NANOOS Jun14 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 736 * Log results * Raw log file
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ID  187 ESCAPE_HEADING  0 C_ROLL_CLIMB  2330 ALTIM_FREQUENCY  13
MISSION  4 ESCAPE_HEADING_DELTA  10 HEAD_ERRBAND  10 ALTIM_PULSE  4
DIVE  736 FIX_MISSING_TIMEOUT  0 ROLL_CNV  0.028270001 ALTIM_SENSITIVITY  3
N_DIVES  0 TGT_DEFAULT_LAT  4736 ROLL_TIMEOUT  15 XPDR_VALID  1
D_SURF  4 TGT_DEFAULT_LON  -12218 R_PORT_OVSHOOT  30 XPDR_INHIBIT  90
D_FLARE  3 TGT_AUTO_DEFAULT  0 R_STBD_OVSHOOT  20 INT_PRESSURE_SLOPE  0.0097660003
D_TGT  990 SM_CC  350 ROLL_AD_RATE  350 INT_PRESSURE_YINT  0.69999999
D_ABORT  1010 N_FILEKB  8 ROLL_MAXERRORS  1 DEEPGLIDER  0
D_NO_BLEED  200 FILEMGR  0 ROLL_ADJ_GAIN  0 MOTHERBOARD  4
D_BOOST  20 CALL_NDIVES  1 ROLL_ADJ_DBAND  0 DEVICE1  -1
T_BOOST  5 COMM_SEQ  0 VBD_MIN  470 DEVICE2  -1
D_FINISH  0 PROTOCOL  9 VBD_MAX  3900 DEVICE3  -1
D_PITCH  0 N_NOCOMM  1 C_VBD  2858 DEVICE4  -1
D_SAFE  0 NOCOMM_ACTION  163 VBD_DBAND  2 DEVICE5  -1
D_CALL  0 N_NOSURFACE  0 VBD_CNV  -0.24529999 DEVICE6  -1
SURFACE_URGENCY  0 UPLOAD_DIVES_MAX  -1 VBD_TIMEOUT  720 LOGGERS  3
SURFACE_URGENCY_TRY  0 CALL_TRIES  5 PITCH_VBD_SHIFT  0.00069999998 LOGGERDEVICE1  53
SURFACE_URGENCY_FORCE  0 CALL_WAIT  60 VBD_PUMP_AD_RATE_SURFACE  5 LOGGERDEVICE2  83
T_DIVE  450 CAPUPLOAD  0 VBD_PUMP_AD_RATE_APOGEE  4 LOGGERDEVICE3  -1
T_MISSION  510 CAPMAXSIZE  100000 VBD_BLEED_AD_RATE  8 LOGGERDEVICE4  -1
T_ABORT  1440 HEAPDBG  0 UNCOM_BLEED  50 COMPASS_DEVICE  97
T_TURN  225 T_GPS  15 VBD_MAXERRORS  1 COMPASS2_DEVICE  -1
T_TURN_SAMPINT  -10 N_GPS  20 W_ADJ_DBAND  2 PHONE_DEVICE  49
T_NO_W  120 T_GPS_ALMANAC  0 DBDW  0 GPS_DEVICE  32
T_LOITER  0 T_GPS_CHARGE  -1595370.6 PITCH_W_GAIN  2 RAFOS_DEVICE  -1
T_EPIRB  0 T_RSLEEP  2 PITCH_W_DBAND  0.5 XPDR_DEVICE  24
USE_BATHY  -1 STROBE  0 CF8_MAXERRORS  20 SIM_W  0
USE_ICE  0 RAFOS_PEAK_OFFSET  1.5 AH0_24V  350 SIM_PITCH  0
ICE_FREEZE_MARGIN  0.30000001 RAFOS_CORR_THRESH  60 AH0_10V  0 SEABIRD_T_G  0.0043206038
D_OFFGRID  1000 RAFOS_HIT_WINDOW  3600 MINV_24V  11 SEABIRD_T_H  0.00062367303
T_WATCHDOG  10 PITCH_MIN  400 MINV_10V  11 SEABIRD_T_I  2.3110064e-05
RELAUNCH  1 PITCH_MAX  3700 FG_AHR_10V  0 SEABIRD_T_J  2.4313138e-06
APOGEE_PITCH  -7 C_PITCH  3325 FG_AHR_24V  0 SEABIRD_C_G  -10.199382
MAX_BUOY  120 PITCH_DBAND  0.1 PHONE_SUPPLY  -2 SEABIRD_C_H  1.1587334
COURSE_BIAS  0 PITCH_CNV  0.003125763 PRESSURE_YINT  -63.106686 SEABIRD_C_I  -0.0027609179
GLIDE_SLOPE  30 P_OVSHOOT  0.039999999 PRESSURE_SLOPE  0.0001138132 SEABIRD_C_J  0.00029025986
SPEED_FACTOR  1 P_OVSHOOT_WITHG  0 AD7714Ch0Gain  128 SC_RECORDABOVE  2000.0
RHO  1.0275 PITCH_GAIN  27.5 TCM_PITCH_OFFSET  0 SC_PROFILE  3.0
MASS  53474 PITCH_TIMEOUT  17 TCM_ROLL_OFFSET  0 SC_XMITPROFILE  3.0
MASS_COMP  0 PITCH_AD_RATE  165 COMPASS_USE  4 PM_RECORDABOVE  2000.0
NAV_MODE  2 PITCH_MAXERRORS  1 ALTIM_BOTTOM_PING_RANGE  0 PM_PROFILE  1.0
FERRY_MAX  45 PITCH_ADJ_GAIN  0 ALTIM_TOP_PING_RANGE  0 PM_XMITPROFILE  3.0
KALMAN_USE  2 PITCH_ADJ_DBAND  0 ALTIM_BOTTOM_TURN_MARGIN  0 PM_XMITRAW  0.0
HD_A  0.0027000001 ROLL_MIN  440 ALTIM_TOP_TURN_MARGIN  0 PM_NDIVE  2.0
HD_B  0.0098999999 ROLL_MAX  4000 ALTIM_TOP_MIN_OBSTACLE  0 PM_MOTORS  1.0
HD_C  2.1999999e-06 ROLL_DEG  40 ALTIM_PING_DEPTH  0
HEADING  -1 C_ROLL_DIVE  2400 ALTIM_PING_DELTA  0

Pre-dive calculations and measurements:
GPS1  271214,064554,4738.455,-12538.852,44,1.9,44,18.7 SPEED_LIMITS  0.127,0.215
_CALLS  1 TGT_NAME  SHELF
_XMS_NAKs  0 TGT_LATLONG  4751.930,-12510.270
_XMS_TOUTs  0 TGT_RADIUS  5000.000
_SM_DEPTHo  2.75 MHEAD_RNG_PITCHd_Wd  29.7,43459,-14.0,-7.333,-18.81,2445
_SM_ANGLEo  -73.7 D_GRID  1000
GPS2  271214,065606,4738.389,-12538.837,11,1.2,16,18.7

Post-dive calculations and measurements:
FINISH  1.7,1.013060 _10V_AH  12.2,0.000
SM_CCo  27417,31.10,0.095,0,0,1431,350.04 FG_AHR_24Vo  0.000
SM_GC  2.77,9.02,0.15,31.10,0.045,0.134,0.095,393,2407,1431,-9.11,-0.85,350.04,0,0,0,0,0,0,14.07,14.13,14.06 FG_AHR_10Vo  0.000
IRIDIUM_FIX  4719.74,-12548.24,261214,222221 MEM  290824
TT8_MAMPS  0.024717,0.024717 DATA_FILE_SIZE  56576,1562
HUMID  50.39 CAP_FILE_SIZE  302553,0
INTERNAL_PRESSURE  8.96204 CFSIZE  260034560,181178368
TCM_TEMP  19.50 ERRORS  0,1,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0
XPDR_PINGS  0 INTR  0,29718.45,0x2378ba,7,5
SC_FREEKB  3702496 CURRENT  0.048, 90.6,1
PM_FREEKB  39752832 GPS  271214,143624,4740.018,-12534.664,87,1.4,87,18.7
_24V_AH  12.6,184.858

Energy measurements:
devicesecsmAJsensorsecsmAJ
Pitch_motor23363106.22 nil000.00
Roll_motor284150539.95 nil000.00
VBD_pump_during_apogee35318918426.63 nil000.00
VBD_pump_during_surface319437.17 nil000.00
VBD_valve000.00 nil000.00
Iridium_during_init000.00 nil000.00
Iridium_during_connect000.00 SciCon2743552018.43
Iridium_during_xfer287178646.53 PMAR147404755.90
Transponder_ping04200.00 nil000.00
GUMSTIX_24V000.00
GPS17224.72
TT8366110456.54
LPSleep191342511.24
TT8_Active7791097.23
TT8_Sampling3166281118.25
TT8_CF8128035557.75
TT8_Kalman000.00
Analog_circuits282810345.09
GPS_charging000.00
Compass2446022.39
RAFOS000.00
Transponder050.03

Guidance and control:
st_secs pitch_ctl vbd_ctl pitch_ad_start roll_ad_start vbd_pot1_ad_start vbd_pot2_ad_start depth ob_vertv data_pts end_secs pitch_secs roll_secs vbd_secs vbd_i gcphase pitch_i roll_i pitch_ad roll_ad vbd_ad vbd_pot1_ad vbd_pot2_ad pitch_retries pitch_errors roll_retries roll_errors vbd_retries vbd_errors pitch_volts roll_volts vbd_volts
24 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
state 25 begin dive
30 -0.59 -116.8 397 2399 1530 1335 0.0 0.0 0 61 0.00 0.00 -27.42 0.000 16386 0.000 0.000 397 2396 2148 2236 2061 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
68 -0.59 -116.8 398 2396 2226 2056 3.0 -1.8 3 134 12.55 2.58 -45.33 0.000 19204 0.363 0.094 3124 993 3335 3382 3288 0 0 0 0 0 0 13.63 14.03 14.40
346 -0.59 -116.8 3124 993 3383 3290 30.5 -12.8 31 354 0.00 2.58 0.00 0.000 1030 0.000 0.073 3124 2398 3334 3378 3291 0 0 0 0 0 0 28.83 13.88 28.83
596 -0.59 -116.8 3125 2400 3383 3291 59.9 -9.8 56 605 0.00 2.55 0.00 0.000 516 0.000 0.071 3125 988 3337 3383 3291 0 0 0 0 0 0 28.83 13.79 28.83
656 -0.59 -116.8 3124 987 3383 3291 66.2 -10.5 62 665 0.00 2.58 0.00 0.000 1030 0.000 0.072 3129 2410 3337 3382 3292 0 0 0 0 0 0 28.83 13.87 28.83
905 -0.59 -116.8 3125 2410 3383 3293 89.2 -9.1 87 915 0.00 2.58 0.00 0.000 260 0.000 0.088 3124 3817 3335 3383 3288 0 0 0 0 0 0 28.83 13.81 28.83
996 -0.59 -116.8 3124 3817 3383 3293 97.8 -9.8 96 1004 0.00 2.50 0.00 0.000 1030 0.000 0.058 3124 2402 3337 3383 3292 0 0 0 0 0 0 28.83 13.93 28.83
1246 -0.59 -116.8 3125 2402 3383 3293 122.1 -10.0 121 1255 0.00 2.53 0.00 0.000 516 0.000 0.070 3124 990 3339 3386 3293 0 0 0 0 0 0 28.83 13.84 28.83
1276 -0.59 -116.8 3125 990 3383 3293 124.8 -9.0 124 1284 0.00 2.55 0.00 0.000 1030 0.000 0.070 3125 2400 3338 3384 3293 0 0 0 0 0 0 28.83 13.81 28.83
1526 -0.59 -116.8 3126 2399 3384 3293 146.5 -8.4 149 1536 0.00 2.60 0.00 0.000 260 0.000 0.088 3127 3814 3338 3384 3293 0 0 0 0 0 0 28.83 13.72 28.83
1638 -0.59 -116.8 3125 3814 3384 3294 155.9 -8.5 160 1647 0.00 2.53 0.00 0.000 1030 0.000 0.059 3124 2388 3338 3384 3293 0 0 0 0 0 0 28.83 13.90 28.83
1889 -0.59 -116.8 3125 2383 3384 3295 175.5 -7.2 185 1897 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3124 2382 3339 3384 3295 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
2138 -0.59 -116.8 3125 2383 3383 3289 193.1 -7.0 210 2147 0.00 2.65 0.00 0.000 260 0.000 0.085 3121 3817 3338 3384 3293 0 0 0 0 0 0 28.83 13.78 28.83
2199 -0.59 -116.8 3124 3817 3384 3293 197.5 -7.5 216 2208 0.00 2.53 0.00 0.000 1030 0.000 0.058 3125 2390 3338 3383 3293 0 0 0 0 0 0 28.83 13.91 28.83
2450 -0.59 -116.8 3124 2387 3384 3293 216.4 -7.3 241 2460 0.00 2.65 0.00 0.000 260 0.000 0.085 3124 3811 3336 3380 3293 0 0 0 0 0 0 28.83 13.69 28.83
2510 -0.59 -116.8 3124 3811 3385 3293 221.2 -7.6 247 2520 0.00 2.50 0.00 0.000 1030 0.000 0.059 3124 2405 3339 3383 3296 0 0 0 0 0 0 28.83 13.90 28.83
2762 -0.59 -116.8 3124 2402 3384 3293 240.3 -8.0 272 2769 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3124 2402 3338 3384 3293 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
3010 -0.59 -116.8 3125 2402 3383 3293 259.0 -7.2 289 3018 0.00 2.55 0.00 0.000 516 0.000 0.070 3124 989 3338 3384 3293 0 0 0 0 0 0 28.83 13.80 28.83
3061 -0.59 -116.8 3125 989 3380 3293 263.0 -8.3 294 3070 0.00 2.55 0.00 0.000 1030 0.000 0.070 3125 2401 3338 3383 3293 0 0 0 0 0 0 28.83 13.84 28.83
3371 -0.59 -116.8 3124 2401 3383 3293 288.5 -8.5 305 3378 0.00 2.60 0.00 0.000 260 0.000 0.087 3125 3811 3338 3383 3293 0 0 0 0 0 0 28.83 13.74 28.83
3511 -0.59 -116.8 3123 3811 3383 3294 300.0 -8.0 319 3520 0.00 2.55 0.00 0.000 1030 0.000 0.062 3124 2400 3339 3385 3293 0 0 0 0 0 0 28.83 13.78 28.83
3825 -0.59 -116.8 3125 2403 3383 3292 325.0 -7.9 330 3833 0.00 2.55 0.00 0.000 516 0.000 0.070 3124 988 3336 3381 3291 0 0 0 0 0 0 28.83 13.79 28.83
3863 -0.59 -116.8 3124 987 3383 3290 328.5 -8.4 334 3870 0.00 2.58 0.00 0.000 1030 0.000 0.070 3124 2404 3337 3383 3292 0 0 0 0 0 0 28.83 13.82 28.83
4186 -0.59 -116.8 3125 2408 3383 3292 352.2 -7.1 346 4193 0.00 2.60 0.00 0.000 260 0.000 0.087 3125 3814 3337 3383 3291 0 0 0 0 0 0 28.83 13.74 28.83
4252 -0.59 -116.8 3124 3812 3378 3291 357.4 -7.3 353 4261 0.00 2.55 0.00 0.000 1030 0.000 0.062 3125 2392 3337 3384 3291 0 0 0 0 0 0 28.83 13.83 28.83
4579 -0.59 -116.8 3124 2388 3383 3290 380.9 -7.5 365 4582 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3124 2388 3336 3383 3290 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
4873 -0.59 -116.8 3124 2388 3383 3289 403.3 -7.5 375 4881 0.00 2.67 0.00 0.000 260 0.000 0.088 3125 3820 3337 3385 3289 0 0 0 0 0 0 28.83 13.72 28.83
4914 -0.59 -116.8 3126 3822 3383 3289 406.4 -7.6 379 4921 0.00 2.55 0.00 0.000 1030 0.000 0.063 3124 2402 3335 3383 3288 0 0 0 0 0 0 28.83 13.86 28.83
5237 -0.59 -116.8 3122 2400 3383 3288 429.6 -7.2 391 5241 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3124 2401 3335 3383 3288 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
5535 -0.59 -116.8 3120 2400 3383 3287 451.6 -7.4 401 5543 0.00 2.65 0.00 0.000 260 0.000 0.087 3124 3817 3335 3383 3287 0 0 0 0 0 0 28.83 13.71 28.83
5594 -0.59 -116.8 3124 3817 3383 3287 456.1 -7.2 407 5602 0.00 2.55 0.00 0.000 1030 0.000 0.062 3125 2403 3335 3383 3287 0 0 0 0 0 0 28.83 13.85 28.83
5928 -0.59 -116.8 3121 2396 3383 3286 478.9 -6.8 420 5936 0.00 2.60 0.00 0.000 516 0.000 0.073 3124 982 3334 3381 3288 0 0 0 0 0 0 28.83 13.73 28.83
5967 -0.59 -116.8 3125 981 3383 3287 481.9 -7.1 424 5974 0.00 2.60 0.00 0.000 1030 0.000 0.071 3124 2405 3334 3383 3286 0 0 0 0 0 0 28.83 13.78 28.83
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14323 -0.59 -116.8 3127 991 3375 3273 983.4 -6.3 796 14332 0.00 2.62 0.00 0.000 1030 0.000 0.076 3124 2399 3323 3373 3273 0 0 0 0 0 0 28.83 13.71 28.83
14449 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
state 14449 begin apogee
14462 -0.25 0.0 3124 2325 3375 3273 991.2 -5.9 801 14574 0.38 0.00 107.72 1.891 10246 0.160 0.000 3237 2325 2859 2931 2788 0 0 0 0 0 0 13.51 28.83 12.77
14578 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
state 14578 begin climb
14582 0.59 116.8 3238 2325 2929 2784 994.7 0.0 805 14705 0.85 0.00 114.07 1.867 10758 0.109 0.000 3517 2325 2381 2509 2254 0 0 0 0 0 0 13.77 28.83 12.59
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