NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 732 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 103.02 of 150.00 AH used of 24V (31.32% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 77.65 of 100.00 AH used of 10V (22.35% remains)
• Surface angle -78.0 deg, depth 2.21 m • Intended pitch -26.8 deg, speed -7.021 cm/s
• VBD pumped to 300.00 (SM_CC=300)
• GPS1 time: 901 s, HDOP was 99.0 m
• GPS2 time: 105 s, HDOP was 4.5 m • Transponder ping count: 3
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
17 - - - 80 VBD -0.85 - - 111 - - - 2191 - -36.8 -60.72 - 2806 - - - - - - - - - - -
83 3.4 -3.6 11 110 roll -0.86 11.25 0.216 2907 248.5 2.28 0.063 791 -614.0 -63.3 -5.93 - 3056 -42.2 - - - - - - - 24.44 25.41 26.20
216 36.3 -24.2 35 223 done -0.86 - - 2899 - 2.22 0.050 2205 636.9 -63.3 - - 3057 - - - - - - - - - 25.32 -
528 108.6 -19.2 96 534 done -0.86 - - 2899 - - - 2205 - -63.3 - - 3057 - - - - - - - - - - -
842 165.7 -17.4 124 851 roll -0.86 - - 2899 - 2.30 0.049 786 -617.0 -63.3 - - 3057 - - - - - - - - - 25.29 -
933 180.7 -16.6 133 942 done -0.86 - - 2889 - 2.28 0.050 2199 619.7 -63.3 - - 3057 - - - - - - - - - 25.32 -
1247 234.1 -16.5 151 1248 done -0.86 - - 2889 - - - 2199 - -63.3 - - 3057 - - - - - - - - - - -
1548 285.7 -17.1 166 1553 roll -0.86 - - 2888 - 2.25 0.049 798 -622.7 -63.3 - - 3057 - - - - - - - - - 25.30 -
1588 292.2 -16.7 168 1594 done -0.86 0.10 0.155 2908 200.0 2.25 0.049 2197 621.8 -63.3 - - 3057 - - - - - - - - 24.93 25.31 -
1907 337.8 -13.7 184 1908 done -0.86 - - 2908 - - - 2197 - -63.3 - - 3057 - - - - - - - - - - -
2207 378.1 -13.7 199 2213 roll -0.86 - - 2908 - 2.28 0.049 794 -615.4 -63.3 - - 3057 - - - - - - - - - 25.28 -
2296 388.8 -13.4 203 2300 done -0.86 - - 2899 - 2.30 0.050 2210 615.7 -63.3 - - 3057 - - - - - - - - - 25.27 -
2617 434.3 -13.7 215 2618 done -0.86 - - 2899 - - - 2209 - -63.3 - - 3057 - - - - - - - - - - -
2917 475.6 -13.8 225 2923 roll -0.86 - - 2899 - 2.28 0.050 802 -617.1 -63.3 - - 3057 - - - - - - - - - 25.25 -
2978 483.7 -13.6 227 2983 done -0.86 - - 2889 - 2.25 0.050 2198 620.4 -63.3 - - 3057 - - - - - - - - - 25.26 -
3309 529.0 -13.8 238 3313 roll -0.86 - - 2889 - 2.28 0.050 790 -617.5 -63.3 - - 3057 - - - - - - - - - 25.24 -
3367 537.6 -14.0 240 3374 done -0.86 0.15 0.168 2913 160.0 2.30 0.051 2201 613.5 -63.3 - - 3057 - - - - - - - - 24.87 25.24 -
3698 578.7 -12.3 251 3703 roll -0.86 - - 2905 - 2.35 0.062 3613 600.9 -63.3 - - 3057 - - - - - - - - - 25.05 -
3727 582.5 -12.4 252 3733 done -0.86 - - 2905 - 2.30 0.044 2191 -618.3 -63.3 - - 3056 - - - - - - - - - 25.43 -
4057 624.0 -12.0 263 4063 roll -0.86 - - 2905 - 2.28 0.051 788 -615.4 -63.3 - - 3056 - - - - - - - - - 25.20 -
4125 631.5 -12.2 265 4129 done -0.86 - - 2894 - 2.33 0.052 2209 609.9 -63.3 - - 3056 - - - - - - - - - 25.20 -
4438 671.5 -12.3 276 4443 roll -0.86 - - 2883 - 2.33 0.063 3606 599.6 -63.3 - - 3055 - - - - - - - - - 25.02 -
4486 675.4 -12.5 277 4491 done -0.86 0.12 0.171 2911 233.3 2.28 0.044 2197 -618.0 -63.3 - - 3055 - - - - - - - - 25.05 25.40 -
4787 711.4 -10.7 287 4789 done -0.86 - - 2911 - - - 2195 - -63.3 - - 3055 - - - - - - - - - - -
5089 745.0 -11.4 297 5090 done -0.86 - - 2911 - - - 2195 - -63.3 - - 3054 - - - - - - - - - - -
5387 778.7 -11.2 307 5393 roll -0.86 - - 2903 - 2.40 0.063 3620 593.8 -63.3 - - 3054 - - - - - - - - - 24.97 -
5435 782.5 -11.5 308 5440 done -0.86 - - 2902 - 2.30 0.044 2203 -616.1 -63.3 - - 3053 - - - - - - - - - 25.38 -
5739 821.0 -12.0 318 5743 roll -0.86 - - 2902 - 2.28 0.053 794 -618.0 -63.3 - - 3053 - - - - - - - - - 25.15 -
5805 828.3 -12.0 320 5809 done -0.86 - - 2892 - 2.33 0.054 2211 608.2 -63.3 - - 3053 - - - - - - - - - 25.14 -
6117 865.6 -11.5 331 6123 roll -0.86 - - 2881 - 2.35 0.064 3607 594.0 -63.3 - - 3052 - - - - - - - - - 24.96 -
6166 869.2 -11.6 332 6171 done -0.86 0.12 0.174 2909 233.3 2.30 0.046 2190 -616.1 -63.3 - - 3052 - - - - - - - - 24.99 25.34 -
6469 903.2 -10.2 342 6473 roll -0.86 - - 2900 - 2.35 0.064 3616 606.8 -63.3 - - 3052 - - - - - - - - - 24.94 -
6527 910.1 -10.8 344 6533 done -0.86 - - 2901 - 2.30 0.046 2201 -615.2 -63.3 - - 3052 - - - - - - - - - 25.35 -
6858 946.3 -10.7 355 6859 done -0.86 - - 2900 - - - 2200 - -63.3 - - 3052 - - - - - - - - - - -
7159 977.9 -10.4 365 7163 roll -0.86 - - 2890 - 2.38 0.065 3611 592.9 -63.3 - - 3051 - - - - - - - - - 24.92 -
7225 984.7 -10.8 367 7230 done -0.86 - - 2890 - 2.30 0.047 2197 -614.8 -63.3 - - 3051 - - - - - - - - - 25.33 -
7266 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
7266 begin apogee
7273 990.5 -11.3 369 7337 done -0.22 0.75 0.138 3116 301.3 - - 2340 - - 59.90 1.156 2794 -4.3 0.399 - - - - - - 24.34 - 22.99
7337 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
7338 begin climb
7341 992.9 - 371 7410 done 0.86 1.00 0.072 3467 351.0 - - 2340 - 63.3 63.85 1.115 2536 -4.0 0.391 - - - - - - 24.86 - 22.57
7709 959.9 10.1 384 7715 roll 0.86 - - 3467 - 2.33 0.067 3728 595.7 63.3 - - 2527 - - - - - - - - - 25.36 -
7798 949.4 11.3 387 7804 done 0.86 - - 3479 - 2.30 0.049 2322 -611.3 63.3 - - 2526 - - - - - - - - - 25.55 -
8130 914.7 10.3 398 8135 roll 0.86 - - 3479 - 2.38 0.068 3728 590.8 63.3 - - 2526 - - - - - - - - - 25.31 -
8227 904.4 11.2 401 8231 done 0.86 - - 3490 - 2.30 0.047 2313 -615.2 63.3 - - 2525 - - - - - - - - - 25.56 -
8540 871.6 9.9 412 8545 roll 0.86 - - 3491 - 2.38 0.068 3725 593.3 63.3 - - 2523 - - - - - - - - - 25.25 -
8757 848.6 11.1 419 8761 done 0.86 - - 3502 - 2.28 0.049 2326 -613.6 63.3 - - 2522 - - - - - - - - - 25.51 -
9070 817.0 9.6 430 9075 roll 0.86 - - 3502 - 2.35 0.067 3720 593.2 63.3 - - 2522 - - - - - - - - - 25.19 -
9118 813.9 9.7 431 9128 done 0.86 0.15 0.203 3480 -146.7 2.28 0.049 2326 -611.4 63.3 - - 2521 - - - - - - - - 24.96 25.48 -
9430 784.2 8.7 442 9435 roll 0.86 - - 3480 - 2.38 0.067 3730 589.9 63.3 - - 2521 - - - - - - - - - 25.15 -
9489 778.4 9.3 444 9495 done 0.86 - - 3489 - 2.30 0.049 2324 -611.3 63.3 - - 2520 - - - - - - - - - 25.46 -
9820 749.5 8.6 455 9825 roll 0.86 - - 3489 - 2.35 0.067 3718 593.2 63.3 - - 2520 - - - - - - - - - 25.12 -
10059 725.9 10.1 463 10064 done 0.86 - - 3500 - 2.28 0.049 2325 -611.0 63.3 - - 2520 - - - - - - - - - 25.43 -
10389 697.6 8.5 474 10395 roll 0.86 - - 3501 - 2.38 0.067 3728 589.5 63.3 - - 2520 - - - - - - - - - 25.10 -
10578 680.2 9.8 480 10585 done 0.86 0.15 0.203 3479 -146.7 2.30 0.047 2319 -612.6 63.3 - - 2520 - - - - - - - - 24.89 25.44 -
10899 654.8 7.6 491 10905 roll 0.86 - - 3478 - 2.38 0.066 3721 589.1 63.3 - - 2520 - - - - - - - - - 25.06 -
10930 652.3 7.9 492 10935 done 0.86 - - 3488 - 2.28 0.049 2327 -611.4 63.3 - - 2520 - - - - - - - - - 25.40 -
11259 625.6 7.9 503 11265 roll 0.86 - - 3488 - 2.38 0.066 3726 587.8 63.3 - - 2519 - - - - - - - - - 25.05 -
11487 606.6 9.2 510 11491 done 0.86 - - 3499 - 2.30 0.047 2316 -613.0 63.3 - - 2519 - - - - - - - - - 25.41 -
11790 581.7 7.6 520 11795 roll 0.86 - - 3499 - 2.38 0.066 3721 590.3 63.3 - - 2519 - - - - - - - - - 25.03 -
11987 566.0 8.7 526 11992 done 0.86 0.15 0.200 3477 -146.7 2.30 0.048 2318 -610.0 63.3 - - 2519 - - - - - - - - 24.84 25.37 -
12290 543.6 6.7 536 12295 roll 0.86 - - 3477 - 2.38 0.067 3726 591.6 65.9 - - 2519 - - - - - - - - - 25.01 -
12367 538.9 7.2 538 12371 done 0.86 - - 3486 - 2.30 0.049 2322 -610.4 65.9 - - 2519 - - - - - - - - - 25.35 -
12669 516.1 7.2 548 12675 roll 0.86 - - 3486 - 2.38 0.066 3727 590.3 65.9 - - 2519 - - - - - - - - - 24.99 -
12768 508.2 8.4 551 12772 done 0.86 - - 3497 - 2.30 0.049 2322 -610.9 65.9 - - 2519 - - - - - - - - - 25.34 -
13081 483.0 7.7 562 13082 done 0.86 - - 3498 - - - 2321 - 65.9 - - 2519 - - - - - - - - - - -
13380 458.9 8.3 572 13386 roll 0.86 - - 3497 - 2.38 0.065 3732 592.9 65.9 - - 2519 - - - - - - - - - 24.98 -
13609 439.9 9.3 579 13619 done 0.86 0.15 0.191 3475 -146.7 2.30 0.047 2323 -612.6 65.9 - - 2519 - - - - - - - - 24.84 25.34 -
13921 414.3 7.6 590 13922 done 0.86 - - 3475 - - - 2323 - 65.9 - - 2519 - - - - - - - - - - -
14231 392.6 6.7 602 14236 roll 0.87 - - 3474 - 2.35 0.066 3720 594.5 68.1 - - 2519 - - - - - - - - - 24.96 -
14359 383.9 7.2 608 14368 done 0.87 - - 3483 - 2.28 0.048 2323 -612.7 68.1 - - 2519 - - - - - - - - - 25.33 -
14671 364.3 5.3 624 14690 roll 0.87 - - 3483 - 2.40 0.065 3729 585.8 81.2 15.07 0.753 2461 -3.8 0.202 - - - - - - - 25.10 23.84
14759 358.3 7.5 628 14768 done 0.87 - - 3495 - 2.28 0.046 2323 -616.7 81.2 - - 2460 - - - - - - - - - 25.43 -
15072 332.2 8.0 644 15073 done 0.87 - - 3495 - - - 2323 - 81.2 - - 2460 - - - - - - - - - - -
15370 308.0 8.0 659 15371 done 0.87 - - 3495 - - - 2323 - 81.2 - - 2460 - - - - - - - - - - -
15672 284.2 7.7 674 15676 roll 0.87 - - 3495 - 2.30 0.065 3728 610.9 81.2 - - 2460 - - - - - - - - - 24.99 -
15890 264.8 8.5 685 15897 done 0.87 0.12 0.193 3479 -133.3 2.28 0.045 2325 -615.4 81.2 - - 2459 - - - - - - - - 24.97 25.39 -
16212 243.7 5.8 701 16231 roll 0.87 - - 3479 - 2.35 0.067 3730 597.9 90.5 9.77 0.645 2425 -3.5 0.143 - - - - - - - 25.27 23.95
16319 236.7 7.3 706 16323 done 0.87 - - 3489 - 2.30 0.047 2320 -613.0 90.5 - - 2423 - - - - - - - - - 25.47 -
16622 213.4 7.7 721 16623 done 0.87 - - 3489 - - - 2318 - 90.5 - - 2423 - - - - - - - - - - -
16922 191.0 7.1 738 16929 roll 0.87 - - 3499 - 2.22 0.054 916 -631.5 90.5 - - 2423 - - - - - - - - - 25.16 -
16990 185.9 7.4 745 17000 done 0.87 - - 3499 - 2.30 0.054 2317 609.1 90.5 - - 2423 - - - - - - - - - 25.15 -
17302 164.6 6.6 766 17312 roll 0.88 - - 3500 - 2.40 0.064 3736 591.2 93.6 4.55 0.483 2412 -2.4 0.089 - - - - - - - 25.27 23.99
17541 143.0 8.9 790 17550 done 0.88 0.10 0.168 3483 -170.0 2.28 0.047 2326 -618.4 93.6 - - 2411 - - - - - - - - 24.94 25.39 -
17855 124.1 5.6 811 17872 roll 0.88 - - 3491 - 2.33 0.054 915 -605.6 104.5 11.35 0.591 2368 -3.8 0.086 - - - - - - - 25.41 24.03
18003 115.5 5.6 833 18022 done 0.88 - - 3491 - 2.25 0.054 2333 630.2 115.0 11.27 0.584 2324 -3.9 0.084 - - - - - - - 25.32 23.96
18331 97.3 6.0 896 18345 roll 0.89 - - 3491 - 2.38 0.065 3740 591.2 122.5 7.93 0.539 2293 -3.9 0.077 - - - - - - - 25.40 24.01
18576 79.7 4.5 943 18601 done 0.90 - - 3502 - 2.22 0.046 2321 -639.2 141.9 18.38 0.588 2214 -4.3 0.063 - - - - - - - 25.47 23.96
18908 62.8 5.3 1007 18928 roll 0.90 - - 3502 - 2.40 0.064 3739 590.8 155.2 12.70 0.558 2159 -4.3 0.053 - - - - - - - 25.41 24.03
18953 60.1 6.2 1014 18966 done 0.90 - - 3513 - 2.22 0.046 2323 -637.8 161.4 6.97 0.498 2135 -3.4 0.045 - - - - - - - 25.58 23.91
19273 36.0 7.8 1076 19279 done 0.90 - - 3514 - - - 2323 - 161.4 - - 2132 - - - - - - - - - - -
19584 10.4 8.8 1137 19592 roll 0.90 - - 3514 - 2.33 0.064 3742 609.0 161.4 - - 2131 - - - - - - - - - 25.11 -
19648 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
19648 begin surface coast
19690 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
19691 begin surface
SM 2.59 - - - - -9.47 8.93 0.036 104 -381.9 2.50 0.045 2200 -616.8 300.00 80.95 0.490 1570 -6.9 0.004 - - - - 2 -