2333 606.4 187.5 - - 2016 - - - - - - - - - 25.25 -
11313 644.5 9.4 587 11319 roll 0.49 - - 3385 - 2.33 0.056 918 -607.3 187.5 - - 2016 - - - - - - - - - 25.15 -
11343 641.6 9.4 588 11349 done 0.49 0.12 0.132 3352 -275.0 2.33 0.056 2324 603.4 187.5 - - 2015 - - - - - - - - 25.07 25.17 -
11674 616.3 7.3 599 11675 done 0.49 - - 3351 - - - 2324 - 187.5 - - 2015 - - - - - - - - - - -
11973 594.2 7.4 609 11979 roll 0.49 - - 3359 - 2.30 0.055 921 -610.0 187.5 - - 2015 - - - - - - - - - 25.06 -
12011 592.2 7.2 610 12015 done 0.49 - - 3359 - 2.33 0.055 2326 603.0 187.5 - - 2015 - - - - - - - - - 25.07 -
12324 568.7 7.1 621 12325 done 0.49 - - 3359 - - - 2326 - 187.5 - - 2015 - - - - - - - - - - -
12623 547.9 6.8 631 12633 roll 0.49 - - 3359 - 2.40 0.067 3735 587.1 194.1 5.03 0.653 2002 -2.6 0.235 - - - - - - - 25.22 23.94
12651 546.5 6.9 632 12662 done 0.50 - - 3367 - 2.33 0.048 2314 -609.9 198.0 5.47 0.679 1986 -2.9 0.256 - - - - - - - 25.41 23.91
12965 522.8 7.6 642 12969 roll 0.50 - - 3377 - 2.28 0.057 929 -607.5 198.0 - - 1984 - - - - - - - - - 25.13 -
13011 520.4 7.7 643 13015 done 0.50 - - 3377 - 2.33 0.055 2334 603.0 198.0 - - 1984 - - - - - - - - - 25.14 -
13313 493.9 8.2 653 13319 roll 0.50 - - 3387 - 2.35 0.056 921 -601.3 198.0 - - 1984 - - - - - - - - - 25.00 -
13352 491.5 8.2 654 13359 done 0.50 0.12 0.130 3354 -275.0 2.33 0.056 2324 602.1 198.0 - - 1983 - - - - - - - - 24.93 25.02 -
13673 468.3 7.0 665 13679 roll 0.50 - - 3354 - 2.38 0.066 3733 592.0 199.2 - - 1983 - - - - - - - - - 24.81 -
13721 466.1 7.1 666 13726 done 0.50 - - 3361 - 2.33 0.048 2327 -603.4 199.2 - - 1983 - - - - - - - - - 25.19 -
14024 442.2 7.6 676 14029 roll 0.50 - - 3371 - 2.30 0.056 928 -608.3 199.2 - - 1983 - - - - - - - - - 24.92 -
14083 437.6 7.8 678 14089 done 0.50 - - 3371 - 2.30 0.054 2320 605.2 199.2 - - 1983 - - - - - - - - - 24.96 -
14413 411.4 7.5 689 14419 roll 0.50 - - 3380 - 2.33 0.055 921 -600.4 199.2 - - 1983 - - - - - - - - - 24.90 -
14445 409.2 7.3 690 14449 done 0.50 - - 3381 - 2.30 0.055 2342 617.8 199.2 - - 1983 - - - - - - - - - 24.91 -
14763 382.6 8.5 704 14769 roll 0.50 - - 3381 - 2.35 0.067 3727 589.4 199.2 - - 1983 - - - - - - - - - 24.70 -
14823 376.6 9.6 707 14829 done 0.50 0.12 0.141 3357 -200.0 2.30 0.046 2327 -608.7 199.2 - - 1982 - - - - - - - - 24.94 25.16 -
15144 353.5 7.3 723 15149 roll 0.50 - - 3365 - 2.30 0.055 924 -610.0 199.2 - - 1983 - - - - - - - - - 24.87 -
15211 349.2 7.2 726 15215 done 0.50 - - 3364 - 2.33 0.054 2326 601.7 199.2 - - 1982 - - - - - - - - - 24.89 -
15513 325.2 7.9 741 15514 done 0.50 - - 3364 - - - 2325 - 199.2 - - 1982 - - - - - - - - - - -
15814 301.8 7.6 756 15819 roll 0.50 - - 3373 - 2.33 0.055 917 -604.3 199.2 - - 1982 - - - - - - - - - 24.84 -
15855 299.0 7.5 758 15859 done 0.50 - - 3373 - 2.28 0.054 2328 618.9 199.2 - - 1982 - - - - - - - - - 24.85 -
16173 275.0 7.7 774 16179 roll 0.50 - - 3382 - 2.33 0.055 915 -606.4 199.2 - - 1982 - - - - - - - - - 24.82 -
16214 272.1 7.3 776 16219 done 0.50 - - 3381 - 2.33 0.055 2324 604.7 199.2 - - 1983 - - - - - - - - - 24.84 -
16535 247.7 7.7 792 16539 roll 0.50 - - 3382 - 2.35 0.067 3738 601.7 199.2 - - 1982 - - - - - - - - - 24.60 -
16581 244.4 7.9 794 16586 done 0.50 0.15 0.132 3350 -213.3 2.35 0.047 2314 -606.0 199.2 - - 1982 - - - - - - - - 24.84 25.08 -
16886 226.2 5.3 809 16932 roll 0.51 - - 3357 - 2.28 0.054 913 -614.5 242.8 40.35 0.698 1805 -4.4 0.154 - - - - - - - 25.04 23.77
16961 222.7 5.1 812 17013 done 0.53 - - 3358 - 2.35 0.054 2329 602.6 290.4 42.03 0.660 1608 -4.7 0.172 - - - - - - - 25.09 23.61
17317 202.4 5.5 830 17356 roll 0.55 - - 3359 - 2.38 0.055 914 -594.5 329.7 33.62 0.659 1448 -4.8 0.159 - - - - - - - 25.22 23.87
17404 197.5 5.3 837 17446 done 0.57 - - 3359 - 2.30 0.053 2325 613.5 372.5 36.58 0.632 1275 -4.7 0.160 - - - - - - - 25.32 23.75
17744 163.0 12.2 861 17745 done 0.57 - - 3359 - - - 2325 - 372.5 - - 1267 - - - - - - - - - - -
18046 127.3 11.4 881 18053 roll 0.57 - - 3359 - 2.25 0.054 918 -625.3 372.5 - - 1265 - - - - - - - - - 25.18 -
18149 115.9 10.6 895 18156 done 0.57 - - 3359 - 2.25 0.053 2331 628.0 372.5 - - 1264 - - - - - - - - - 25.18 -
18462 83.0 10.9 956 18469 roll 0.57 - - 3359 - 2.28 0.054 915 -621.1 372.5 - - 1264 - - - - - - - - - 25.10 -
18510 78.1 11.5 964 18517 done 0.57 - - 3359 - 2.28 0.053 2335 622.8 372.5 - - 1264 - - - - - - - - - 25.11 -
18822 47.4 8.8 1025 18830 roll 0.57 - - 3359 - 2.30 0.054 909 -620.0 372.5 - - 1263 - - - - - - - - - 25.06 -
18868 43.4 8.1 1033 18875 done 0.57 - - 3359 - 2.28 0.053 2335 625.4 372.5 - - 1263 - - - - - - - - - 25.08 -
19181 16.8 9.4 1094 19188 roll 0.57 - - 3359 - 2.28 0.052 906 -626.8 372.5 - - 1263 - - - - - - - - - 25.06 -
19236 11.9 8.0 1104 19243 done 0.57 - - 3359 - 2.28 0.053 2332 625.4 372.5 - - 1263 - - - - - - - - - 25.03 -
19328 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
19328 begin surface coast
19378 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
19379 begin surface
SM 2.40 - - - - -9.46 8.32 0.024 109 -390.6 0.20 0.073 2195 -685.0 376.29 - - 1260 - - - - - - - -