NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 802 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 112.91 of 150.00 AH used of 24V (24.72% remains)
• Previous NAKs 3, Timeouts 0 • 84.38 of 100.00 AH used of 10V (15.62% remains)
• Surface angle -77.5 deg, depth 2.27 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 348.33, SM_CC=300)
• GPS1 time: 40 s
• GPS2 time: 11 s • Transponder ping count: 1
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
16 - - - 75 VBD -0.47 - - 121 - - - 2193 - -136.3 -55.97 - 2652 - - - - - - - - - - -
78 3.3 -2.4 10 116 roll -0.47 11.80 0.220 3034 246.9 2.28 0.064 798 -611.8 -136.3 -15.73 - 3353 -44.6 - - - - - - - 24.51 25.31 26.19
211 27.0 -11.4 34 218 done -0.47 - - 3026 - 2.22 0.050 2206 634.2 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.17 -
523 73.3 -13.0 95 530 roll -0.47 - - 3015 - 2.30 0.063 3614 612.2 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 24.89 -
582 81.9 -14.6 106 589 done -0.47 - - 3015 - 2.20 0.041 2200 -642.7 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.34 -
901 121.8 -11.0 166 910 roll -0.47 - - 3015 - 2.25 0.049 800 -622.2 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.05 -
991 132.3 -10.8 175 1000 done -0.47 0.15 0.129 3046 206.7 2.30 0.050 2209 612.6 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - 24.87 25.03 -
1302 156.8 -7.1 196 1303 done -0.47 - - 3046 - - - 2209 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
1601 179.9 -8.1 216 1610 roll -0.47 - - 3038 - 2.35 0.062 3618 599.6 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 24.79 -
1641 183.2 -8.4 220 1650 done -0.47 - - 3037 - 2.30 0.043 2188 -621.7 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.27 -
1954 212.2 -9.3 239 1958 roll -0.47 - - 3038 - 2.20 0.050 796 -632.7 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.00 -
1981 215.1 -9.3 240 1987 done -0.47 - - 3029 - 2.30 0.050 2203 611.7 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 24.99 -
2304 243.7 -8.6 256 2308 roll -0.47 - - 3018 - 2.30 0.062 3609 611.3 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 24.75 -
2339 246.5 -8.6 257 2343 done -0.47 - - 3019 - 2.28 0.042 2199 -618.4 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.25 -
2641 276.6 -10.5 272 2642 done -0.47 - - 3019 - - - 2195 - -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - - -
2942 308.4 -10.7 287 2943 done -0.47 - - 3019 - - - 2195 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
3241 340.1 -10.1 302 3247 roll -0.47 - - 3019 - 2.28 0.050 798 -612.7 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 24.94 -
3281 344.0 -10.0 304 3287 done -0.47 0.12 0.132 3044 208.3 2.30 0.051 2200 609.6 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - 24.82 24.94 -
3602 368.7 -7.3 320 3607 roll -0.47 - - 3035 - 2.35 0.063 3604 597.4 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 24.70 -
3681 374.8 -7.7 324 3687 done -0.47 - - 3035 - 2.28 0.043 2198 -616.7 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.20 -
4003 401.6 -8.7 340 4004 done -0.47 - - 3035 - - - 2196 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
4302 425.7 -7.7 350 4303 done -0.47 - - 3036 - - - 2195 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
4601 448.3 -7.6 360 4607 roll -0.47 - - 3026 - 2.40 0.063 3614 591.2 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 24.65 -
4649 450.8 -7.9 361 4653 done -0.47 - - 3026 - 2.30 0.044 2202 -613.9 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.15 -
4951 477.9 -8.5 371 4957 roll -0.47 - - 3026 - 2.30 0.052 795 -611.7 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 24.87 -
4990 480.6 -8.6 372 4996 done -0.47 - - 3016 - 2.33 0.053 2204 604.7 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 24.87 -
5311 508.6 -8.5 383 5317 roll -0.47 - - 3008 - 2.35 0.063 3604 595.7 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 24.63 -
5401 516.7 -8.8 386 5407 done -0.47 0.12 0.128 3044 300.0 2.30 0.044 2192 -613.9 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - 24.96 25.15 -
5733 539.6 -6.9 397 5737 roll -0.47 - - 3036 - 2.38 0.064 3611 596.2 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 24.61 -
5791 544.1 -7.2 399 5797 done -0.47 - - 3036 - 2.33 0.045 2189 -610.3 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.14 -
6121 568.9 -7.4 410 6122 done -0.47 - - 3035 - - - 2187 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
6422 592.9 -7.9 420 6427 roll -0.47 - - 3026 - 2.40 0.064 3604 590.4 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 24.58 -
6481 598.0 -8.4 422 6487 done -0.47 - - 3026 - 2.30 0.045 2200 -610.4 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.13 -
6811 626.3 -8.3 433 6817 roll -0.47 - - 3017 - 2.42 0.065 3611 583.1 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 24.57 -
6842 628.9 -8.4 434 6847 done -0.47 - - 3017 - 2.30 0.047 2197 -614.8 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.10 -
7172 660.0 -9.8 445 7177 roll -0.47 - - 3017 - 2.28 0.053 803 -611.4 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 24.81 -
7239 665.9 -9.6 447 7244 done -0.47 0.12 0.130 3043 216.7 2.33 0.053 2208 603.0 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - 24.69 24.80 -
7554 690.0 -6.9 458 7558 roll -0.47 - - 3035 - 2.33 0.065 3609 601.3 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 24.54 -
7601 692.1 -6.8 459 7605 done -0.47 - - 3035 - 2.33 0.046 2194 -607.3 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.08 -
7902 714.7 -7.2 469 7903 done -0.47 - - 3035 - - - 2193 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
8202 737.4 -7.3 479 8208 roll -0.47 - - 3026 - 2.42 0.065 3608 584.7 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 24.51 -
8271 741.6 -7.1 481 8277 done -0.47 - - 3026 - 2.33 0.046 2194 -606.9 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.06 -
8592 764.0 -6.7 492 8598 roll -0.47 - - 3016 - 2.42 0.066 3610 585.1 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 24.51 -
8652 768.4 -7.0 494 8658 done -0.47 - - 3016 - 2.30 0.047 2196 -614.8 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.06 -
8984 791.1 -6.6 505 8988 roll -0.47 - - 3011 - 2.38 0.067 3608 593.3 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 24.49 -
9042 795.4 -6.7 507 9049 done -0.47 0.08 0.098 3040 362.5 2.30 0.046 2194 -614.8 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - 24.86 25.04 -
9372 817.2 -7.3 518 9378 roll -0.47 - - 3041 - 2.30 0.054 800 -606.1 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 24.75 -
9403 819.6 -7.6 519 9408 done -0.47 - - 3040 - 2.30 0.054 2195 606.5 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 24.75 -
9730 end dive: NO_VERTICAL_VELOCITY
9730 begin apogee
9737 827.4 - 530 9863 done -0.22 0.20 0.073 3139 495.0 - - 2338 - - 122.90 1.052 2794 -4.5 0.389 - - - - - - 25.81 - 22.96
9864 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
9864 begin climb
9868 827.8 - 534 10005 roll 0.47 0.60 0.087 3341 336.7 2.55 0.065 3737 548.6 136.3 129.25 1.014 2237 -4.3 0.385 - - - - - - 24.37 23.82 22.43
10141 819.9 5.5 544 10182 done 0.49 - - 3351 - 2.35 0.047 2321 -602.6 175.5 35.88 0.995 2078 -4.4 0.400 - - - - - - - 25.22 23.19
10484 794.6 7.7 555 10489 roll 0.49 - - 3361 - 2.30 0.056 921 -608.7 175.5 - - 2070 - - - - - - - - - 25.40 -
10531 792.1 7.8 556 10535 done 0.49 - - 3360 - 2.30 0.056 2322 609.1 175.5 - - 2069 - - - - - - - - - 25.40 -
10833 765.0 8.5 566 10839 roll 0.49 - - 3360 - 2.38 0.067 3734 593.3 175.5 - - 2068 - - - - - - - - - 25.20 -
10872 762.2 8.7 567 10878 done 0.49 - - 3370 - 2.33 0.048 2321 -606.4 175.5 - - 2067 - - - - - - - - - 25.44 -
11193 730.5 9.6 578 11198 roll 0.49 - - 3371 - 2.38 0.066 3726 590.3 175.5 - - 2067 - - - - - - - - - 25.07 -
11231 727.5 9.7 579 11235 done 0.49 - - 3381 - 2.33 0.049 2319 -603.9 175.5 - - 2067 - - - - - - - - - 25.37 -
11544 696.1 9.7 590 11549 roll 0.49 - - 3391 - 2.30 0.057 918 -609.1 175.5 - - 2067 - - - - - - - - - 25.13 -
11603 690.4 9.6 592 11609 done 0.49 0.15 0.131 3344 -313.3 2.33 0.055 2326 604.3 175.5 - - 2066 - - - - - - - - 24.96 25.13 -
11933 664.9 7.8 603 11934 done 0.49 - - 3344 - - - 2326 - 175.5 - - 2065 - - - - - - - - - - -
12234 640.2 8.5 613 12239 roll 0.49 - - 3352 - 2.33 0.057 918 -604.3 175.5 - - 2065 - - - - - - - - - 25.04 -
12293 635.2 8.3 615 12299 done 0.49 - - 3352 - 2.33 0.055 2325 603.9 175.5 - - 2065 - - - - - - - - - 25.05 -
12623 605.6 9.0 626 12624 done 0.49 - - 3352 - - - 2324 - 175.5 - - 2065 - - - - - - - - - - -
12924 578.6 9.0 636 12925 done 0.49 - - 3352 - - - 2324 - 175.5 - - 2065 - - - - - - - - - - -
13223 552.4 8.3 646 13229 roll 0.49 - - 3361 - 2.35 0.055 901 -605.5 175.5 - - 2065 - - - - - - - - - 24.96 -
13271 550.1 8.3 647 13275 done 0.49 - - 3361 - 2.38 0.055 2334 602.1 175.5 - - 2065 - - - - - - - - - 24.96 -
13575 523.5 8.3 657 13579 roll 0.49 - - 3361 - 2.35 0.067 3734 595.7 175.5 - - 2065 - - - - - - - - - 24.77 -
13622 520.8 8.4 658 13631 done 0.49 - - 3371 - 2.33 0.046 2320 -606.9 175.5 - - 2064 - - - - - - - - - 25.22 -
13934 493.4 8.3 669 13935 done 0.49 - - 3371 - - - 2319 - 175.5 - - 2064 - - - - - - - - - - -
14233 469.5 7.9 679 14239 roll 0.49 - - 3381 - 2.33 0.054 920 -600.4 175.5 - - 2064 - - - - - - - - - 24.91 -
14264 467.2 7.9 680 14269 done 0.49 - - 3381 - 2.30 0.054 2319 608.3 175.5 - - 2064 - - - - - - - - - 24.92 -
14593 440.8 7.8 691 14599 roll 0.49 - - 3381 - 2.40 0.066 3731 588.3 175.5 - - 2064 - - - - - - - - - 24.72 -
14631 438.3 7.8 692 14636 done 0.49 0.15 0.137 3351 -200.0 2.33 0.047 2330 -601.3 175.5 - - 2064 - - - - - - - - 24.87 25.13 -
14946 420.6 5.2 703 14991 roll 0.51 - - 3351 - 2.40 0.067 3742 588.3 222.3 40.65 0.820 1887 -4.4 0.245 - - - - - - - 24.95 23.68
15003 418.9 5.2 704 15054 done 0.52 - - 3358 - 2.38 0.048 2313 -600.4 267.4 41.03 0.768 1702 -4.5 0.269 - - - - - - - 25.16 23.43
15364 391.3 7.9 718 15370 roll 0.52 - - 3367 - 2.30 0.056 923 -604.3 267.4 - - 1695 - - - - - - - - - 25.29 -
15433 386.7 7.7 721 15442 done 0.52 - - 3367 - 2.30 0.054 2324 609.1 267.4 - - 1694 - - - - - - - - - 25.30 -
15745 360.1 8.3 737 15750 roll 0.52 - - 3374 - 2.30 0.055 925 -608.3 267.4 - - 1693 - - - - - - - - - 25.20 -
15784 356.8 8.4 739 15790 done 0.52 - - 3374 - 2.30 0.054 2324 608.3 267.4 - - 1693 - - - - - - - - - 25.21 -
16105 329.3 8.5 755 16110 roll 0.52 - - 3383 - 2.30 0.055 928 -607.0 267.4 - - 1693 - - - - - - - - - 25.12 -
16152 325.8 8.7 757 16156 done 0.52 - - 3383 - 2.30 0.054 2324 607.0 267.4 - - 1692 - - - - - - - - - 25.14 -
16454 297.2 9.2 772 16460 roll 0.52 - - 3383 - 2.38 0.067 3729 590.3 267.4 - - 1692 - - - - - - - - - 24.93 -
16495 293.1 10.0 774 16500 done 0.52 - - 3392 - 2.28 0.047 2334 -611.8 267.4 - - 1692 - - - - - - - - - 25.28 -
16814 259.9 10.6 790 16820 roll 0.52 - - 3402 - 2.33 0.056 916 -608.6 267.4 - - 1692 - - - - - - - - - 25.01 -
16902 251.7 10.3 794 16907 done 0.52 0.15 0.123 3360 -280.0 2.33 0.054 2324 604.3 267.4 - - 1691 - - - - - - - - 24.91 25.04 -
17206 226.6 7.8 809 17210 roll 0.52 - - 3367 - 2.33 0.055 914 -605.2 267.4 - - 1691 - - - - - - - - - 24.99 -
17244 223.7 7.4 811 17250 done 0.52 - - 3368 - 2.33 0.054 2325 605.6 267.4 - - 1691 - - - - - - - - - 25.03 -
17561 198.0 7.9 827 17562 done 0.52 - - 3368 - - - 2325 - 267.4 - - 1690 - - - - - - - - - - -
17862 176.0 6.8 847 17872 done 0.53 - - 3368 - - - 2325 - 272.7 3.60 0.422 1682 -2.2 0.101 - - - - - - - - 24.07
18175 154.9 6.7 868 18194 roll 0.53 - - 3373 - 2.35 0.055 913 -600.9 281.2 9.50 0.588 1646 -3.8 0.109 - - - - - - - 25.32 24.03
18236 151.0 6.8 874 18246 done 0.53 - - 3373 - 2.30 0.054 2327 614.8 285.6 5.47 0.512 1629 -3.1 0.100 - - - - - - - 25.37 24.00
18546 128.4 7.6 895 18553 roll 0.53 - - 3373 - 2.33 0.066 3740 606.4 285.6 - - 1627 - - - - - - - - - 24.98 -
18566 126.7 7.7 897 18573 done 0.53 - - 3373 - 2.30 0.047 2325 -615.2 285.6 - - 1626 - - - - - - - - - 25.33 -
18875 104.5 6.5 946 18895 roll 0.54 - - 3382 - 2.33 0.054 913 -606.0 299.5 13.20 0.587 1572 -4.1 0.080 - - - - - - - 25.36 24.07
19051 93.9 6.0 979 19081 done 0.55 - - 3382 - 2.25 0.052 2332 630.7 324.9 22.73 0.598 1468 -4.6 0.079 - - - - - - - 25.27 23.99
19388 72.5 6.2 1044 19414 roll 0.56 - - 3382 - 2.30 0.064 3734 609.6 345.6 18.30 0.576 1384 -4.6 0.063 - - - - - - - 25.32 24.07
19646 51.3 8.9 1093 19653 done 0.56 - - 3382 - 2.25 0.045 2301 -636.9 345.6 - - 1379 - - - - - - - - - 25.44 -
19958 26.9 8.0 1154 19965 roll 0.56 - - 3382 - 2.38 0.064 3738 603.8 345.6 - - 1378 - - - - - - - - - 24.97 -
20141 11.5 7.9 1189 20148 done 0.56 - - 3382 - 2.22 0.044 2320 -638.7 345.6 - - 1378 - - - - - - - - - 25.36 -
20238 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
20239 begin surface coast
20296 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
20296 begin surface
SM 2.46 - - - - -9.48 8.38 0.024 105 -391.1 0.17 0.080 2194 -741.2 348.33 - - 1374 - - - - - - - -