NANOOS Jun14 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 736 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 184.86 of 350.00 AH used of 24V (47.18% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -73.7 deg, depth 2.75 m • Intended pitch -14.0 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 350.04 (SM_CC=350)
• GPS1 time: 44 s
• GPS2 time: 11 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
24 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
25 begin dive
30 - - - 61 VBD -0.59 - - 397 - - - 2396 - -116.8 -27.42 - 2148 - - - - - - - - - - -
68 3.0 -1.8 3 134 roll -0.59 12.55 0.363 3124 217.3 2.58 0.094 993 -543.8 -116.8 -45.33 - 3335 -26.2 - - - - - - - 13.63 14.03 14.40
346 30.5 -12.8 31 354 done -0.59 - - 3124 - 2.58 0.073 2398 544.6 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 13.88 -
596 59.9 -9.8 56 605 roll -0.59 - - 3125 - 2.55 0.071 988 -552.9 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 13.79 -
656 66.2 -10.5 62 665 done -0.59 - - 3129 - 2.58 0.072 2410 551.2 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 13.87 -
905 89.2 -9.1 87 915 roll -0.59 - - 3124 - 2.58 0.088 3817 545.3 -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - 13.81 -
996 97.8 -9.8 96 1004 done -0.59 - - 3124 - 2.50 0.058 2402 -566.0 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 13.93 -
1246 122.1 -10.0 121 1255 roll -0.59 - - 3124 - 2.53 0.070 990 -558.1 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 13.84 -
1276 124.8 -9.0 124 1284 done -0.59 - - 3125 - 2.55 0.070 2400 552.9 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.81 -
1526 146.5 -8.4 149 1536 roll -0.59 - - 3127 - 2.60 0.088 3814 543.8 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.72 -
1638 155.9 -8.5 160 1647 done -0.59 - - 3124 - 2.53 0.059 2388 -563.6 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.90 -
1889 175.5 -7.2 185 1897 done -0.59 - - 3124 - - - 2382 - -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - - -
2138 193.1 -7.0 210 2147 roll -0.59 - - 3121 - 2.65 0.085 3817 541.5 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.78 -
2199 197.5 -7.5 216 2208 done -0.59 - - 3125 - 2.53 0.058 2390 -564.0 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.91 -
2450 216.4 -7.3 241 2460 roll -0.59 - - 3124 - 2.65 0.085 3811 536.2 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 13.69 -
2510 221.2 -7.6 247 2520 done -0.59 - - 3124 - 2.50 0.059 2405 -562.4 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 13.90 -
2762 240.3 -8.0 272 2769 done -0.59 - - 3124 - - - 2402 - -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - - -
3010 259.0 -7.2 289 3018 roll -0.59 - - 3124 - 2.55 0.070 989 -554.1 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.80 -
3061 263.0 -8.3 294 3070 done -0.59 - - 3125 - 2.55 0.070 2401 553.7 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.84 -
3371 288.5 -8.5 305 3378 roll -0.59 - - 3125 - 2.60 0.087 3811 542.3 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.74 -
3511 300.0 -8.0 319 3520 done -0.59 - - 3124 - 2.55 0.062 2400 -553.3 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 13.78 -
3825 325.0 -7.9 330 3833 roll -0.59 - - 3124 - 2.55 0.070 988 -553.7 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 13.79 -
3863 328.5 -8.4 334 3870 done -0.59 - - 3124 - 2.58 0.070 2404 548.8 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 13.82 -
4186 352.2 -7.1 346 4193 roll -0.59 - - 3125 - 2.60 0.087 3814 542.3 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 13.74 -
4252 357.4 -7.3 353 4261 done -0.59 - - 3125 - 2.55 0.062 2392 -557.6 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 13.83 -
4579 380.9 -7.5 365 4582 done -0.59 - - 3124 - - - 2388 - -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - - -
4873 403.3 -7.5 375 4881 roll -0.59 - - 3125 - 2.67 0.088 3820 536.3 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 13.72 -
4914 406.4 -7.6 379 4921 done -0.59 - - 3124 - 2.55 0.063 2402 -556.1 -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - 13.86 -
5237 429.6 -7.2 391 5241 done -0.59 - - 3124 - - - 2401 - -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - - -
5535 451.6 -7.4 401 5543 roll -0.59 - - 3124 - 2.65 0.087 3817 534.3 -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - 13.71 -
5594 456.1 -7.2 407 5602 done -0.59 - - 3125 - 2.55 0.062 2403 -554.5 -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - 13.85 -
5928 478.9 -6.8 420 5936 roll -0.59 - - 3124 - 2.60 0.073 982 -546.5 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 13.73 -
5967 481.9 -7.1 424 5974 done -0.59 - - 3124 - 2.60 0.071 2405 547.3 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 13.78 -
6286 503.6 -6.7 436 6294 roll -0.59 - - 3124 - 2.62 0.090 3817 538.9 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 13.71 -
6407 511.5 -6.5 448 6415 done -0.59 - - 3127 - 2.58 0.063 2388 -553.9 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 13.79 -
6740 532.8 -6.7 461 6749 roll -0.59 - - 3124 - 2.67 0.089 3809 532.2 -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - 13.69 -
6789 536.5 -7.0 466 6797 done -0.59 - - 3124 - 2.55 0.063 2402 -551.8 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 13.81 -
7105 557.6 -7.0 477 7108 done -0.59 - - 3124 - - - 2400 - -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - - -
7399 578.3 -6.7 487 7403 done -0.59 - - 3124 - - - 2401 - -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - - -
7701 596.8 -6.0 497 7709 roll -0.59 - - 3124 - 2.65 0.088 3810 531.7 -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - 13.70 -
7750 599.9 -6.3 502 7758 done -0.59 - - 3124 - 2.58 0.064 2386 -551.9 -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - 13.79 -
8065 616.9 -5.6 513 8074 roll -0.59 - - 3126 - 2.55 0.075 999 -543.9 -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - 13.71 -
8104 619.5 -5.8 517 8113 done -0.59 - - 3125 - 2.58 0.075 2397 541.9 -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - 13.78 -
8428 637.6 -5.4 529 8436 roll -0.59 - - 3125 - 2.65 0.090 3814 534.7 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 13.69 -
8548 644.2 -5.5 541 8557 done -0.59 - - 3124 - 2.58 0.065 2404 -546.5 -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - 13.80 -
8882 661.9 -5.4 554 8890 roll -0.59 - - 3124 - 2.62 0.074 993 -538.5 -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - 13.71 -
8942 665.5 -5.8 560 8949 done -0.59 - - 3125 - 2.60 0.074 2401 541.5 -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - 13.74 -
9274 684.6 -6.0 573 9283 roll -0.59 - - 3124 - 2.65 0.091 3816 534.0 -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - 13.69 -
9395 692.3 -6.6 585 9404 done -0.59 - - 3124 - 2.60 0.066 2401 -544.2 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 13.76 -
9729 713.8 -6.5 598 9732 done -0.59 - - 3124 - - - 2400 - -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - - -
10025 732.4 -6.1 608 10029 done -0.59 - - 3125 - - - 2400 - -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - - -
10325 751.0 -6.1 618 10328 done -0.59 - - 3124 - - - 2397 - -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - - -
10625 769.2 -5.9 628 10628 done -0.59 - - 3124 - - - 2400 - -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - - -
10925 786.5 -5.7 638 10932 roll -0.59 - - 3121 - 2.67 0.090 3817 530.7 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 13.73 -
10986 790.1 -5.9 644 10994 done -0.59 - - 3124 - 2.58 0.065 2397 -550.4 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 13.78 -
11320 808.3 -5.4 657 11323 done -0.59 - - 3124 - - - 2397 - -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - - -
11615 825.0 -5.6 667 11618 done -0.59 - - 3125 - - - 2396 - -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - - -
11916 841.8 -5.9 677 11925 roll -0.59 - - 3125 - 2.60 0.076 985 -542.7 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 13.70 -
11965 845.1 -6.8 682 11974 done -0.59 - - 3124 - 2.62 0.074 2398 539.3 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 13.72 -
12281 862.5 -5.7 693 12289 roll -0.59 - - 3124 - 2.67 0.093 3822 533.3 -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - 13.63 -
12359 867.6 -6.3 701 12368 done -0.59 - - 3124 - 2.60 0.065 2385 -552.7 -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - 13.78 -
12674 885.9 -5.9 712 12681 roll -0.59 - - 3124 - 2.58 0.077 993 -539.5 -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - 13.69 -
12712 888.4 -5.8 716 12720 done -0.59 - - 3124 - 2.62 0.075 2407 539.7 -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - 13.72 -
13036 907.4 -6.0 728 13044 roll -0.59 - - 3123 - 2.65 0.093 3813 530.6 -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - 13.69 -
13106 911.8 -6.2 735 13113 done -0.59 - - 3125 - 2.58 0.067 2404 -546.1 -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - 13.76 -
13428 929.9 -5.5 747 13436 roll -0.59 - - 3121 - 2.60 0.076 993 -542.7 -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - 13.68 -
13487 933.6 -6.2 753 13495 done -0.59 - - 3124 - 2.62 0.076 2407 539.7 -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - 13.72 -
13823 952.7 -5.6 766 13830 roll -0.59 - - 3124 - 2.65 0.093 3818 532.5 -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - 13.68 -
13911 958.7 -6.4 775 13918 done -0.59 - - 3124 - 2.58 0.067 2402 -548.8 -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - 13.74 -
14246 978.5 -6.1 788 14253 roll -0.59 - - 3124 - 2.60 0.076 991 -542.7 -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - 13.67 -
14323 983.4 -6.3 796 14332 done -0.59 - - 3124 - 2.62 0.076 2399 537.4 -116.8 - - 3323 - - - - - - - - - 13.71 -
14449 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
14449 begin apogee
14462 991.2 -5.9 801 14574 done -0.25 0.38 0.160 3237 297.4 - - 2325 - - 107.72 1.891 2859 -4.3 0.440 - - - - - - 13.51 - 12.77
14578 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
14578 begin climb
14582 994.7 - 805 14705 done 0.59 0.85 0.109 3517 329.4 - - 2325 - 116.8 114.07 1.867 2381 -4.2 0.435 - - - - - - 13.77 - 12.59
14995 973.8 6.6 827 15004 done 0.61 - - 3518 - - - 2325 - 116.8 - - 2382 - - - - - - - - - - -
15299 953.2 7.0 837 15309 roll 0.61 - - 3519 - 2.55 0.083 916 -552.5 116.8 - - 2378 - - - - - - - - - 14.00 -
15369 947.9 7.2 844 15379 done 0.61 - - 3520 - 2.55 0.075 2331 554.9 116.8 - - 2378 - - - - - - - - - 14.03 -
15695 924.8 7.4 856 15705 roll 0.61 - - 3519 - 2.60 0.091 3747 544.6 116.8 - - 2378 - - - - - - - - - 13.98 -
15735 921.1 7.9 860 15745 done 0.61 - - 3519 - 2.55 0.070 2326 -557.3 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - 14.02 -
16056 896.1 8.0 872 16066 roll 0.61 - - 3519 - 2.58 0.086 914 -547.3 116.8 - - 2378 - - - - - - - - - 13.96 -
16106 892.2 7.6 877 16117 done 0.61 - - 3519 - 2.58 0.075 2338 551.9 116.8 - - 2378 - - - - - - - - - 13.98 -
16422 868.6 7.5 888 16432 roll 0.61 - - 3519 - 2.60 0.085 916 -546.9 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - 13.90 -
16453 866.0 7.3 891 16463 done 0.61 - - 3520 - 2.55 0.076 2330 554.5 116.8 - - 2379 - - - - - - - - - 13.98 -
16785 842.4 6.9 904 16795 roll 0.61 - - 3519 - 2.60 0.091 3739 541.9 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - 13.89 -
16817 840.1 6.9 907 16827 done 0.61 - - 3519 - 2.55 0.070 2323 -555.3 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - 13.99 -
17149 817.5 6.6 920 17159 roll 0.62 - - 3519 - 2.58 0.086 916 -545.3 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.85 -
17200 814.2 6.1 925 17210 done 0.65 - - 3520 - 2.58 0.075 2334 549.6 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - 13.94 -
17516 793.9 6.8 936 17526 roll 0.66 - - 3520 - 2.62 0.093 3753 541.6 116.8 - - 2378 - - - - - - - - - 13.85 -
17577 789.1 7.5 942 17588 done 0.66 - - 3516 - 2.58 0.070 2331 -551.2 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.93 -
17910 766.5 7.0 955 17920 roll 0.66 - - 3522 - 2.60 0.086 913 -545.4 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 13.81 -
17941 764.1 7.3 958 17951 done 0.66 - - 3527 - 2.58 0.075 2331 549.6 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 13.92 -
18272 740.1 7.1 971 18282 roll 0.66 - - 3522 - 2.62 0.091 3746 540.1 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 13.81 -
18314 736.9 7.5 975 18324 done 0.66 - - 3522 - 2.58 0.070 2324 -551.2 116.8 - - 2380 - - - - - - - - - 13.92 -
18635 714.4 6.9 987 18645 done 0.66 - - 3524 - - - 2324 - 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - - -
18941 694.2 6.4 997 18951 roll 0.67 - - 3522 - 2.65 0.092 3739 534.0 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.76 -
18981 690.9 7.0 1001 18991 done 0.67 - - 3522 - 2.58 0.073 2327 -547.3 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 13.89 -
19302 670.7 6.2 1013 19312 done 0.70 - - 3522 - - - 2327 - 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - - -
19607 651.5 6.4 1023 19617 roll 0.72 - - 3522 - 2.60 0.086 915 -543.1 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 13.77 -
19699 645.1 7.1 1032 19709 done 0.72 - - 3523 - 2.58 0.073 2331 548.8 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.85 -
20031 626.3 5.3 1045 20083 roll 0.75 0.12 0.155 3574 425.0 2.65 0.091 3750 535.5 165.4 41.80 1.473 2183 -4.6 0.380 - - - - - - 13.97 14.04 13.16
20107 621.0 7.5 1052 20118 done 0.75 - - 3578 - 2.55 0.070 2319 -561.2 165.4 - - 2182 - - - - - - - - - 14.08 -
20420 593.1 9.0 1063 20429 done 0.75 - - 3578 - - - 2320 - 165.4 - - 2183 - - - - - - - - - - -
20718 563.9 9.9 1073 20728 done 0.75 - - 3578 - - - 2319 - 165.4 - - 2183 - - - - - - - - - - -
21020 534.1 9.8 1083 21030 roll 0.75 - - 3578 - 2.65 0.090 3739 535.8 165.4 - - 2183 - - - - - - - - - 13.93 -
21053 530.4 9.8 1086 21064 done 0.75 - - 3586 - 2.53 0.068 2328 -557.7 165.4 - - 2183 - - - - - - - - - 14.02 -
21385 499.0 9.3 1099 21394 done 0.75 - - 3587 - - - 2328 - 165.4 - - 2183 - - - - - - - - - - -
21688 470.7 9.5 1109 21698 roll 0.75 - - 3587 - 2.65 0.090 3748 535.8 165.4 - - 2183 - - - - - - - - - 13.91 -
21721 467.0 9.7 1112 21731 done 0.75 - - 3587 - 2.55 0.069 2327 -557.3 165.4 - - 2183 - - - - - - - - - 13.97 -
22052 433.3 10.3 1125 22062 roll 0.75 - - 3598 - 2.55 0.082 922 -551.0 165.4 - - 2183 - - - - - - - - - 13.87 -
22154 422.8 10.5 1135 22165 done 0.75 0.12 0.273 3571 -225.0 2.55 0.073 2331 552.5 165.4 - - 2186 - - - - - - - - 13.65 13.89 -
22476 393.2 9.1 1147 22486 roll 0.75 - - 3567 - 2.60 0.088 3741 542.3 165.4 - - 2180 - - - - - - - - - 13.87 -
22558 384.5 11.1 1155 22568 done 0.75 - - 3579 - 2.55 0.070 2334 -551.8 165.4 - - 2183 - - - - - - - - - 13.93 -
22871 354.0 9.7 1166 22881 roll 0.75 - - 3588 - 2.58 0.077 914 -550.4 165.4 - - 2182 - - - - - - - - - 13.83 -
23004 340.7 9.7 1179 23014 done 0.75 - - 3588 - 2.58 0.072 2338 551.9 165.4 - - 2180 - - - - - - - - - 13.92 -
23325 307.7 10.1 1191 23335 roll 0.75 - - 3588 - 2.58 0.088 3734 541.1 165.4 - - 2183 - - - - - - - - - 13.83 -
23377 302.4 10.4 1196 23387 done 0.75 - - 3584 - 2.53 0.067 2323 -557.7 165.4 - - 2183 - - - - - - - - - 13.93 -
23690 272.2 9.4 1207 23700 roll 0.75 - - 3593 - 2.55 0.081 922 -549.4 165.4 - - 2183 - - - - - - - - - 13.83 -
23753 265.8 9.6 1213 23763 done 0.75 - - 3593 - 2.55 0.073 2329 551.8 165.4 - - 2183 - - - - - - - - - 13.90 -
24064 236.3 9.7 1234 24075 roll 0.75 - - 3593 - 2.60 0.086 3740 542.7 165.4 - - 2183 - - - - - - - - - 13.81 -
24171 225.5 11.0 1244 24183 done 0.75 0.15 0.273 3570 -153.3 2.55 0.067 2330 -552.9 165.4 - - 2183 - - - - - - - - 13.57 13.90 -
24424 203.8 7.8 1269 24435 roll 0.75 - - 3576 - 2.58 0.077 920 -546.5 165.4 - - 2183 - - - - - - - - - 13.82 -
24495 198.1 8.2 1276 24507 done 0.75 - - 3575 - 2.58 0.072 2335 548.4 165.4 - - 2183 - - - - - - - - - 13.90 -
24747 179.5 7.2 1301 24757 done 0.75 - - 3576 - - - 2334 - 165.4 - - 2183 - - - - - - - - - - -
24998 160.0 8.2 1326 25009 done 0.75 - - 3575 - - - 2334 - 165.4 - - 2183 - - - - - - - - - - -
25250 139.8 8.2 1351 25263 roll 0.75 - - 3575 - 2.58 0.078 923 -546.9 165.4 - - 2183 - - - - - - - - - 13.83 -
25315 134.6 8.2 1357 25325 done 0.75 - - 3576 - 2.55 0.071 2330 551.8 165.4 - - 2184 - - - - - - - - - 13.91 -
25567 115.8 6.4 1382 25577 done 0.77 - - 3576 - - - 2329 - 165.4 - - 2184 - - - - - - - - - - -
25818 99.0 6.9 1407 25829 roll 0.77 - - 3576 - 2.60 0.076 916 -543.5 165.4 - - 2183 - - - - - - - - - 13.75 -
25916 92.3 7.7 1416 25926 done 0.77 - - 3576 - 2.55 0.069 2331 554.9 165.4 - - 2183 - - - - - - - - - 13.90 -
26169 77.3 5.0 1441 26227 roll 0.81 - - 3576 - 2.55 0.086 3749 556.1 221.1 44.97 0.794 1952 -5.1 0.097 - - - - - - - 14.18 13.50
26380 62.8 6.6 1462 26392 done 0.82 - - 3576 - 2.53 0.062 2320 -564.8 221.1 - - 1955 - - - - - - - - - 14.04 -
26634 49.6 4.9 1487 26692 roll 0.86 - - 3575 - 2.47 0.078 926 -564.4 278.5 45.08 0.748 1718 -5.3 0.068 - - - - - - - 14.16 13.50
26782 40.4 7.0 1502 26794 done 0.86 - - 3576 - 2.50 0.070 2331 562.0 278.5 - - 1718 - - - - - - - - - 14.04 -
27035 22.1 7.1 1527 27046 roll 0.86 - - 3579 - 2.58 0.086 3747 548.8 278.5 - - 1718 - - - - - - - - - 13.93 -
27069 19.8 6.9 1530 27081 done 0.86 - - 3576 - 2.53 0.063 2320 -564.0 278.5 - - 1717 - - - - - - - - - 14.00 -
27318 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
27318 begin surface coast
27388 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
27389 begin surface
SM 2.77 - - - - -9.11 9.02 0.045 393 43.6 0.15 0.134 2407 9180.0 350.04 31.10 0.095 1431 46.0 -0.137 - - - - - -