NANOOS Jun14 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 789 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 199.73 of 350.00 AH used of 24V (42.93% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -74.0 deg, depth 2.74 m • Intended pitch -14.0 deg, speed -7.333 cm/s
VBD pumped to 350.04 (SM_CC=350)
• GPS1 time: 66 s
• GPS2 time: 12 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
23 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
23 begin dive
28 - - - 61 VBD -0.59 - - 389 - - - 2395 - -116.8 -26.77 - 2132 - - - - - - - - - - -
68 3.1 -1.3 3 135 roll -0.59 12.25 0.353 3121 223.0 2.65 0.108 3804 531.7 -116.8 -44.45 - 3336 -27.1 - - - - - - - 13.62 13.95 14.36
286 24.3 -14.3 25 297 done -0.59 - - 3121 - 2.50 0.061 2401 -561.2 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 13.84 -
540 56.4 -12.3 50 549 done -0.59 - - 3121 - - - 2401 - -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - - -
790 83.0 -9.3 75 801 roll -0.59 - - 3118 - 2.62 0.084 3812 538.5 -116.8 - - 3341 - - - - - - - - - 13.81 -
832 86.7 -9.0 79 843 done -0.59 - - 3126 - 2.50 0.058 2396 -566.4 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 13.93 -
1084 110.0 -9.9 104 1094 roll -0.59 - - 3121 - 2.60 0.085 3803 541.2 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.81 -
1156 117.2 -9.8 111 1167 done -0.59 - - 3121 - 2.50 0.058 2389 -565.6 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 13.90 -
1408 140.3 -9.0 136 1419 roll -0.59 - - 3121 - 2.62 0.083 3808 541.6 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 13.81 -
1441 143.1 -8.9 139 1452 done -0.59 - - 3122 - 2.50 0.058 2395 -565.2 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 13.93 -
1694 165.1 -9.3 164 1705 done -0.59 - - 3121 - - - 2390 - -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - - -
1945 187.7 -9.0 189 1957 roll -0.59 - - 3121 - 2.62 0.085 3810 542.0 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 13.74 -
1989 191.4 -8.9 193 2000 done -0.59 - - 3121 - 2.50 0.060 2399 -564.4 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 13.92 -
2244 212.0 -8.0 218 2253 done -0.59 - - 3121 - - - 2398 - -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - - -
2496 232.3 -8.2 243 2507 roll -0.59 - - 3122 - 2.62 0.085 3805 537.0 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.78 -
2557 237.8 -8.6 249 2569 done -0.59 - - 3121 - 2.53 0.060 2398 -556.1 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 13.88 -
2820 260.8 -8.8 267 2830 roll -0.59 - - 3121 - 2.58 0.071 987 -546.9 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 13.71 -
2870 265.4 -9.5 272 2881 done -0.59 - - 3122 - 2.58 0.070 2397 546.5 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 13.82 -
3187 290.2 -7.6 283 3197 roll -0.59 - - 3122 - 2.60 0.086 3813 544.6 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.77 -
3308 299.2 -7.1 295 3318 done -0.59 - - 3121 - 2.55 0.061 2400 -554.1 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.85 -
3639 321.6 -6.8 308 3648 done -0.59 - - 3121 - - - 2399 - -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - - -
3939 342.4 -6.9 318 3948 done -0.59 - - 3121 - - - 2399 - -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - - -
4240 362.7 -6.8 328 4250 roll -0.59 - - 3121 - 2.65 0.086 3816 534.7 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 13.74 -
4290 366.6 -7.6 333 4302 done -0.59 - - 3121 - 2.58 0.063 2384 -555.0 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 13.85 -
4607 389.7 -7.4 344 4617 roll -0.59 - - 3121 - 2.67 0.087 3815 536.0 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 13.81 -
4657 394.0 -7.4 349 4669 done -0.59 - - 3125 - 2.55 0.063 2399 -555.3 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 13.86 -
4973 416.2 -7.1 360 4982 done -0.59 - - 3121 - - - 2395 - -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - - -
5268 437.3 -7.1 370 5278 roll -0.59 - - 3121 - 2.65 0.088 3816 536.2 -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - 13.81 -
5340 442.6 -7.4 377 5350 done -0.59 - - 3121 - 2.55 0.063 2398 -556.1 -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - 13.85 -
5665 465.4 -7.1 389 5675 roll -0.59 - - 3121 - 2.58 0.073 991 -545.3 -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - 13.78 -
5705 468.8 -7.5 393 5716 done -0.59 - - 3126 - 2.60 0.073 2410 545.8 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 13.81 -
6032 491.0 -7.0 405 6042 roll -0.59 - - 3121 - 2.60 0.089 3811 538.8 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 13.78 -
6124 498.0 -7.3 414 6134 done -0.59 - - 3122 - 2.53 0.062 2400 -557.7 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 13.83 -
6455 520.5 -6.6 427 6464 done -0.59 - - 3120 - - - 2398 - -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - - -
6756 539.9 -6.3 437 6766 roll -0.59 - - 3121 - 2.65 0.088 3814 534.3 -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - 13.79 -
6817 543.9 -6.2 443 6827 done -0.59 - - 3121 - 2.55 0.063 2390 -558.4 -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - 13.83 -
7150 564.2 -6.2 456 7159 done -0.59 - - 3121 - - - 2387 - -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - - -
7449 583.2 -6.4 466 7459 roll -0.59 - - 3121 - 2.67 0.090 3813 534.1 -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - 13.79 -
7499 586.7 -7.0 471 7510 done -0.59 - - 3121 - 2.55 0.065 2401 -553.7 -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - 13.83 -
7816 607.8 -7.1 482 7826 roll -0.59 - - 3121 - 2.58 0.074 992 -546.1 -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - 13.78 -
7847 610.6 -7.2 485 7857 done -0.59 - - 3121 - 2.60 0.073 2404 543.1 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 13.79 -
8178 634.5 -7.1 498 8188 roll -0.59 - - 3122 - 2.62 0.090 3817 539.3 -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - 13.80 -
8269 641.3 -7.4 507 8279 done -0.59 - - 3121 - 2.55 0.066 2401 -555.3 -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - 13.82 -
8600 664.0 -6.8 520 8610 done -0.59 - - 3121 - - - 2399 - -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - - -
8901 683.1 -6.1 530 8910 done -0.59 - - 3121 - - - 2399 - -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - - -
9202 700.0 -5.6 540 9212 roll -0.59 - - 3121 - 2.67 0.090 3813 529.6 -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - 13.80 -
9284 704.7 -5.7 548 9294 done -0.59 - - 3121 - 2.55 0.065 2400 -554.1 -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - 13.82 -
9600 722.7 -5.9 559 9609 done -0.59 - - 3121 - - - 2399 - -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - - -
9893 740.1 -6.0 569 9904 roll -0.59 - - 3121 - 2.67 0.090 3819 531.8 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 13.79 -
9946 743.2 -6.5 574 9957 done -0.59 - - 3121 - 2.58 0.064 2400 -550.0 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 13.82 -
10259 761.8 -5.9 585 10268 done -0.59 - - 3121 - - - 2399 - -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - - -
10560 779.2 -5.8 595 10570 done -0.59 - - 3121 - - - 2399 - -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - - -
10859 796.1 -5.6 605 10869 roll -0.59 - - 3121 - 2.65 0.091 3810 532.5 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 13.78 -
10930 800.4 -5.6 612 10940 done -0.59 - - 3121 - 2.55 0.065 2402 -552.2 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 13.76 -
11252 818.1 -5.5 624 11262 done -0.59 - - 3121 - - - 2399 - -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - - -
11559 834.3 -5.3 634 11568 done -0.59 - - 3121 - - - 2399 - -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - - -
11857 849.8 -5.1 644 11867 roll -0.59 - - 3121 - 2.65 0.091 3809 532.1 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 13.78 -
11929 853.7 -4.9 651 11939 done -0.59 - - 3121 - 2.58 0.066 2388 -550.8 -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - 13.80 -
12252 868.2 -4.5 663 12261 done -0.59 - - 3121 - - - 2384 - -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - - -
12554 882.1 -4.8 673 12565 roll -0.59 - - 3126 - 2.70 0.092 3813 529.3 -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - 13.79 -
12606 885.0 -5.3 678 12617 done -0.59 - - 3121 - 2.58 0.065 2384 -553.9 -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - 13.78 -
12921 900.9 -5.3 689 12931 done -0.59 - - 3121 - - - 2384 - -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - - -
13221 918.1 -5.7 699 13231 done -0.59 - - 3121 - - - 2384 - -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - - -
13520 935.3 -5.9 709 13530 roll -0.59 - - 3122 - 2.70 0.093 3816 530.4 -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - 13.78 -
13560 938.2 -6.5 713 13571 done -0.59 - - 3121 - 2.58 0.067 2400 -548.8 -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - 13.80 -
13881 957.9 -6.3 725 13892 roll -0.59 - - 3120 - 2.60 0.076 989 -542.7 -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - 13.78 -
13913 959.8 -6.2 728 13923 done -0.59 - - 3121 - 2.62 0.076 2406 540.8 -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - 13.76 -
14244 980.3 -6.2 741 14254 roll -0.59 - - 3121 - 2.65 0.093 3821 534.0 -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - 13.77 -
14324 985.3 -6.4 749 14336 done -0.59 - - 3121 - 2.58 0.067 2400 -550.8 -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - 13.79 -
14420 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
14420 begin apogee
14433 991.2 -5.9 753 14548 done -0.25 0.40 0.158 3237 290.0 - - 2322 - - 107.72 1.905 2857 -4.3 0.439 - - - - - - 13.51 - 12.88
14550 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
14550 begin climb
14555 994.7 - 757 14679 roll 0.59 0.88 0.103 3520 321.6 2.80 0.091 3748 509.3 116.8 112.97 1.886 2381 -4.2 0.433 - - - - - - 13.72 13.57 12.63
14705 989.9 5.0 764 14768 done 0.63 - - 3522 - 2.60 0.070 2338 -542.3 171.4 52.55 1.866 2159 -4.2 0.436 - - - - - - - 13.71 12.64
15079 960.4 8.2 781 15089 roll 0.63 - - 3522 - 2.58 0.086 915 -551.6 171.4 - - 2155 - - - - - - - - - 14.03 -
15129 956.1 8.0 786 15140 done 0.63 - - 3522 - 2.55 0.076 2340 558.8 171.4 - - 2156 - - - - - - - - - 14.08 -
15445 930.6 8.4 797 15454 done 0.63 - - 3522 - - - 2340 - 171.4 - - 2156 - - - - - - - - - - -
15744 906.0 8.2 807 15754 done 0.63 - - 3522 - - - 2337 - 171.4 - - 2156 - - - - - - - - - - -
16045 880.9 8.5 817 16054 done 0.63 - - 3522 - - - 2338 - 171.4 - - 2154 - - - - - - - - - - -
16344 856.1 8.1 827 16354 roll 0.63 - - 3522 - 2.60 0.086 917 -546.5 171.4 - - 2156 - - - - - - - - - 13.96 -
16376 853.1 8.6 830 16387 done 0.63 - - 3523 - 2.55 0.077 2328 553.3 171.4 - - 2156 - - - - - - - - - 14.04 -
16708 824.6 8.5 843 16718 done 0.63 - - 3522 - - - 2328 - 171.4 - - 2156 - - - - - - - - - - -
17013 800.3 8.0 853 17023 roll 0.63 - - 3522 - 2.60 0.092 3741 543.5 171.4 - - 2157 - - - - - - - - - 13.95 -
17044 797.1 8.0 856 17054 done 0.63 - - 3522 - 2.55 0.070 2322 -556.5 171.4 - - 2156 - - - - - - - - - 14.03 -
17375 771.2 7.9 869 17385 roll 0.63 - - 3522 - 2.55 0.086 920 -549.8 171.4 - - 2153 - - - - - - - - - 13.91 -
17437 766.4 7.9 875 17447 done 0.63 - - 3528 - 2.58 0.074 2342 551.2 171.4 - - 2156 - - - - - - - - - 14.00 -
17768 740.5 7.8 888 17778 roll 0.63 - - 3524 - 2.58 0.093 3729 537.6 171.4 - - 2156 - - - - - - - - - 13.89 -
17818 736.1 8.6 893 17829 done 0.63 - - 3523 - 2.53 0.070 2328 -553.8 171.4 - - 2156 - - - - - - - - - 13.97 -
18134 711.6 7.9 904 18144 roll 0.63 - - 3522 - 2.58 0.084 917 -546.9 171.4 - - 2155 - - - - - - - - - 13.90 -
18195 706.1 8.2 910 18206 done 0.63 - - 3523 - 2.55 0.075 2325 552.2 171.4 - - 2154 - - - - - - - - - 13.97 -
18527 680.6 7.7 923 18537 roll 0.63 - - 3523 - 2.60 0.091 3738 543.5 171.4 - - 2156 - - - - - - - - - 13.89 -
18558 678.1 7.9 926 18569 done 0.63 - - 3523 - 2.53 0.068 2328 -557.3 171.4 - - 2155 - - - - - - - - - 13.98 -
18891 653.4 7.2 939 18901 roll 0.63 - - 3523 - 2.58 0.083 917 -546.9 171.4 - - 2156 - - - - - - - - - 13.85 -
18953 649.1 6.5 945 18963 done 0.65 - - 3523 - 2.58 0.075 2333 548.8 171.4 - - 2156 - - - - - - - - - 13.93 -
19284 626.3 7.0 958 19294 roll 0.65 - - 3522 - 2.60 0.092 3744 542.7 171.4 - - 2156 - - - - - - - - - 13.85 -
19315 623.9 7.2 961 19325 done 0.65 - - 3522 - 2.55 0.068 2322 -557.6 171.4 - - 2156 - - - - - - - - - 13.96 -
19647 599.6 7.3 974 19657 roll 0.65 - - 3522 - 2.58 0.086 916 -545.0 171.4 - - 2156 - - - - - - - - - 13.83 -
19728 593.5 7.5 982 19739 done 0.65 - - 3519 - 2.58 0.074 2329 547.7 171.4 - - 2152 - - - - - - - - - 13.90 -
20044 570.6 7.5 993 20054 roll 0.65 - - 3522 - 2.60 0.090 3737 541.5 171.4 - - 2156 - - - - - - - - - 13.83 -
20094 565.9 8.7 998 20106 done 0.65 - - 3522 - 2.55 0.068 2326 -553.3 171.4 - - 2156 - - - - - - - - - 13.91 -
20409 541.2 8.0 1009 20419 roll 0.65 - - 3523 - 2.58 0.083 921 -544.6 171.4 - - 2156 - - - - - - - - - 13.82 -
20451 537.6 7.9 1013 20461 done 0.65 - - 3523 - 2.58 0.074 2341 550.4 171.4 - - 2153 - - - - - - - - - 13.90 -
20772 513.5 7.4 1025 20781 done 0.65 - - 3522 - - - 2336 - 171.4 - - 2159 - - - - - - - - - - -
21078 493.2 6.6 1035 21088 roll 0.66 - - 3523 - 2.62 0.083 915 -542.4 171.4 - - 2156 - - - - - - - - - 13.80 -
21119 490.2 6.3 1039 21129 done 0.68 - - 3524 - 2.58 0.074 2327 547.3 171.4 - - 2155 - - - - - - - - - 13.89 -
21441 471.0 5.8 1051 21451 roll 0.71 - - 3521 - 2.60 0.090 3741 543.8 171.4 - - 2156 - - - - - - - - - 13.81 -
21482 468.5 5.9 1055 21493 done 0.74 0.12 0.143 3567 383.3 2.55 0.067 2322 -556.5 171.4 - - 2152 - - - - - - - - 13.88 13.91 -
21805 445.1 7.5 1067 21815 roll 0.74 - - 3578 - 2.55 0.080 925 -547.8 171.4 - - 2156 - - - - - - - - - 13.81 -
21929 434.7 8.4 1079 21939 done 0.74 - - 3578 - 2.58 0.073 2332 545.3 171.4 - - 2156 - - - - - - - - - 13.86 -
22260 404.7 9.2 1092 22270 roll 0.74 - - 3577 - 2.60 0.090 3738 540.8 171.4 - - 2157 - - - - - - - - - 13.83 -
22323 398.6 10.5 1098 22333 done 0.74 - - 3587 - 2.53 0.067 2336 -554.2 171.4 - - 2155 - - - - - - - - - 13.88 -
22655 365.1 10.2 1111 22665 roll 0.74 - - 3595 - 2.60 0.079 914 -546.9 171.4 - - 2159 - - - - - - - - - 13.78 -
22717 358.5 10.5 1117 22728 done 0.74 0.12 0.255 3574 -175.0 2.58 0.072 2331 549.2 171.4 - - 2156 - - - - - - - - 13.61 13.84 -
23049 327.1 9.2 1130 23058 done 0.74 - - 3568 - - - 2330 - 171.4 - - 2156 - - - - - - - - - - -
23354 300.6 8.8 1140 23364 roll 0.74 - - 3568 - 2.62 0.090 3749 541.6 171.4 - - 2156 - - - - - - - - - 13.79 -
23386 297.2 9.0 1143 23396 done 0.74 - - 3575 - 2.55 0.063 2327 -557.6 171.4 - - 2156 - - - - - - - - - 13.81 -
23717 266.8 8.9 1156 23727 roll 0.74 - - 3586 - 2.58 0.077 916 -546.9 171.4 - - 2156 - - - - - - - - - 13.77 -
23797 259.6 9.0 1164 23808 done 0.74 - - 3586 - 2.58 0.073 2332 548.8 171.4 - - 2153 - - - - - - - - - 13.85 -
24109 233.4 8.0 1187 24119 roll 0.74 - - 3585 - 2.60 0.088 3739 541.2 171.4 - - 2156 - - - - - - - - - 13.80 -
24230 222.6 8.7 1199 24241 done 0.74 - - 3587 - 2.55 0.067 2331 -552.2 171.4 - - 2156 - - - - - - - - - 13.87 -
24484 204.7 7.1 1224 24494 roll 0.74 - - 3589 - 2.58 0.080 917 -548.1 171.4 - - 2158 - - - - - - - - - 13.78 -
24625 194.3 7.4 1238 24637 done 0.74 - - 3589 - 2.58 0.072 2329 547.3 171.4 - - 2156 - - - - - - - - - 13.85 -
24878 172.9 9.0 1263 24889 roll 0.74 - - 3588 - 2.62 0.088 3752 543.1 171.4 - - 2156 - - - - - - - - - 13.81 -
24962 165.1 10.0 1271 24972 done 0.74 - - 3588 - 2.58 0.065 2317 -556.2 171.4 - - 2159 - - - - - - - - - 13.87 -
25215 144.7 7.6 1296 25225 roll 0.74 - - 3592 - 2.55 0.079 918 -548.6 171.4 - - 2156 - - - - - - - - - 13.80 -
25320 137.5 7.2 1306 25332 done 0.74 - - 3588 - 2.58 0.070 2339 550.8 171.4 - - 2156 - - - - - - - - - 13.79 -
25574 120.7 6.6 1331 25585 roll 0.75 - - 3592 - 2.58 0.087 3736 541.5 171.4 - - 2156 - - - - - - - - - 13.80 -
25616 117.5 7.4 1335 25627 done 0.75 - - 3591 - 2.53 0.063 2326 -557.3 171.4 - - 2154 - - - - - - - - - 13.89 -
25868 100.7 6.9 1360 25878 done 0.75 - - 3597 - - - 2326 - 171.4 - - 2156 - - - - - - - - - - -
26119 86.4 4.7 1385 26178 done 0.80 - - 3592 - - - 2326 - 233.4 49.28 0.819 1903 -5.1 0.105 - - - - - - - - 13.51
26424 67.3 7.0 1415 26435 roll 0.80 - - 3592 - 2.60 0.086 3735 541.9 233.4 - - 1906 - - - - - - - - - 13.92 -
26468 63.8 7.5 1419 26478 done 0.80 - - 3592 - 2.50 0.063 2330 -562.0 233.4 - - 1906 - - - - - - - - - 14.00 -
26721 47.0 6.6 1444 26732 roll 0.81 - - 3592 - 2.60 0.084 3744 543.8 233.4 - - 1906 - - - - - - - - - 13.90 -
26764 44.1 6.6 1448 26774 done 0.82 - - 3592 - 2.50 0.060 2330 -565.6 233.4 - - 1906 - - - - - - - - - 13.98 -
27017 28.1 5.5 1473 27028 roll 0.86 - - 3592 - 2.55 0.074 917 -554.1 233.4 - - 1906 - - - - - - - - - 13.92 -
27105 23.0 5.9 1481 27116 done 0.89 - - 3593 - 2.53 0.068 2328 557.7 233.4 - - 1907 - - - - - - - - - 13.94 -
27357 9.0 4.6 1506 27398 roll 0.94 0.12 0.137 3656 525.0 2.60 0.073 915 -543.5 299.3 30.67 0.118 1635 -8.9 0.132 - - - - - - 14.03 14.04 13.92
27435 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
27435 begin surface coast
27446 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
27447 begin surface
SM 3.24 - - - - -9.11 9.27 0.045 377 40.7 2.72 0.073 2395 -3073.9 350.04 22.75 0.099 1431 62.9 -0.210 - - - - - -