NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 798 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 112.34 of 150.00 AH used of 24V (25.10% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 84.01 of 100.00 AH used of 10V (15.99% remains)
• Surface angle -76.9 deg, depth 2.28 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 334.59, SM_CC=300)
• GPS1 time: 42 s
• GPS2 time: 16 s • Transponder ping count: 1
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 76 VBD -0.47 - - 117 - - - 2188 - -136.3 -55.95 - 2647 - - - - - - - - - - -
79 3.2 -2.4 10 117 roll -0.47 11.62 0.216 3033 250.9 2.25 0.063 805 -614.7 -136.3 -16.25 - 3353 -43.4 - - - - - - - 24.56 25.35 26.20
262 33.8 -13.9 44 269 done -0.47 - - 3025 - 2.22 0.051 2208 632.0 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.15 -
574 78.8 -13.4 105 582 roll -0.47 - - 3025 - 2.22 0.050 798 -635.1 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.09 -
670 89.9 -9.9 123 677 done -0.47 - - 3015 - 2.22 0.050 2200 631.5 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.08 -
993 127.2 -11.8 178 1001 roll -0.47 - - 3005 - 2.33 0.061 3603 602.1 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 24.86 -
1052 134.5 -12.2 184 1062 done -0.47 0.15 0.123 3049 293.3 2.25 0.042 2199 -624.0 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - 25.06 25.30 -
1363 162.1 -8.5 205 1372 roll -0.47 - - 3049 - 2.22 0.050 811 -625.2 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.03 -
1413 166.5 -8.9 210 1421 done -0.47 - - 3042 - 2.25 0.050 2199 616.9 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.03 -
1723 193.1 -8.6 231 1731 roll -0.47 - - 3031 - 2.35 0.062 3612 601.3 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 24.79 -
1782 198.5 -9.2 237 1792 done -0.47 - - 3031 - 2.28 0.043 2201 -618.9 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.27 -
2108 228.8 -9.1 254 2113 roll -0.47 - - 3031 - 2.25 0.050 801 -622.2 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 24.99 -
2155 232.6 -9.2 256 2160 done -0.47 - - 3028 - 2.30 0.050 2208 611.7 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 24.98 -
2459 261.1 -9.1 271 2463 roll -0.47 - - 3018 - 2.33 0.062 3604 599.1 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 24.76 -
2505 265.0 -9.3 273 2510 done -0.47 - - 3018 - 2.28 0.042 2193 -618.9 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.25 -
2807 294.1 -9.4 288 2813 roll -0.47 - - 3018 - 2.25 0.050 803 -617.8 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 24.97 -
2849 298.1 -9.6 290 2854 done -0.47 0.12 0.133 3044 216.7 2.22 0.050 2203 630.6 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - 24.84 24.97 -
3168 322.5 -7.8 306 3173 roll -0.47 - - 3035 - 2.35 0.063 3603 595.7 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 24.72 -
3215 325.8 -7.9 308 3219 done -0.47 - - 3035 - 2.28 0.043 2197 -616.7 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.23 -
3519 350.8 -7.9 323 3523 roll -0.47 - - 3035 - 2.25 0.050 801 -620.4 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 24.94 -
3557 354.3 -8.2 325 3563 done -0.47 - - 3028 - 2.30 0.050 2204 610.0 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 24.94 -
3877 380.1 -7.6 341 3883 roll -0.47 - - 3018 - 2.35 0.063 3607 597.0 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 24.68 -
3947 385.1 -8.1 344 3956 done -0.47 - - 3017 - 2.30 0.044 2189 -616.5 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.20 -
4258 411.4 -8.4 358 4263 roll -0.47 - - 3018 - 2.22 0.051 812 -620.3 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 24.91 -
4287 414.1 -8.5 359 4294 done -0.47 0.12 0.131 3043 208.3 2.30 0.051 2211 608.3 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - 24.79 24.91 -
4619 436.8 -6.9 370 4624 roll -0.47 - - 3035 - 2.33 0.065 3616 603.0 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 24.64 -
4656 438.1 -6.9 371 4660 done -0.47 - - 3035 - 2.30 0.044 2205 -613.5 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.18 -
4957 461.5 -7.4 381 4959 done -0.47 - - 3035 - - - 2203 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
5259 484.6 -7.9 391 5263 roll -0.47 - - 3026 - 2.38 0.064 3602 587.8 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 24.63 -
5287 487.0 -8.1 392 5293 done -0.47 - - 3026 - 2.30 0.044 2191 -613.5 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.15 -
5617 513.7 -7.8 403 5623 roll -0.47 - - 3026 - 2.28 0.051 798 -611.0 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 24.87 -
5649 516.0 -7.8 404 5653 done -0.47 - - 3018 - 2.30 0.053 2200 609.6 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 24.86 -
5977 542.2 -7.7 415 5983 roll -0.47 - - 3007 - 2.38 0.064 3607 591.2 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 24.61 -
6037 547.1 -7.9 417 6044 done -0.47 0.12 0.127 3043 300.0 2.30 0.045 2198 -612.6 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - 24.94 25.12 -
6369 566.7 -5.9 428 6370 done -0.47 - - 3043 - - - 2194 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
6668 584.4 -5.8 438 6673 roll -0.47 - - 3035 - 2.40 0.065 3610 590.0 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 24.58 -
6698 586.1 -5.8 439 6703 done -0.47 - - 3035 - 2.30 0.046 2200 -613.0 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.13 -
7029 607.7 -6.8 450 7030 done -0.47 - - 3035 - - - 2198 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
7327 628.9 -7.3 460 7329 done -0.47 - - 3035 - - - 2198 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
7628 651.3 -7.5 470 7633 roll -0.47 - - 3026 - 2.40 0.066 3607 587.1 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 24.53 -
7665 653.7 -7.5 471 7670 done -0.47 - - 3027 - 2.33 0.047 2191 -607.7 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.06 -
7980 676.9 -7.0 482 7984 roll -0.47 - - 3017 - 2.38 0.066 3608 595.4 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 24.51 -
8016 678.2 -6.9 483 8020 done -0.47 - - 3017 - 2.33 0.046 2192 -607.7 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.07 -
8318 701.6 -7.3 493 8319 done -0.47 - - 3017 - - - 2190 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
8619 722.7 -6.9 503 8623 roll -0.47 - - 3007 - 2.38 0.066 3611 597.1 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 24.51 -
8666 724.9 -6.9 504 8671 done -0.47 0.12 0.125 3044 308.3 2.33 0.047 2194 -608.2 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - 24.89 25.06 -
8968 743.8 -5.8 514 8973 roll -0.47 - - 3044 - 2.28 0.053 799 -611.8 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 24.77 -
8999 745.7 -5.9 515 9003 done -0.47 - - 3043 - 2.30 0.054 2199 608.7 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 24.76 -
9328 764.7 -5.6 526 9334 roll -0.47 - - 3034 - 2.40 0.066 3614 589.6 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 24.49 -
9388 768.2 -5.6 528 9394 done -0.47 - - 3034 - 2.30 0.044 2194 -617.4 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.10 -
9719 787.9 -6.1 539 9720 done -0.47 - - 3034 - - - 2193 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
10018 806.3 -6.4 549 10023 roll -0.47 - - 3025 - 2.42 0.066 3614 587.2 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 24.49 -
10056 808.3 -6.5 550 10060 done -0.47 - - 3025 - 2.33 0.045 2192 -610.3 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.07 -
10370 831.6 -7.0 561 10374 roll -0.47 - - 3016 - 2.38 0.067 3610 595.8 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 24.45 -
10406 833.7 -6.9 562 10411 done -0.47 - - 3016 - 2.33 0.047 2194 -607.7 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.02 -
10719 856.4 -7.0 573 10720 done -0.47 - - 3016 - - - 2192 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
11020 877.0 -6.8 583 11025 roll -0.47 - - 3013 - 2.42 0.067 3612 586.8 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 24.43 -
11057 878.9 -6.8 584 11061 done -0.47 - - 3012 - 2.33 0.047 2197 -607.3 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.00 -
11369 902.6 -7.7 595 11376 roll -0.47 0.12 0.135 3041 241.7 2.42 0.067 3605 581.8 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - 25.90 24.40 -
11409 904.7 -7.6 596 11415 done -0.47 - - 3040 - 2.33 0.047 2194 -605.6 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 24.99 -
11731 924.9 -6.0 607 11732 done -0.47 - - 3040 - - - 2192 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
12030 943.4 -6.1 617 12035 roll -0.47 - - 3031 - 2.42 0.067 3605 583.9 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 24.40 -
12068 945.3 -6.2 618 12072 done -0.47 - - 3031 - 2.33 0.047 2193 -606.0 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 24.98 -
12381 965.4 -6.0 629 12383 done -0.47 - - 3031 - - - 2191 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
12680 983.3 -5.9 639 12685 roll -0.47 - - 3027 - 2.42 0.067 3604 583.9 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 24.38 -
12728 985.4 -6.1 640 12732 done -0.47 - - 3027 - 2.33 0.047 2190 -606.9 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 24.97 -
12817 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12817 begin apogee
12825 991.9 -6.0 643 12956 done -0.22 0.28 0.103 3122 339.3 - - 2333 - - 125.50 1.155 2794 -4.4 0.423 - - - - - - 25.34 - 22.69
12957 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12957 begin climb
12960 995.6 - 647 13100 roll 0.47 0.68 0.069 3351 336.8 2.60 0.067 3726 535.8 136.3 133.23 1.121 2237 -4.2 0.416 - - - - - - 24.27 23.31 21.89
13151 986.6 7.1 654 13156 done 0.47 - - 3362 - 2.40 0.048 2330 -581.7 136.3 - - 2232 - - - - - - - - - 24.17 -
13470 956.0 9.3 665 13471 done 0.47 - - 3361 - - - 2329 - 136.3 - - 2228 - - - - - - - - - - -
13770 929.3 8.8 675 13775 roll 0.47 - - 3362 - 2.38 0.067 3733 589.9 136.3 - - 2226 - - - - - - - - - 25.24 -
13801 926.4 9.0 676 13806 done 0.47 - - 3372 - 2.30 0.050 2319 -614.8 136.3 - - 2226 - - - - - - - - - 25.47 -
14130 895.7 9.4 687 14131 done 0.47 - - 3372 - - - 2316 - 136.3 - - 2225 - - - - - - - - - - -
14430 868.1 9.3 697 14435 roll 0.47 - - 3372 - 2.40 0.067 3729 588.8 136.3 - - 2225 - - - - - - - - - 25.06 -
14469 864.8 9.6 698 14475 done 0.47 0.12 0.153 3350 -183.3 2.30 0.050 2328 -609.1 136.3 - - 2224 - - - - - - - - 25.13 25.36 -
14790 836.5 8.4 709 14796 roll 0.47 - - 3359 - 2.33 0.057 917 -605.6 136.3 - - 2224 - - - - - - - - - 25.11 -
14850 831.5 8.2 711 14856 done 0.47 - - 3359 - 2.33 0.056 2323 603.4 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.13 -
15180 803.3 8.5 722 15185 roll 0.47 - - 3359 - 2.38 0.067 3729 590.8 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 24.92 -
15228 800.4 8.8 723 15232 done 0.47 - - 3369 - 2.33 0.049 2313 -607.7 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.27 -
15530 771.4 8.9 733 15531 done 0.47 - - 3369 - - - 2310 - 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - - -
15830 745.8 8.5 743 15831 done 0.47 - - 3369 - - - 2310 - 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - - -
16131 721.0 8.3 753 16136 roll 0.47 - - 3378 - 2.28 0.057 929 -605.7 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 24.98 -
16160 718.4 8.3 754 16166 done 0.47 0.08 0.117 3354 -300.0 2.30 0.057 2322 605.7 136.3 - - 2222 - - - - - - - - 24.83 24.99 -
16490 695.5 6.6 765 16505 roll 0.48 - - 3353 - 2.42 0.067 3740 586.0 147.5 8.73 0.859 2193 -3.3 0.301 - - - - - - - 25.21 23.83
16581 688.5 7.5 768 16586 done 0.48 - - 3361 - 2.30 0.049 2325 -615.2 147.5 - - 2192 - - - - - - - - - 25.44 -
16911 662.3 8.1 779 16915 roll 0.48 - - 3372 - 2.30 0.057 919 -611.3 147.5 - - 2191 - - - - - - - - - 25.08 -
16958 659.7 8.2 780 16962 done 0.48 - - 3372 - 2.33 0.056 2324 603.0 147.5 - - 2191 - - - - - - - - - 25.10 -
17261 631.0 9.1 790 17265 roll 0.48 - - 3372 - 2.33 0.067 3734 605.2 147.5 - - 2191 - - - - - - - - - 24.84 -
17298 627.8 9.3 791 17303 done 0.48 0.12 0.145 3351 -175.0 2.33 0.049 2322 -606.0 147.5 - - 2191 - - - - - - - - 25.01 25.22 -
17611 601.9 7.9 802 17616 roll 0.48 - - 3359 - 2.28 0.056 929 -611.0 147.5 - - 2191 - - - - - - - - - 24.94 -
17660 599.5 7.8 803 17669 done 0.48 - - 3358 - 2.33 0.055 2329 600.9 147.5 - - 2190 - - - - - - - - - 24.96 -
17971 572.5 8.0 814 17972 done 0.48 - - 3358 - - - 2329 - 147.5 - - 2190 - - - - - - - - - - -
18271 549.8 7.6 824 18272 done 0.48 - - 3359 - - - 2329 - 147.5 - - 2190 - - - - - - - - - - -
18572 527.1 7.4 834 18573 done 0.48 - - 3359 - - - 2329 - 147.5 - - 2190 - - - - - - - - - - -
18871 504.7 7.2 844 18877 roll 0.48 - - 3358 - 2.40 0.067 3741 588.3 147.5 - - 2190 - - - - - - - - - 24.65 -
18901 502.4 7.3 845 18906 done 0.48 - - 3368 - 2.35 0.049 2314 -607.2 147.5 - - 2190 - - - - - - - - - 25.09 -
19231 478.5 7.0 856 19236 roll 0.48 - - 3379 - 2.30 0.056 914 -608.7 147.5 - - 2190 - - - - - - - - - 24.83 -
19292 474.2 7.1 858 19296 done 0.48 - - 3379 - 2.30 0.056 2334 617.4 147.5 - - 2190 - - - - - - - - - 24.84 -
19621 448.2 8.0 869 19627 roll 0.48 - - 3378 - 2.38 0.067 3730 586.6 147.5 - - 2190 - - - - - - - - - 24.59 -
19711 439.7 9.2 872 19717 done 0.48 0.15 0.138 3349 -193.3 2.33 0.049 2325 -603.0 147.5 - - 2190 - - - - - - - - 24.80 25.06 -
20042 416.1 6.9 883 20047 roll 0.48 - - 3349 - 2.40 0.068 3726 583.8 149.8 - - 2190 - - - - - - - - - 24.58 -
20101 411.5 7.3 885 20107 done 0.48 - - 3357 - 2.33 0.048 2319 -603.9 149.8 - - 2190 - - - - - - - - - 25.07 -
20422 390.0 6.5 898 20442 roll 0.48 - - 3367 - 2.35 0.057 915 -597.4 162.6 15.10 0.765 2130 -4.0 0.227 - - - - - - - 25.08 23.90
20479 386.7 6.7 901 20494 done 0.49 - - 3367 - 2.35 0.055 2334 603.8 171.3 9.75 0.715 2095 -3.6 0.217 - - - - - - - 25.11 23.76
20802 361.4 7.5 918 20807 roll 0.49 - - 3368 - 2.35 0.067 3729 593.6 171.3 - - 2091 - - - - - - - - - 25.02 -
20843 358.1 7.8 920 20847 done 0.49 - - 3377 - 2.28 0.049 2328 -614.5 171.3 - - 2091 - - - - - - - - - 25.32 -
21162 333.6 7.7 936 21167 roll 0.49 - - 3388 - 2.33 0.055 908 -609.4 171.3 - - 2091 - - - - - - - - - 24.98 -
21210 330.5 7.7 938 21215 done 0.49 0.12 0.132 3355 -275.0 2.35 0.055 2327 603.8 171.3 - - 2090 - - - - - - - - 24.90 25.00 -
21512 310.1 6.4 953 21532 roll 0.49 - - 3363 - 2.35 0.056 916 -600.4 185.7 14.00 0.716 2035 -3.9 0.191 - - - - - - - 25.31 23.95
21552 307.6 6.4 955 21572 done 0.50 - - 3363 - 2.30 0.055 2324 612.2 200.9 14.73 0.711 1974 -4.1 0.201 - - - - - - - 25.34 23.80
21873 285.2 6.9 971 21877 roll 0.50 - - 3363 - 2.33 0.067 3739 607.3 204.2 - - 1969 - - - - - - - - - 25.08 -
21912 282.2 7.2 973 21917 done 0.50 - - 3373 - 2.33 0.047 2324 -607.3 204.2 - - 1969 - - - - - - - - - 25.36 -
22232 259.4 7.5 989 22237 roll 0.50 - - 3383 - 2.33 0.055 910 -606.9 204.2 - - 1968 - - - - - - - - - 25.03 -
22292 254.6 8.0 992 22298 done 0.50 - - 3383 - 2.35 0.054 2333 605.5 204.2 - - 1967 - - - - - - - - - 25.04 -
22613 227.6 8.2 1008 22617 roll 0.50 - - 3383 - 2.38 0.067 3735 589.1 204.2 - - 1967 - - - - - - - - - 24.79 -
22660 223.9 8.5 1010 22665 done 0.50 0.15 0.135 3352 -206.7 2.33 0.047 2327 -604.3 204.2 - - 1967 - - - - - - - - 24.96 25.20 -
22963 203.5 6.9 1025 22974 roll 0.50 - - 3360 - 2.35 0.055 909 -603.4 207.4 6.05 0.557 1948 -3.1 0.129 - - - - - - - 25.32 24.03
23032 198.6 6.9 1028 23042 done 0.50 - - 3360 - 2.30 0.054 2323 614.8 211.1 5.07 0.519 1933 -3.0 0.127 - - - - - - - 25.29 24.01
23345 175.8 7.1 1049 23353 roll 0.50 - - 3360 - 2.33 0.066 3733 605.2 211.1 - - 1931 - - - - - - - - - 24.93 -
23382 172.6 8.2 1053 23392 done 0.50 - - 3368 - 2.33 0.047 2311 -610.3 211.1 - - 1931 - - - - - - - - - 25.27 -
23693 150.7 6.8 1074 23704 roll 0.50 - - 3378 - 2.30 0.054 922 -603.9 216.4 6.38 0.540 1911 -3.1 0.098 - - - - - - - 25.35 24.06
23774 145.0 7.1 1082 23781 done 0.50 - - 3378 - 2.28 0.054 2324 614.9 216.4 - - 1910 - - - - - - - - - 25.29 -
24082 122.7 7.0 1103 24091 roll 0.50 - - 3378 - 2.38 0.065 3734 592.4 216.4 - - 1910 - - - - - - - - - 24.87 -
24127 119.2 7.7 1108 24134 done 0.50 - - 3387 - 2.22 0.047 2331 -632.0 216.4 - - 1909 - - - - - - - - - 25.24 -
24440 96.8 6.8 1169 24454 roll 0.51 - - 3397 - 2.30 0.054 921 -613.0 220.7 5.25 0.481 1894 -2.9 0.064 - - - - - - - 25.32 24.08
24498 92.9 7.6 1179 24505 done 0.51 0.15 0.117 3353 -293.3 2.22 0.053 2325 632.4 220.7 - - 1893 - - - - - - - - 25.19 25.28 -
24814 78.2 4.3 1240 24881 roll 0.53 - - 3353 - 2.40 0.065 3733 586.7 290.1 59.60 0.597 1609 -4.8 0.070 - - - - - - - 25.09 23.88
24904 74.2 5.4 1255 24946 done 0.55 - - 3353 - 2.25 0.046 2312 -631.6 330.5 34.47 0.556 1444 -4.8 0.072 - - - - - - - 25.32 23.72
25254 47.6 8.7 1322 25260 roll 0.55 - - 3353 - 2.20 0.053 927 -629.5 330.5 - - 1436 - - - - - - - - - 25.25 -
25451 31.0 8.0 1360 25458 done 0.55 - - 3353 - 2.22 0.052 2332 632.9 330.5 - - 1435 - - - - - - - - - 25.20 -
25761 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25761 begin surface coast
25800 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25800 begin surface
SM 2.26 - - - - -9.47 8.27 0.023 104 -392.9 0.20 0.071 2200 -660.0 334.59 - - 1430 - - - - - - - -