NANOOS Jun14 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 740 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 186.04 of 350.00 AH used of 24V (46.85% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -72.0 deg, depth 2.80 m • Intended pitch -14.0 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 350.04 (SM_CC=350)
• GPS1 time: 85 s, HDOP was 3.8 m
• GPS2 time: 20 s, HDOP was 3.3 m • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
25 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
25 begin dive
31 - - - 72 VBD -0.59 - - 383 - - - 2412 - -116.8 -37.70 - 2386 - - - - - - - - - - -
78 3.2 -2.1 4 133 roll -0.59 12.65 0.365 3127 216.9 2.58 0.096 1002 -546.5 -116.8 -28.17 - 3338 -33.8 - - - - - - - 13.69 14.04 14.42
285 28.7 -13.2 25 294 done -0.59 - - 3126 - 2.50 0.070 2392 556.0 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 13.93 -
536 59.9 -13.1 50 544 roll -0.59 - - 3125 - 2.58 0.086 3814 551.2 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 13.85 -
680 74.5 -9.4 64 690 done -0.59 - - 3131 - 2.47 0.060 2407 -569.6 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 13.94 -
931 96.7 -8.6 89 940 roll -0.59 - - 3126 - 2.53 0.070 991 -559.7 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 13.87 -
980 101.3 -9.4 94 989 done -0.59 - - 3126 - 2.53 0.069 2404 558.5 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 13.92 -
1231 124.6 -8.5 119 1239 roll -0.59 - - 3126 - 2.58 0.086 3812 545.7 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 13.82 -
1356 134.2 -8.1 131 1364 done -0.59 - - 3126 - 2.50 0.060 2395 -566.8 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 13.92 -
1605 154.2 -7.8 156 1614 roll -0.59 - - 3126 - 2.53 0.071 989 -555.7 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 13.84 -
1666 159.2 -8.6 162 1676 done -0.59 - - 3126 - 2.55 0.069 2402 554.1 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.81 -
1918 178.3 -7.2 187 1926 roll -0.59 - - 3126 - 2.58 0.086 3808 545.0 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 13.80 -
1997 184.2 -7.2 195 2006 done -0.59 - - 3126 - 2.50 0.060 2401 -562.8 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 13.90 -
2248 202.2 -7.5 220 2257 roll -0.59 - - 3126 - 2.55 0.070 985 -555.3 -116.8 - - 3343 - - - - - - - - - 13.83 -
2288 205.3 -7.9 224 2297 done -0.59 - - 3126 - 2.55 0.069 2402 555.7 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 13.86 -
2539 222.2 -6.2 249 2547 roll -0.59 - - 3126 - 2.60 0.086 3819 545.0 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 13.78 -
2620 228.0 -7.4 257 2630 done -0.59 - - 3126 - 2.53 0.059 2387 -566.0 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 13.93 -
2871 246.4 -7.3 282 2878 done -0.59 - - 3126 - - - 2383 - -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - - -
3142 264.5 -6.6 295 3145 done -0.59 - - 3126 - - - 2388 - -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - - -
3441 284.3 -6.7 305 3448 roll -0.59 - - 3126 - 2.65 0.086 3815 538.5 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 13.76 -
3511 289.3 -7.0 312 3519 done -0.59 - - 3127 - 2.53 0.061 2401 -558.9 -116.8 - - 3341 - - - - - - - - - 13.88 -
3835 310.7 -6.8 324 3843 roll -0.59 - - 3126 - 2.55 0.070 988 -554.1 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 13.78 -
3884 314.6 -7.5 329 3893 done -0.59 - - 3126 - 2.58 0.070 2406 549.6 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 13.83 -
4195 335.5 -6.9 340 4204 roll -0.59 - - 3126 - 2.60 0.088 3810 540.0 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 13.73 -
4304 343.7 -7.4 351 4313 done -0.59 - - 3126 - 2.55 0.062 2385 -558.8 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 13.83 -
4620 366.0 -7.4 362 4627 roll -0.59 - - 3126 - 2.53 0.073 1001 -547.0 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.77 -
4659 369.3 -7.7 366 4668 done -0.59 - - 3126 - 2.53 0.070 2392 549.8 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.75 -
4985 393.9 -7.8 378 4992 roll -0.59 - - 3126 - 2.62 0.087 3812 542.0 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 13.72 -
5082 402.3 -8.1 388 5090 done -0.59 - - 3126 - 2.53 0.062 2403 -556.9 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 13.85 -
5408 425.2 -7.0 400 5412 done -0.59 - - 3126 - - - 2402 - -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - - -
5703 445.8 -6.7 410 5706 done -0.59 - - 3126 - - - 2402 - -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - - -
6003 465.5 -6.6 420 6011 roll -0.59 - - 3126 - 2.65 0.087 3822 535.8 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 13.71 -
6045 468.2 -6.8 424 6053 done -0.59 - - 3125 - 2.55 0.062 2402 -556.9 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 13.84 -
6368 489.8 -6.8 436 6371 done -0.59 - - 3126 - - - 2401 - -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - - -
6665 510.5 -6.7 446 6673 roll -0.59 - - 3126 - 2.65 0.087 3820 535.5 -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - 13.70 -
6724 514.5 -6.4 452 6732 done -0.59 - - 3125 - 2.55 0.061 2399 -557.3 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 13.83 -
7060 536.1 -6.7 465 7067 roll -0.59 - - 3127 - 2.58 0.072 986 -547.7 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 13.73 -
7118 540.5 -7.2 471 7125 done -0.59 - - 3126 - 2.60 0.071 2402 544.6 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 13.77 -
7452 563.3 -7.2 484 7459 roll -0.59 - - 3126 - 2.62 0.090 3810 537.4 -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - 13.71 -
7542 570.0 -7.2 493 7549 done -0.59 - - 3126 - 2.55 0.064 2402 -552.2 -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - 13.80 -
7874 593.7 -7.4 506 7877 done -0.59 - - 3126 - - - 2399 - -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - - -
8172 615.9 -7.4 516 8180 roll -0.59 - - 3126 - 2.58 0.073 991 -545.7 -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - 13.71 -
8201 618.2 -7.4 519 8209 done -0.59 - - 3127 - 2.60 0.074 2402 542.7 -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - 13.76 -
8536 641.3 -6.6 532 8544 roll -0.59 - - 3126 - 2.65 0.091 3812 532.1 -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - 13.71 -
8626 647.4 -6.5 541 8634 done -0.59 - - 3128 - 2.58 0.065 2387 -552.3 -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - 13.78 -
8960 667.5 -6.1 554 8967 roll -0.59 - - 3127 - 2.55 0.075 1000 -543.9 -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - 13.69 -
9019 671.6 -7.3 560 9027 done -0.59 - - 3126 - 2.58 0.075 2399 542.2 -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - 13.74 -
9353 691.7 -6.1 573 9360 roll -0.59 - - 3126 - 2.65 0.091 3812 533.2 -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - 13.69 -
9442 697.5 -6.1 582 9450 done -0.59 - - 3126 - 2.58 0.066 2400 -547.3 -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - 13.76 -
9775 718.7 -6.7 595 9782 roll -0.59 - - 3126 - 2.60 0.075 984 -544.6 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 13.69 -
9822 722.3 -7.2 600 9831 done -0.59 - - 3126 - 2.62 0.073 2407 543.1 -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - 13.74 -
10134 741.2 -6.0 611 10141 roll -0.59 - - 3126 - 2.62 0.092 3806 534.0 -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - 13.67 -
10202 745.6 -6.1 618 10210 done -0.59 - - 3126 - 2.58 0.067 2388 -549.6 -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - 13.76 -
10528 764.2 -5.9 630 10535 roll -0.59 - - 3130 - 2.55 0.077 1008 -541.2 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 13.69 -
10576 767.6 -6.6 635 10585 done -0.59 - - 3127 - 2.58 0.073 2400 539.5 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 13.72 -
10889 785.5 -5.7 646 10896 roll -0.59 - - 3126 - 2.65 0.091 3819 535.5 -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - 13.69 -
11007 792.4 -5.8 658 11015 done -0.59 - - 3125 - 2.58 0.067 2404 -548.4 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 13.75 -
11343 811.4 -5.9 671 11350 roll -0.59 - - 3126 - 2.60 0.076 992 -543.1 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 13.69 -
11380 814.1 -6.4 675 11387 done -0.59 - - 3126 - 2.60 0.076 2399 541.2 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 13.76 -
11705 832.8 -5.7 687 11712 roll -0.59 - - 3126 - 2.65 0.093 3810 532.5 -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - 13.69 -
11804 838.6 -5.6 697 11812 done -0.59 - - 3126 - 2.58 0.068 2406 -544.2 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 13.74 -
12127 856.5 -5.6 709 12135 roll -0.59 - - 3126 - 2.60 0.076 984 -546.9 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 13.70 -
12196 860.7 -6.3 716 12205 done -0.59 - - 3126 - 2.62 0.074 2403 541.6 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 13.72 -
12520 877.3 -5.1 728 12528 roll -0.59 - - 3125 - 2.65 0.093 3816 533.2 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 13.70 -
12588 881.0 -5.3 735 12596 done -0.59 - - 3125 - 2.60 0.067 2387 -549.6 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 13.75 -
12913 898.2 -5.5 747 12916 done -0.59 - - 3126 - - - 2383 - -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - - -
13211 914.7 -5.6 757 13219 roll -0.59 - - 3126 - 2.72 0.091 3816 526.8 -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - 13.71 -
13369 end dive: NO_VERTICAL_VELOCITY
13369 begin apogee
13382 915.0 - 773 13494 done -0.25 0.38 0.120 3242 305.3 - - 2330 - - 106.55 1.792 2859 -4.4 0.432 - - - - - - 13.67 - 12.85
13497 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13497 begin climb
13503 914.8 - 777 13633 roll 0.59 0.80 0.107 3519 346.2 2.62 0.080 921 -537.8 116.8 112.53 1.773 2378 -4.3 0.426 - - - - - - 13.81 13.70 12.68
13829 899.0 6.8 810 13839 done 0.60 - - 3519 - 2.55 0.076 2333 553.7 116.8 - - 2378 - - - - - - - - - 14.02 -
14160 876.0 6.7 823 14170 roll 0.61 - - 3519 - 2.58 0.093 3740 545.3 116.8 - - 2378 - - - - - - - - - 14.00 -
14242 869.6 8.3 831 14252 done 0.61 - - 3521 - 2.53 0.073 2338 -554.2 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - 14.02 -
14555 849.0 6.7 842 14565 done 0.63 - - 3520 - - - 2338 - 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - - -
14857 829.4 6.5 852 14867 roll 0.64 - - 3519 - 2.58 0.083 915 -551.6 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 13.94 -
14908 825.8 6.2 857 14919 done 0.67 - - 3520 - 2.55 0.074 2332 555.7 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - 14.00 -
15224 806.0 6.4 868 15233 done 0.69 - - 3519 - - - 2331 - 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - - -
15523 787.0 6.1 878 15534 roll 0.71 0.10 0.174 3562 430.0 2.62 0.079 913 -541.2 116.8 - - 2376 - - - - - - - - 14.12 13.89 -
15564 783.5 7.2 882 15574 done 0.71 - - 3562 - 2.58 0.076 2333 550.4 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.97 -
15886 760.2 7.2 894 15896 roll 0.71 - - 3562 - 2.60 0.093 3736 539.6 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.88 -
15917 757.8 7.3 897 15927 done 0.71 - - 3564 - 2.55 0.072 2323 -554.1 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 13.97 -
16249 732.9 7.5 910 16259 done 0.71 - - 3562 - - - 2322 - 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - - -
16555 710.4 7.4 920 16565 roll 0.71 - - 3562 - 2.65 0.093 3737 534.0 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.85 -
16605 706.0 8.0 925 16616 done 0.71 - - 3562 - 2.55 0.073 2334 -550.2 116.8 - - 2379 - - - - - - - - - 13.90 -
16921 683.7 7.2 936 16931 roll 0.71 - - 3562 - 2.60 0.085 915 -545.8 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.80 -
17031 675.1 7.4 947 17042 done 0.71 - - 3562 - 2.58 0.074 2331 548.8 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.93 -
17347 650.3 8.0 958 17356 done 0.71 - - 3563 - - - 2331 - 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - - -
17646 626.7 7.8 968 17656 roll 0.71 - - 3562 - 2.62 0.090 3745 539.7 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.82 -
17698 622.3 8.3 973 17709 done 0.71 - - 3562 - 2.58 0.070 2324 -550.8 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.90 -
18011 597.9 7.7 984 18021 roll 0.71 - - 3562 - 2.60 0.086 908 -544.6 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.80 -
18032 596.0 7.9 986 18043 done 0.71 - - 3562 - 2.60 0.075 2340 550.8 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.89 -
18347 573.0 7.4 997 18357 roll 0.71 - - 3562 - 2.65 0.085 914 -538.1 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 13.76 -
18438 565.7 7.7 1006 18449 done 0.71 - - 3563 - 2.58 0.074 2329 548.4 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.87 -
18769 542.3 7.0 1019 18779 roll 0.71 - - 3563 - 2.60 0.090 3735 540.8 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.78 -
18832 537.4 8.1 1025 18842 done 0.71 - - 3561 - 2.55 0.070 2322 -554.1 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.89 -
19162 514.4 6.9 1038 19172 done 0.71 - - 3562 - - - 2322 - 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - - -
19467 492.6 7.4 1048 19478 roll 0.71 - - 3563 - 2.67 0.090 3743 532.2 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.78 -
19528 487.3 8.4 1054 19539 done 0.71 - - 3563 - 2.58 0.070 2324 -550.0 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 13.84 -
19859 462.9 7.6 1067 19869 roll 0.71 - - 3573 - 2.60 0.082 915 -541.9 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.76 -
19920 458.1 7.8 1073 19930 done 0.71 - - 3573 - 2.58 0.073 2330 548.4 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.85 -
20251 431.7 8.1 1086 20261 roll 0.71 - - 3573 - 2.62 0.089 3737 537.0 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.76 -
20421 416.4 9.1 1103 20432 done 0.71 - - 3576 - 2.55 0.068 2338 -548.6 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.83 -
20737 392.1 7.5 1114 20746 done 0.71 - - 3576 - - - 2334 - 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - - -
21038 372.9 5.9 1124 21048 roll 0.74 - - 3586 - 2.60 0.078 914 -546.2 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.76 -
21099 369.0 5.8 1130 21109 done 0.77 - - 3586 - 2.58 0.072 2329 548.4 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.84 -
21430 349.2 6.4 1143 21440 roll 0.79 - - 3586 - 2.62 0.088 3739 538.2 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.76 -
21564 339.2 8.2 1156 21575 done 0.79 - - 3587 - 2.58 0.066 2319 -550.4 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.83 -
21887 316.6 6.6 1168 21897 roll 0.80 - - 3591 - 2.60 0.080 916 -539.6 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.76 -
21918 314.6 6.3 1171 21930 done 0.82 - - 3592 - 2.55 0.070 2329 554.1 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 13.78 -
22251 294.0 6.1 1184 22261 roll 0.85 - - 3592 - 2.62 0.086 3738 537.8 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.73 -
22271 292.7 6.1 1186 22282 done 0.87 - - 3592 - 2.55 0.065 2320 -556.1 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 13.85 -
22589 275.2 5.2 1197 22643 roll 0.91 - - 3592 - 2.62 0.087 3749 545.4 166.4 40.17 1.047 2177 -4.9 0.246 - - - - - - - 14.14 13.36
22673 269.1 7.9 1204 22684 done 0.91 - - 3592 - 2.53 0.065 2319 -565.2 166.4 - - 2178 - - - - - - - - - 14.10 -
22985 244.2 7.9 1221 22995 done 0.91 - - 3592 - - - 2319 - 166.4 - - 2177 - - - - - - - - - - -
23237 223.9 8.8 1246 23248 roll 0.91 - - 3598 - 2.53 0.077 922 -552.2 166.4 - - 2178 - - - - - - - - - 13.93 -
23288 219.3 8.9 1251 23299 done 0.91 - - 3598 - 2.55 0.071 2331 552.5 166.4 - - 2178 - - - - - - - - - 13.97 -
23540 197.2 9.0 1276 23551 roll 0.91 - - 3607 - 2.58 0.079 917 -548.1 166.4 - - 2178 - - - - - - - - - 13.88 -
23582 193.4 8.9 1280 23593 done 0.91 - - 3602 - 2.55 0.071 2333 555.3 166.4 - - 2177 - - - - - - - - - 13.96 -
23835 171.2 9.1 1305 23846 roll 0.91 - - 3601 - 2.58 0.087 3738 544.6 166.4 - - 2178 - - - - - - - - - 13.89 -
23956 159.3 10.1 1317 23967 done 0.91 - - 3601 - 2.53 0.065 2327 -557.7 166.4 - - 2178 - - - - - - - - - 13.95 -
24209 137.6 9.0 1342 24220 roll 0.91 - - 3604 - 2.53 0.078 925 -554.2 166.4 - - 2178 - - - - - - - - - 13.81 -
24293 130.3 8.6 1350 24303 done 0.91 - - 3606 - 2.53 0.070 2330 555.3 166.4 - - 2178 - - - - - - - - - 13.93 -
24544 109.4 8.5 1375 24555 roll 0.91 - - 3604 - 2.58 0.085 3739 546.1 166.4 - - 2178 - - - - - - - - - 13.87 -
24616 102.8 9.7 1382 24627 done 0.91 - - 3604 - 2.53 0.065 2327 -558.1 166.4 - - 2177 - - - - - - - - - 13.94 -
24870 86.2 4.1 1407 24940 roll 0.96 - - 3601 - 2.58 0.080 915 -547.3 243.7 61.15 0.795 1860 -5.2 0.109 - - - - - - - 14.15 13.47
25001 76.1 9.1 1420 25013 done 0.96 - - 3606 - 2.53 0.069 2336 561.7 243.7 - - 1861 - - - - - - - - - 14.06 -
25254 57.0 5.2 1445 25304 roll 1.00 0.12 0.142 3664 483.3 2.58 0.085 3736 542.6 294.2 39.95 0.757 1655 -5.2 0.075 - - - - - - 14.08 14.10 13.47
25376 45.7 11.8 1457 25387 done 1.00 - - 3669 - 2.50 0.066 2333 -561.2 294.2 - - 1652 - - - - - - - - - 14.07 -
25629 15.5 12.3 1482 25639 roll 1.00 - - 3669 - 2.58 0.082 3747 548.1 294.2 - - 1651 - - - - - - - - - 13.95 -
25661 12.2 10.0 1485 25672 done 1.00 0.15 0.265 3647 -146.7 2.53 0.063 2318 -564.8 294.2 - - 1651 - - - - - - - - 13.70 14.02 -
25728 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25733 begin surface coast
25760 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25760 begin surface
SM 2.44 - - - - -9.10 9.43 0.060 394 41.8 0.15 0.129 2397 -18193.3 350.04 23.67 0.094 1429 60.4 -0.160 - - - - - -