NANOOS Jun14 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 734 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 184.26 of 350.00 AH used of 24V (47.35% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -73.7 deg, depth 2.79 m • Intended pitch -14.0 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 350.04 (SM_CC=350)
• GPS1 time: 29 s
• GPS2 time: 16 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
24 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
24 begin dive
30 - - - 62 VBD -0.59 - - 389 - - - 2409 - -116.8 -27.73 - 2156 - - - - - - - - - - -
68 3.1 -1.1 3 134 roll -0.59 12.68 0.366 3127 215.9 2.60 0.095 998 -542.7 -116.8 -44.70 - 3336 -26.4 - - - - - - - 13.67 13.99 14.40
276 21.8 -12.8 24 284 done -0.59 - - 3128 - 2.53 0.073 2395 552.2 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.91 -
526 53.4 -12.5 49 536 roll -0.59 - - 3127 - 2.60 0.086 3820 548.1 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 13.76 -
577 59.7 -12.7 54 586 done -0.59 - - 3129 - 2.50 0.058 2405 -566.0 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.95 -
828 83.2 -8.7 79 836 roll -0.59 - - 3128 - 2.60 0.084 3821 544.6 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.83 -
867 86.9 -9.3 83 876 done -0.59 - - 3128 - 2.50 0.057 2397 -569.6 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.95 -
1117 109.0 -9.0 108 1126 roll -0.59 - - 3128 - 2.53 0.070 993 -554.9 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.84 -
1177 114.4 -9.3 114 1186 done -0.59 - - 3128 - 2.55 0.069 2402 552.5 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 13.87 -
1427 135.7 -8.7 139 1435 roll -0.59 - - 3128 - 2.60 0.086 3822 546.2 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 13.83 -
1517 143.5 -8.7 148 1526 done -0.59 - - 3133 - 2.53 0.058 2393 -564.8 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.90 -
1767 164.7 -8.3 173 1775 done -0.59 - - 3128 - - - 2388 - -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - - -
2017 185.0 -8.2 198 2025 done -0.59 - - 3126 - - - 2389 - -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - - -
2267 205.4 -7.9 223 2274 done -0.59 - - 3128 - - - 2389 - -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - - -
2518 224.7 -7.9 248 2527 roll -0.59 - - 3126 - 2.65 0.086 3815 538.1 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 13.78 -
2578 229.8 -8.1 254 2587 done -0.59 - - 3128 - 2.53 0.062 2401 -558.9 -116.8 - - 3341 - - - - - - - - - 13.90 -
2828 249.6 -8.0 279 2837 done -0.59 - - 3128 - - - 2400 - -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - - -
3078 268.9 -7.7 288 3081 done -0.59 - - 3124 - - - 2400 - -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - - -
3379 292.3 -7.8 298 3382 done -0.59 - - 3128 - - - 2399 - -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - - -
3678 315.9 -7.8 308 3685 roll -0.59 - - 3128 - 2.62 0.086 3820 542.4 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.76 -
3727 319.6 -7.4 313 3737 done -0.59 - - 3127 - 2.55 0.060 2383 -563.5 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.87 -
4043 342.6 -7.3 324 4046 done -0.59 - - 3134 - - - 2382 - -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - - -
4338 363.9 -7.2 334 4342 done -0.59 - - 3128 - - - 2382 - -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - - -
4639 384.4 -6.9 344 4646 roll -0.59 - - 3128 - 2.67 0.087 3819 538.2 -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - 13.72 -
4687 387.8 -7.0 349 4697 done -0.59 - - 3133 - 2.53 0.061 2402 -560.1 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 13.85 -
5003 408.1 -6.5 360 5010 roll -0.59 - - 3128 - 2.58 0.073 1001 -543.0 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 13.75 -
5040 411.1 -7.0 364 5048 done -0.59 - - 3128 - 2.55 0.070 2400 548.6 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 13.71 -
5361 432.1 -6.7 376 5369 roll -0.59 - - 3127 - 2.62 0.089 3814 539.7 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 13.73 -
5462 439.4 -7.3 386 5470 done -0.59 - - 3128 - 2.55 0.063 2406 -552.2 -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - 13.81 -
5785 462.9 -7.3 398 5788 done -0.59 - - 3129 - - - 2400 - -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - - -
6082 484.9 -7.3 408 6090 roll -0.59 - - 3128 - 2.67 0.088 3820 531.8 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 13.73 -
6142 489.5 -7.6 414 6151 done -0.59 - - 3127 - 2.58 0.062 2388 -555.0 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 13.83 -
6476 511.8 -6.8 427 6480 done -0.59 - - 3127 - - - 2383 - -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - - -
6771 530.8 -6.3 437 6775 done -0.59 - - 3128 - - - 2380 - -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - - -
7073 548.5 -5.9 447 7076 done -0.59 - - 3128 - - - 2383 - -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - - -
7371 566.3 -5.8 457 7380 roll -0.59 - - 3127 - 2.67 0.089 3810 534.5 -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - 13.73 -
7421 569.2 -6.2 462 7432 done -0.59 - - 3128 - 2.55 0.065 2399 -553.3 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 13.80 -
7737 587.8 -6.1 473 7745 roll -0.59 - - 3128 - 2.58 0.074 998 -543.0 -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - 13.72 -
7776 590.5 -6.3 477 7784 done -0.59 - - 3128 - 2.60 0.073 2408 542.3 -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - 13.76 -
8097 609.4 -6.0 489 8105 roll -0.59 - - 3128 - 2.65 0.090 3820 532.8 -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - 13.69 -
8205 616.3 -6.5 500 8214 done -0.59 - - 3128 - 2.58 0.064 2401 -550.0 -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - 13.76 -
8516 634.8 -6.1 511 8524 roll -0.59 - - 3124 - 2.58 0.074 995 -545.0 -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - 13.69 -
8556 637.4 -6.7 515 8564 done -0.59 - - 3128 - 2.60 0.073 2400 540.4 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 13.78 -
8876 657.1 -6.2 527 8883 roll -0.59 - - 3128 - 2.65 0.091 3818 535.1 -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - 13.66 -
8967 662.9 -6.3 536 8975 done -0.59 - - 3124 - 2.58 0.063 2391 -553.1 -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - 13.78 -
9300 684.0 -6.4 549 9303 done -0.59 - - 3130 - - - 2388 - -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - - -
9598 702.8 -6.3 559 9601 done -0.59 - - 3123 - - - 2387 - -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - - -
9896 720.3 -5.8 569 9904 roll -0.59 - - 3127 - 2.70 0.091 3819 530.4 -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - 13.67 -
9935 722.6 -6.0 573 9944 done -0.59 - - 3128 - 2.58 0.067 2402 -549.2 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 13.79 -
10262 738.7 -4.8 585 10265 done -0.59 - - 3127 - - - 2399 - -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - - -
10556 752.7 -4.6 595 10560 done -0.59 - - 3128 - - - 2402 - -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - - -
10858 766.7 -4.6 605 10861 done -0.59 - - 3128 - - - 2402 - -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - - -
11156 780.4 -4.4 615 11160 done -0.59 - - 3127 - - - 2402 - -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - - -
11458 793.8 -4.6 625 11465 roll -0.59 - - 3127 - 2.67 0.091 3820 531.1 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 13.69 -
11507 796.4 -5.4 630 11516 done -0.59 - - 3127 - 2.58 0.064 2400 -550.4 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 13.79 -
11819 813.3 -5.7 641 11828 roll -0.59 - - 3128 - 2.60 0.075 992 -541.5 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 13.70 -
11858 815.9 -6.3 645 11869 done -0.59 - - 3128 - 2.60 0.074 2403 542.7 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 13.71 -
12183 835.3 -6.1 657 12192 roll -0.59 - - 3127 - 2.65 0.093 3813 532.1 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 13.69 -
12253 839.9 -6.2 664 12260 done -0.59 - - 3127 - 2.58 0.065 2402 -546.9 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 13.76 -
12576 859.5 -6.2 676 12580 done -0.59 - - 3127 - - - 2400 - -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - - -
12874 876.7 -5.6 686 12878 done -0.59 - - 3127 - - - 2400 - -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - - -
13173 892.4 -5.1 696 13176 done -0.59 - - 3128 - - - 2399 - -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - - -
13475 908.4 -5.3 706 13482 roll -0.59 - - 3127 - 2.60 0.075 989 -542.3 -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - 13.70 -
13513 910.8 -5.7 710 13520 done -0.59 - - 3127 - 2.60 0.075 2401 543.1 -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - 13.73 -
13839 929.2 -5.9 722 13846 roll -0.59 - - 3128 - 2.67 0.093 3822 532.2 -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - 13.66 -
13897 933.0 -6.2 728 13905 done -0.59 - - 3127 - 2.60 0.064 2388 -551.5 -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - 13.76 -
14231 951.7 -5.6 741 14240 roll -0.59 - - 3128 - 2.58 0.078 989 -542.2 -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - 13.68 -
14292 956.0 -7.1 747 14299 done -0.59 - - 3128 - 2.62 0.076 2405 540.5 -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - 13.72 -
14625 974.3 -5.3 760 14632 roll -0.59 - - 3124 - 2.65 0.093 3814 531.7 -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - 13.68 -
14673 976.9 -5.3 765 14683 done -0.59 - - 3128 - 2.58 0.069 2403 -546.9 -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - 13.77 -
14982 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
14982 begin apogee
14993 991.3 -4.9 776 15105 done -0.25 0.40 0.161 3243 287.5 - - 2313 - - 107.07 1.903 2856 -4.4 0.444 - - - - - - 13.44 - 12.77
15108 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
15109 begin climb
15114 993.5 - 780 15247 roll 0.59 0.82 0.106 3516 332.9 2.78 0.090 3742 514.0 116.8 113.30 1.870 2379 -4.2 0.435 - - - - - - 13.78 13.63 12.58
15288 984.8 8.7 798 15298 done 0.59 - - 3519 - 2.55 0.070 2342 -549.0 116.8 - - 2378 - - - - - - - - - 13.90 -
15619 957.8 7.7 811 15628 done 0.59 - - 3524 - - - 2342 - 116.8 - - 2378 - - - - - - - - - - -
15924 934.9 7.8 821 15934 roll 0.59 - - 3519 - 2.58 0.085 917 -552.3 116.8 - - 2378 - - - - - - - - - 13.99 -
15987 929.6 7.7 827 15997 done 0.59 - - 3519 - 2.55 0.074 2332 554.9 116.8 - - 2378 - - - - - - - - - 14.03 -
16318 905.2 7.2 840 16328 roll 0.59 - - 3519 - 2.60 0.091 3749 545.0 116.8 - - 2378 - - - - - - - - - 13.95 -
16368 901.2 7.9 845 16379 done 0.59 - - 3520 - 2.55 0.070 2331 -556.1 116.8 - - 2378 - - - - - - - - - 14.03 -
16684 880.6 6.5 856 16694 roll 0.61 - - 3520 - 2.58 0.086 916 -548.4 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - 13.91 -
16746 876.4 6.4 862 16756 done 0.63 - - 3526 - 2.58 0.074 2344 553.5 116.8 - - 2378 - - - - - - - - - 14.02 -
17078 855.1 6.5 875 17088 roll 0.64 - - 3520 - 2.58 0.092 3743 542.2 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - 13.91 -
17110 853.2 6.4 878 17120 done 0.66 - - 3519 - 2.55 0.071 2330 -554.1 116.8 - - 2380 - - - - - - - - - 13.98 -
17441 831.4 6.3 891 17450 done 0.68 - - 3520 - - - 2330 - 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - - -
17745 811.6 6.7 901 17755 roll 0.70 - - 3520 - 2.65 0.093 3746 534.3 116.8 - - 2378 - - - - - - - - - 13.88 -
17797 807.5 7.2 906 17808 done 0.70 - - 3522 - 2.58 0.070 2327 -550.0 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - 13.95 -
18110 787.6 6.5 917 18121 roll 0.71 - - 3522 - 2.62 0.087 916 -538.5 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - 13.83 -
18163 783.9 6.5 922 18175 done 0.73 0.12 0.154 3566 366.7 2.58 0.076 2328 547.3 116.8 - - 2381 - - - - - - - - 13.88 13.92 -
18472 759.7 8.1 933 18482 roll 0.73 - - 3565 - 2.62 0.091 3742 539.7 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.84 -
18514 756.0 9.1 937 18524 done 0.73 - - 3575 - 2.55 0.072 2333 -552.5 116.8 - - 2380 - - - - - - - - - 13.91 -
18835 727.8 8.9 949 18845 roll 0.73 - - 3575 - 2.62 0.085 915 -541.2 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - 13.79 -
18916 720.6 9.0 957 18927 done 0.73 - - 3575 - 2.58 0.073 2331 548.8 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - 13.90 -
19229 692.8 8.8 968 19239 roll 0.73 - - 3575 - 2.62 0.090 3744 539.3 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 13.80 -
19291 686.8 9.7 974 19301 done 0.73 - - 3575 - 2.58 0.071 2330 -548.1 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 13.88 -
19621 659.4 8.0 987 19631 done 0.73 - - 3575 - - - 2329 - 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - - -
19927 637.0 7.3 997 19937 roll 0.73 - - 3575 - 2.67 0.091 3747 531.1 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 13.79 -
19978 632.7 7.7 1002 19989 done 0.73 - - 3584 - 2.58 0.069 2324 -551.6 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.88 -
20293 609.3 7.6 1013 20303 roll 0.73 - - 3584 - 2.67 0.091 3748 533.3 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.78 -
20333 605.4 8.5 1017 20344 done 0.73 0.15 0.291 3562 -146.7 2.58 0.072 2335 -547.7 116.8 - - 2376 - - - - - - - - 13.51 13.85 -
20657 584.6 6.3 1029 20666 done 0.75 - - 3562 - - - 2334 - 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - - -
20960 565.2 6.6 1039 20969 done 0.77 - - 3562 - - - 2332 - 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - - -
21260 544.4 7.2 1049 21270 done 0.77 - - 3562 - - - 2334 - 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - - -
21559 521.3 8.0 1059 21568 done 0.77 - - 3563 - - - 2334 - 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - - -
21861 497.2 7.9 1069 21870 done 0.77 - - 3564 - - - 2334 - 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - - -
22159 474.1 7.6 1079 22168 done 0.77 - - 3558 - - - 2334 - 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - - -
22460 452.0 7.2 1089 22470 roll 0.77 - - 3562 - 2.62 0.086 3739 536.3 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.79 -
22592 441.3 7.9 1102 22603 done 0.77 - - 3563 - 2.58 0.067 2317 -551.2 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.86 -
22915 418.9 6.8 1114 22925 done 0.78 - - 3562 - - - 2319 - 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - - -
23219 399.2 6.6 1124 23229 roll 0.79 - - 3563 - 2.67 0.088 3741 532.6 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 13.75 -
23321 391.7 7.7 1134 23331 done 0.79 - - 3562 - 2.55 0.067 2335 -551.4 116.8 - - 2378 - - - - - - - - - 13.86 -
23642 372.1 6.0 1146 23652 roll 0.82 - - 3563 - 2.60 0.079 915 -546.2 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.74 -
23705 368.2 6.2 1152 23715 done 0.84 - - 3560 - 2.58 0.070 2334 550.0 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 13.85 -
24037 348.8 6.0 1165 24047 done 0.87 0.12 0.147 3610 416.7 - - 2334 - 116.8 - - 2378 - - - - - - - - 14.03 - -
24340 328.7 6.5 1175 24350 roll 0.88 - - 3608 - 2.60 0.086 3742 541.5 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.76 -
24380 325.5 7.1 1179 24390 done 0.88 - - 3613 - 2.55 0.065 2321 -557.3 116.8 - - 2382 - - - - - - - - - 13.85 -
24700 301.7 7.8 1191 24710 roll 0.88 - - 3617 - 2.58 0.080 920 -543.0 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 13.72 -
24802 293.0 8.8 1201 24812 done 0.88 - - 3617 - 2.58 0.071 2331 546.9 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 13.81 -
25126 266.8 8.1 1213 25137 roll 0.88 - - 3617 - 2.62 0.086 3747 540.5 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - 13.73 -
25307 250.7 8.9 1231 25317 done 0.88 - - 3617 - 2.58 0.064 2329 -549.6 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.80 -
25624 228.0 6.9 1262 25634 done 0.88 - - 3617 - - - 2328 - 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - - -
25876 210.2 7.1 1287 25886 roll 0.88 - - 3617 - 2.58 0.079 925 -543.8 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 13.73 -
25927 206.7 6.5 1292 25938 done 0.90 - - 3617 - 2.58 0.070 2339 548.1 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 13.83 -
26179 191.0 6.4 1317 26191 roll 0.92 - - 3617 - 2.58 0.086 3733 540.3 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.75 -
26277 184.8 6.8 1326 26288 done 0.92 - - 3617 - 2.55 0.064 2327 -551.4 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 13.85 -
26530 168.3 6.5 1351 26540 done 0.94 - - 3617 - - - 2327 - 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - - -
26781 153.9 5.5 1376 26792 roll 0.97 - - 3618 - 2.65 0.085 3743 534.3 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 13.77 -
26814 152.1 5.8 1379 26825 done 1.00 - - 3617 - 2.55 0.066 2333 -552.9 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 13.87 -
27067 138.3 5.1 1404 27120 roll 1.04 0.12 0.141 3672 458.3 2.62 0.085 3744 538.5 170.3 42.15 0.874 2162 -5.1 0.156 - - - - - - 13.97 14.15 13.42
27140 132.8 7.9 1411 27151 done 1.04 - - 3682 - 2.50 0.063 2327 -566.8 170.3 - - 2161 - - - - - - - - - 14.08 -
27392 105.9 9.2 1436 27403 roll 1.04 - - 3682 - 2.60 0.084 3743 544.6 170.3 - - 2162 - - - - - - - - - 13.94 -
27614 83.1 10.3 1458 27626 done 1.04 0.15 0.289 3662 -133.3 2.53 0.063 2330 -558.5 170.3 - - 2163 - - - - - - - - 13.58 13.96 -
27867 65.5 5.2 1483 27917 roll 1.08 - - 3662 - 2.62 0.085 3743 539.3 221.5 40.78 0.776 1952 -5.2 0.085 - - - - - - - 14.19 13.47
28152 46.0 7.4 1511 28163 done 1.08 - - 3667 - 2.53 0.063 2317 -563.6 221.5 - - 1953 - - - - - - - - - 14.02 -
28404 28.3 7.3 1536 28415 roll 1.08 - - 3680 - 2.50 0.073 918 -559.6 221.5 - - 1954 - - - - - - - - - 13.95 -
28447 25.0 7.7 1540 28458 done 1.08 - - 3679 - 2.53 0.067 2333 559.3 221.5 - - 1954 - - - - - - - - - 13.99 -
28699 4.6 8.3 1565 28710 done 1.08 - - 3680 - - - 2333 - 221.5 - - 1955 - - - - - - - - - - -
28715 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
28715 begin surface coast
28757 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
28757 begin surface
SM 2.54 - - - - -9.11 9.57 0.063 393 41.1 0.12 0.143 2413 20058.3 350.04 56.38 0.093 1431 25.4 -0.071 - - - - - -